安川伺服驱动器 cn3串口通信中文.docx
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安川伺服驱动器cn3串口通信中文
１９９８年１１月１２日
Σ-Ⅱ系列AC伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形
关于电脑通信方式
此规格说明书是ＳＧＤＭ－□□□Ｄ形式的作为版本升级模式的SGDM-□□□DA形
（设计次序A）用的通信规格说明书。
请在确认机种后再使用。
※改版履历
版数
改版内容
改版日
初版
－
98/11/12
◇１
在第2，9，12页修正了交换多轴通讯连接
99/03/25
◇２
在第39，43，45页追加了功能限制和规格变更
00/03/30
◇３
在第7页修正了硬件的规格
02/03/24
《目录》
１．前言……………………………………………………………………………5
２．基本通信规格……………………………………………………………………5
３．硬件规格………………………………………………………………………5
４．连接……………………………………………………………………………6
４－１．1轴通信连接……………………………………………………………6
４－２．多轴通信连接……………………………………………………………7
４－３．ＲＳ２３２Ｃ连接………………………………………………………8
５．通信用连接器规格……………………………………………………………9
５－１．驱动器ＣＮ３……………………………………………………………9
５－２．连接器…………………………………………………………………10
６．通信方式…………………………………………………………………………10
６－１．共通项目…………………………………………………………………10
６－２．基本通信定时…………………………………………………………11
６－３．按命令解说………………………………………………………… 12
７．地址……………………………………………………………………………15
７－１．参数区域……………………………………………………………15
７－２．一时参数区域……………………………………………………………16
７－３．操作区域………………………………………………………………16
７－４．跟踪区域…………………………………………………………………20
７－５．跟踪控制区域……………………………………………………………20
７－６．监视区域…………………………………………………………………26
８．功能…………………………………………………………………………32
８－１．ＪＯＧ运转功能……………………………………………………………32
８－２．原点搜索功能………………………………………………………………33
８－３．用户常数初始化功能………………………………………………………34
８－４．警报跟踪备份清除功能……………………………………………………35
８－５．在线自动调谐结果写入功能…………………………………………………36
８－６．旋转圈数数据清除/编码器报警复位功能…………………………………37
８－７．模拟指令自动零调功能……………………………………………………39
８－８．速度指令手动零调功能……………………………………………………40
８－９．转矩指令手动零调功能……………………………………………………41
８－１０．模拟监视器手动零调功能………………………………………………42
８－１１．模拟监视器手动增益调节功能…………………………………………43
８－１２．电流检测自动零调功能…………………………………………………44
８－１３．电流检测手动零调功能……………………………………………………45
８－１４．数据跟踪功能……………………………………………………………46
８－１５．警报复位功能……………………………………………………………50
