FANUC工业机器人配置与编程技术第5章FANUC工业机器人示教编程docx.docx

1、FANUC工业机器人配置与编程技术第5章FANUC工业机器人示教编程docx第五章 FANUC 工业机器人示教编程A章重点介绍FANUC工业机器人示教编程。首先，对示教 编程器做了详细介绍，包括示教器按键功能、画面说明以 及基本编程语句。其次，介绍了机器人常用坐标系，包括 世界坐标系、关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用 户坐标系，并对其在示教器下的设置方法进行了详细介绍。 再次，对于FANUC机器人程序语句的操作，本章也做了专门介绍，包括创建、选择、删除、复制、查看属性等。最后介绍了基本运动指令。5.1示教器介绍示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由操作 人员手持移动。图5-1示教器幵

2、关5-1示教器介绍其作用主要有以下几点：移动工业机器人、编写工业机器人程序、试运行程序、操作执行、查看工业机器人状态（I/O设置、位置信息等）。组成：640像素X480像素的液晶画面、2个LED、 68个键控开关（其中4个专用于各应用工具）、三个 开关。三个开关：示教器有效开关、安全开关、急停按钮。5.1示教器介绍(a)单色(b)彩色图5-2示教器(TP )安全开关属于3位置安全 开关，按到中间点即为有 效。当示教器处于有效状 态时，从安全开关松开手 或者用力将其握住时，工 业机器人就会停止。当按 住急停按钮时，无论示教 器有效开关的状态如何， 工业机器人都会立刻停下5-1-1示教器按键菜单相

3、关的键控开关 点动相关的键控开关 执行相关的键控开关B 0 0 0 0 Ej 0 bBSHo b uBElE)编辑相关的键控开关和其 他键控开关SEEI级切换说J:D0E 图5-3示教器键控开关20 0C3A 0DHFl 1R N H :功能f键，用来选择画面最下行的功能性菜单;:翻页键将功能键菜单切换到下一页；卜EHu pn :按下MENU菜单键，显示出画面菜单；FCTN辅助键用来显示辅助菜单;fcLEcij dataSELECT 览键用来显示程序览画面；EDIT编辑键用来显不程 序编辑画面；DATA数据键用来显示数据画面；:TOOLI和TOOL 2键用来显示工具1、工具2画面；:MOVE

4、MENU键，显示预定位置返回画面;0 STATUS状态显示键用来显示状态画面;叵I I/O输入/输出键用来显示I/O画面;冋 单独按下的情况下，移动操作对象画面。而与SHIFT键同时按下，分 也 割屏幕（包括单屏、双屏、三屏、状态/单屏等显示状态）；鬥 单独按下为移动到提示画面；而与SHIFT键同时按下，表示移动到S 报警画面。单独按下，按照G1-G1S-G2-G2S-G3-.-G1-的顺序，依次切换组、副组 o按住GROUP组切换键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变 更为改组。另外，按住GROUP键的同时按下0,就可以进行副组切换。J rLrtrurL 一ISHI一EJEraE与其

5、他按键同时按下，可以进行点动进给、 位置数据的示教、程序的启动；園園園園EEEJE 点动键，与shift键同时按下实现点动进给;COORD手动进给坐标系键用来切换手动进给坐标系；当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。莎广门倍率键用来进行速度倍率的变更；依次进行下列切换，“微速 I_ L阻J “低速” -1%-5%-50%-100% oSSFWD前进键、BWD后退键，同时按下SHIFT键用于程序的启动, 程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停；holdHOLD保持键，用来中断程序的执行；11断续键，用来测试运转时的断续运转和连续运转的切换。返回键用于使显示返回到之前的状态；输入键用于数值的输入和菜单的选择;光标键用来移动光标;项目选择项用于输入行号码移动光标。