８－１６．指令脉冲计数器清除功能………………………………………………50
８－１７．反馈脉冲计数器清除功能………………………………………………51
８－１８．软件复位功能……………………………………………………………52
８－１９．旋转圈数上限设定…………………………………………………………54
【使用上的注意】
１.在接计算机进行通信时，因使用了ＣＮ３所以就不能连接数字操作器（ＪＵＳＰ－ＯＰ０２Ａ－２）。
ＣＮ３的拔出和插入必须在双方电源关闭的情况下进行。
在通电的状况下拔出和插入会导致两装置发生故障。
２．电脑通信，可以改写用户参数，运转马达等。
未经考虑的操作是非常危险。
在操作前，请熟读此规格说明书及ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形伺服单元用的用户手册，在使用时请注意安全！
３．用户参数的改写限制。
使用了“参数区域（0000H～0FFFH）”的用户参数的改写是以那个元件的性质上时的用户参数的改换是在那个元件的每个常数10,000次为上限。
超过此上限的频繁的改写的情况下请使用“一时参数区域的（1000H～1FFFH）”（（一时）参数区域的详细情况请参照「７．地址」）。
【操作面板和电脑通信】
[操作面板]和[电脑通信]通常都只有一方有效。
在通过电脑通信时向伺服单元发送正常指令，[操作面板]则为无效状态（面板的显示器上的LED全部灭灯，不接受面板开关的输入）。
当再次[操作面板]为有效时，则会出现以下状况：
１）从电脑发出的指令的传送3分钟以上就会中断。
２）任意的数据被地址2002H所设定（参照7-3-3节）
尚且，一次「操作面板」成为有效的话，通过「电脑通信」被设定的操作方式等全部返回到“通常方式”。
所以请注意。
１．序言
在Σ系列ＡＣ伺服单元ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形（速度/位置/转矩控制用）中，通过用数字操作器连接用的和CN3，连接电脑的串行通信端口，可以能进行下列事项
①伺服单元的常数参照/设定
②伺服单元内部/动作状态的监视
③运转等
尚且，本书只是记载了与ＳＧＤＭ－□□ＤＡ形的电脑通信方式有关的信息。
对照本书，请参照
Σ-Ⅱ系列ＳＧＭ□Ｈ／ＳＧＤＭ用户手册
伺服选定和数据表
Σ-Ⅱ系列ＳＧＭ□Ｈ／ＳＧＤＭ用户手册
设计・保守篇
２．基本通信规格（除去一部分的指令）
（１）传送速度：
９６００[bit/s]
（２）位数构成：
开始１bit
数据７bit（ＪＩＳ７bit代码）
停止１bit
偶数比率１bit
（３）同步方式：
起止同步方式
（４）ＸＯＮ／ＸＯＦＦ控制无
（５）移动控制无
（６）通信方式半双工通信
３．硬件规格
（１）传送距离：
最大３０ｍ（通信线的总延长）
（２）传送方式：
ＲＳ４２２Ａ（非绝缘方式）
（３）回路
＜３＞为了修正电路图此页对换为02.03.24
４．连接
电缆的连接如下
４－１．1轴通信时连接
４－２．多轴通信时的连接
最多可连15轴（电缆总长最大为30M）
（１）多轴连接（非终端连接时）
◇１：
1999-03-25GND接续修改今永
（２）多轴连接（終端连接时）
因6-7之间有短路，所以接入了２２０Ω的终端电阻
４－３．RS232C连接
只限于满足下面两个条件
･1轴通信
･电缆长2M以下
使用下列接续可直接和计算机的RS232端口连接。
※注意：
根据电脑以及动作环境，即使满足上面的条件通信也不能够良好进行的情况也会出现。
此时请使用ＲＳ２３２Ｃ←→ＲＳ４２２Ａ变换器。
５．通讯用的连接器规格
５－１．伺服单元CN3
*各针孔功能
针孔号
信号名称
信号回路名称
信号方向
１
TXD
送信数据（非反转方向）
Ｐ←Ｓ
２
＊TXD
送信数据（反转方向）
Ｐ←Ｓ
３
RXD
接收数据（非反转方向）
Ｐ→Ｓ
４
＊RXD
接收数据（反转方向）
Ｐ→Ｓ
５
OPH
－
禁止连接
６
＊RXD
当6~7之间短路时在RXD-*RXD之间接入220Ω的终端电阻
７
RT
８◇１
TXD
送出数据（非反转方向）
Ｐ←Ｓ
９◇１
＊TXD
送出数据（反转方向）
Ｐ←Ｓ
１０◇１
RXD
接收数据（非反转方向）
Ｐ→Ｓ
１１
－
－
禁止连接
１２
－
－
禁止连接
１３
5VPP
－
禁止连接
１４
GND
信号用OV
Ｐ：
电脑Ｓ：
伺服单元
５－２．连接器
形式
厂家
伺服单元内
５２９８６－１４２１
日本Molex（株）会社
适用插座
１０１１４－３０００ＶＥ
住友３Ｍ（株）会社
◇１：
1999-03-25多轴连接用记载修正今永
６．通信方式
通信是从电脑发送指令，而且根据伺服单元回应来进行。
基本的指令/回应是从‘W’开始的JIS代码的文字列“Ｗｎｃａａａａｄｄｄｄｓｓ[ＣＲ]”的由14文字构成。
（ncdas，表示各自十六进制数1位）
指令使用以下的三种
符号
名称
０
数据参照
１
数据设定
２
数据列参照
６－１共通项目
（１）“Ｗ”（指令开始符号）
“Ｗ”（ＪＩＳ代码５７Ｈ）是指令文字列的开始符号
根据“W”的接收，在伺附单元内接收缓冲被复位。
（２）ｃ（指令）
C是指令代码（把上述指令做为JIS代码的符号）。
各指令的发送/功能/应答将在后面作详细的解说
（３）ｎ（轴地址）
n是代表轴地址（把轴地址0~F做为JIS代码的符号）
轴地址在用户常数Pn000第2位设定。
※[1轴通信]和[多轴通信]
ｎ＝０时
变成1轴通信方式，通常是成为能够发送的状态。
这个时候以n=0发送指令。
ｎ≠０时
变成多轴通讯方式，只在发送回应时能够送信。
通常TXD，*TXD呈开放状态。
只有当轴地址的设定和通信指令的轴地址达到一致时实行指令并回应。
（４）ｓｓ（检查和）
ｓｓ是检查和（把十六进制数2位行做为JIS代码的符号）
指令应答是Ｗｎ1ｃ1ａ1ａ2ａ3ａ4ｄ1ｄ2ｄ3ｄ4ｓ1ｓ2[CR]时，16进制数的加算，把ｎ1ｃ1＋ａ1ａ2＋ａ3ａ4＋ｄ1ｄ2＋ｄ3ｄ4＋ｓ1ｓ2的下位1位变成像OOH那样的数。
（４）[ＣＲ]
[CR]是在JIS代码中的0DH的程序段结束滑架返回代码。
作为指令/应答的终端符号使用
※【注意】
16进位数JIS代码的拉丁字母（A～F）只能用大写。
６－２．基本通信定时
通信全部采用半双工通信方式
通信是指从发出指令开始的。
伺服单元在接收到信号后200MS以内开始发送应答。
若超过200MS应答不能返回，则暂停一次，再次发送指令。
尚且，如果指令发送后没有得到应答，可以从以下方面来考虑原因。
１）轴地址不正确
２）通讯定时不正确
（完成应答发信前/在禁止送出指令定时中指令被发送）
３）指令和规定的格式不一样
（不是十六进制JIS代码/文字数不符合/检查和不符合等）
４）指令送信时发生通信异常
５）指定未定义的指令
６－３．按指令的解说
６－３－１．数据参照命令
此命令是从伺服单元中参照指定地址的数据1字的指令。
指令：
Ｗｎ０ａａａａ００００ｓｓ[CR]
应答：
Ｗｎｅａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]
（１）ａａａａ（地址）
ａａａａ是参照的数据的地址（把16进制数4位做为JIS代码的符号）
详细请参考[7.地址]
（２）ｄｄｄｄ（数据）
ｄｄｄｄ是被参照的数据（把16进制数4位做为JIS代码的符号）。
参数/监视数据等用16进制数表示。
（３）ｅ（状态）
e是指应答的状态（把16进制数1位做为JIS代码的符号）
０
正常
８
地址异常
（已设定的地址不存在，或者禁止访问）
４
数据异常
（没有发生）
【使用例】
例１）参照「Ｐｎ１００：
速度环增益」（数据40Hz，轴地址=0）
指令：
Ｗ０００１００００００ＦＦ[CR]
应答：
Ｗ０００１００００２８Ｄ７[CR]
（２）错误参照了不存在的地址（C000H）
指令：
Ｗ００Ｃ０００００００４０[CR]
应答：
Ｗ０８Ｃ０００００００３８[CR]
６－３－２．数据设定指令
此指令是向伺服单元的指定地址设定数据1字的命令。
指令：
Ｗｎ１ａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]
应答：
Ｗｎｅａａａａｄｄｄｄｓｓ[CR]
（１）ａａａａ（地址）
ａａａａ是设定的数据的地址（把16进制数4位做为JIS编码的符号）
详细请参照（7.地址）
（２）ｄｄｄｄ（数据）
ｄｄｄｄ是设定的数据（把16进制数4位做为JIS编码的符号）。
参数/操作等用16进位制来设定。
（３）ｅ（状态）
ｅ是应答的状态（把16进位数1位做为JIS代码的符号）
１
正常
９
地址异常
（指定的地址不存在或者访问禁止）
５
数据异常
（设定的数据在设定范围外）
【使用例】
例１）在「Ｐｎ３０４：
ＪＯＧ速度」设定1000[r/min]（轴地址=0）
指令：
Ｗ０１０３０４０３Ｅ８０Ｄ[ＣＲ]
应答：
Ｗ０１０３０４０３Ｅ８０Ｄ[ＣＲ]
（２）错误的设定上述参数20000[r/min]（超过了上限值）
指令：
Ｗ０１０３０４４Ｅ２０８Ａ[ＣＲ]
应答：
Ｗ０５０３０４４Ｅ２０８６[ＣＲ]
６―３－３．数据列参照指令
此指令是只指定字数总括起来，参照从伺服单元的指定地址开始的数据的命令。
跟踪数据的参照用（本指令只是对于跟踪区域才可能使用）
指令：
Ｗｎ２ａａａａｂｂｂｂｓｓ[CR]
应答：
Ｗｎｅａａａａｂｂｂｂｓｓｄｄｄｄ………ｄｄｄｄ[CR]
（１）ａａａａ（首位地址）
ａａａａ是参照内存区域的首位地址（把16进制数的4位做为JIS代码的符号）。
详细请参照[7.地址]
（２）ｂｂｂｂ（参照数据数）
ｂｂｂｂ是参照的数据数（把16进制数的4位做为JIS代码的符号）
参照数据列的字数用16进位制表示
（３）ｄｄｄｄ…ｄｄｄｄ（数据列）
ｄｄｄｄ是被参照的数据列（把16进制数的4位做为JIS代码的符号）
因为是JIS代码，所以指定字×４字符被发送。
（４）ｅ（状态）
ｅ应答的状态（把16进制数的1位做为JIS代码的符号）
２
正常
Ａ
首位地址正常
（指定的首位地址不存在或访问禁止）
６
输送数据数异常
（首位地址+不在输送数据范围内的地址或包括禁止访问领域）
*状态不正常的情况下数据列就不能发送，下述的应答返回。
应答：
Ｗｎｅａａａａｂｂｂｂｓｓ[CR]
【使用例】
例１）从跟踪区域1（3000H）参照数据500点（字数）（各地址进入跟踪区域的情况下）。
指令：
Ｗ０２３００００１Ｆ４Ｄ９[ＣＲ]
应答：
Ｗ０２３００００２Ｆ４Ｆ９３０００３００１…３１Ｆ３[ＣＲ]
例２）参照从指定（0100H）追踪区域以外的数据100点（字数）
指令：
Ｗ０２０１００００６４９９[ＣＲ]
应答：
Ｗ０Ａ０１００００６４９１[ＣＲ]
７．地址
ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ形的伺服单元的地址如下所示。
地址
内容
0000H～0FFFH
参数区域
1000H～1FFFH
一时参数区域（不改写EEPROM）
2000H～2FFFH
操作区域
3000H～3FFFH
跟踪区域
4000H～4FFFH
－
5000H～5FFFH
跟踪控制区域
6000H～6FFFH
－
7000H～7FFFH
－
8000H～8FFFH
监视区域
9000H～9FFFH
－
A000H～AFFFH
－
B000H～BFFFH
－
C000H～CFFFH
－
D000H～DFFFH
－
E000H～EFFFH
－
F000H～FFFFH
－
※关于规格书内数值的表示
像有＊＊＊＊Ｈ…１６进制，＊＊＊＊…１０进制这样的文字的后面带有[H]的场合是表示16进制数，没有带任何字母的表示10进制。
７－１．参数区域（0000H～0FFFH）
参数的地址表示为[地址=Ｐｎ号]。
（例如Ｐｎ100的地址是0100Ｈ）
关于Ｐｎ号及其详细内容请参照ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ的产品规格说明书。
地址
内容
0000H～0CFFH
用户常数
《可能使用的指令》
代码
名称
０
参照数据
１
数据设定
７－２．一时参数区域（1000H～1FFFH）
一时参数地址的表示为[地址＝Ｐｎ号＋1000H]
（例如Ｐｎ100的地址是1100H）。
在一时参数区域进行设定时，此设定值不是写在ＥＥＰＲＯＭ，只是变更ＲＡＭ的内容（关闭电源设定无效）。
在频繁地变更参数时使用。
尚且，参照的场合和通常的参数区域作相同的处理。
地址
内容
参考
1000H～1CFFH
用户参数
－
《可能使用的指令》
代码
名称
０
数据参照
１
数据设定
７－３．操作区（2000H～2FFFH）
操作区域是为了使用伺服单元各个功能的设定/参照区。
地址如下所示：
地址
内容
参考
2000H
操作方式设定/参照
2001H
操作设定（只是设定）
2002H
操作面板有效设定（只是设定）
2003H
在线自动调谐刚性设定／参照
Fn001
2004H
密码设定／参照
Fn010
2005H
原点检索完成（只是参照）
Fn003
《可能使用的指令》
代码
名称
０
数据参照（除去操作设定）
１
数据设定
７－３－１．操作方式设定/参照（2000H）
ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ操作用的方式如下所示。
各操作方式的功能及详细操作方法请参照[8.功能]
设定值
内容
参考
0000H
通常模式
1002H
JOG运转模式
Fn002
1003H
原点检索模式
Fn003
1005H
用户参数初始化模式
Fn005
1006H
报警跟踪备份清除模式
Fn006
1007H
在线自动调谐写入结果模式
Fn007
1008H
旋转圈数清除/串行编码器复位模式
Fn008
1009H
模拟指令自动零调模式
Fn009
100AH
速度指令手动零调模式
Fn00A
100BH
转矩指令手动零调模式
Fn00B
100CH
模拟监视器手动零调模式
Fn00C
100DH
模拟监视器手动调增益模式
Fn00D
100EH
电流检测自动零调模式
Fn00E
100FH
电流检测手动零调模式
Fn00F
1013H
旋转圈数上限值设定模式
Fn013
2000H
数据追踪模式
2001H
报警复位模式
2003H
指令脉冲计数器清除模式
2004H
反馈脉冲计数器清除模式
2005H
软件复位模式（参数再计算）
※通过操作模式的限制
在[通常模式]以外的情况下不能实行“数据参照”，“数据设定”以外的指令。
另，根据操作模式进行“数据设定”时也会遇到访问地址受限制的情况。
关于各个模式下受限制的地址请参照[8功能]。
※操作模式切换时的注意项
除了[通常模式]以外，其它各操作模式只能由[通常模式]来变更。
在设定操作模式时，务必设定[通常模式]后再进行。
７－３－２．操作设定（2001H）
在各模式下设定操作指令（不能参照）。
以下只是显示了主要的意思，各模式下的详细设定请参照[8.功能]
设定值
内容（主要的例）
0000H
停止停止
0001H
实行
0002H
△（ＵＰ／正转）
0003H
▽（ＤＯＷＮ／反转）
0004H
ＪＯＧＳＶＯＮ等
0005H
ＣＨ１／Ｕ相选择等
0006H
ＣＨ２／Ｖ相选择等
７－３－３．操作面板有效设定（2002H）
在这个地址一旦设定了任意的数据操作面板就变为有效。
请在与电脑通信处理结束时使用。
尚且，本地址只限“设定”不能“参照”。
※“操作面板”和“电脑通信”的切换
本书开头记载
请参照关于「操作面板」和「电脑通信」
７－３－４．在线自动调谐刚性设定／参照（2003H）
设定/确认在线自动调谐的刚性。
设定以下表示的设定值。
设定的标准等请参照ＳＧＤＭ－□□□ＤＡ的用户手册。
设定值
刚性
0001H
低刚性
0002H
↓
0003H
↓
0004H
中刚性
0005H
↓
0006H
↓
0007H
↓
0008H
高刚性
00
升级会员 