艾尔发注塑机机械手说明书.docx

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艾尔发注塑机机械手说明书

1.控制系统

1.1统功能及规格

1.1.1主要功能

1、CNC控制系统。

2、背光设计，设定、操作简单易懂。

3、域点对点教导动作简单易操作。

4、导程序可删除、插入、复制程序内容。

5、任意多组记忆模块，主程序200步序、可复制、删除应用范围广，可调用100个子程序，每个子程序有200步。

6、堆栈模块可任易应用。

7、侦测故障，并记录故障号码，方便维修及保养。

8、具数据可以用U盘下载或上传。

9、累算运转次数，方便保养。

10、运行时轴位置可以微调。

1.1.2主要规格

1、力电源：

3Φ220VAC50/60HZ。

2、耗功率：

依机型而定。

3、制电源规格：

交流输入170~264VAC、直流输出DC24V3A，DC5V6A。

4、环境温度：

0~60∘C。

5、作环境湿度：

35%~90%。

6、存环境温度：

-5∘~60∘C。

7、入：

60点。

（80点选购）

出：

点。

（64点选购）

8、马达：

MSMD（依机型而定）。

9、伺服驱动器：

MADD（依机型而定）。

10、控制器：

ELC-2202（Ram128M，CF卡512M）。

11、操作器：

8.4”彩色触碰屏幕。

1.2硬件配置图

1.2.1五轴组件配置图

1.2.2三轴组件配置图

1.2.3控制系统零件表

项目

名称

规格

数量

备注

1

电源供应器

S100-24V

1

2

电源滤波器

220V-10A

1

3

电源开关

GB2-CD/O

1

4

电磁接触器

LC1-D2510M7

1

5

电磁接触器

100-M05NA3

1

6

驱动器

MADD

5（3）

依机型而定

7

伺服马达

MSMD

5（3）

依机型而定

8

运动控制轴卡

PCC-1840

1

4组Pulse，1组Vcmd

9

变压器

AC220/24V

1

10

整流器

AC/DC

1

11

控制器主机

ELC-2202

1

Ram128M，CF卡512M

12

继电器板

REL-2840

1

13

I/O板

REL7816D

2

14

继电器

MY2-24V

1

15

操作器

8.4”触碰屏幕

1

16

操作开关

17

电源开关

VAFO

1

18

风扇

AC220V

3

19

IO通讯模块

EIO-2000（60In48Out）

1

（40In32Out）

20

转接版

TRF-2760

1

1.2.4控制系统电路板

控制器外观硬件说明

IO通讯模块

　I/O板

继电器板（射出机联机板）

伺服转接板

1.3五轴电力系统说明

1.4三轴电力系统说明

TRF2760说明

1.5入/输出定义说明

1.5.1五轴输入、输出P1板定义说明

1.5.2五轴输入、输出P2板定义说明

1.5.3三轴输入、输出P1板定义说明

1.5.4三轴继电器输入、输出P2板定义说明

1.5.5五轴继电器板输入、输出板定义说明

1.6与射出机标准联机图

1.7射出机联机说明（参考EUROMAR12/SPI）

接点

编号

电缆线

编号

信号名称

说明

1ESM

9L-

8

9

射出机紧急停止（ESM）

当射出机紧急停止装置被启动时（参阅EN60204-1），则此接点必须打开，当打开此开关接点时，将使机械手紧急停止。

此信号电流不可大于6Amps

2MOP

※

1

开模终止（MOP）

当射出机开模位置设定于机械手取物需要的位置时，此接点必须闭。

而不小心改变了模子打开的行程比机械手取物所需要的位置还小时，此情况必须不能发生。

接点必须保持闭合，并且不可因为改变了射出机操作模式或将安全防护装置（如安全门）打开而中断此信号。

3SDM

11L-

※

6

7

射出机安全装置

（SDM）

当射出机安全装置（例如：

安全门、防护安全设备、脚踏板安全设备......等）动作时，此接点必须闭合，也因此机械手可能有危险动作。

而此信号在任何操作模式下均须动作。

5EFP

※

2

顶针前进位置

（EFP）

当射出机顶针己完成前进动作时，此接点必须闭合，这信号是给接点NO.22「允许顶针前进」做确认信号。

（参阅接点编号NO.22）

8RJT

选购

3

成型不良

（RJT）

当射出机成型不良并将模具打开时，此接点必须闭合。

而此接点在射出机开模时就必须闭合，直到允许关模时，才可中断。

（参阅NO.17）

10AUTO

※

4

射出机全自动

当射出机设定在全自动模式时，此接点必须闭合。

如果机械手己经在取物动作的情况下将射出机变成手动或其它操作模式，则机械手将继续完成所有动作后回到待机位置。

9L-

11L-

16L-

9

7

5

参考电位

（L－）

此点为机械手输入点共同电位其代号L－。

17EMC

※

10

11

允许关模

（EMC）

当机械手模内取物成功上行至上位信号（UP）时，则此接点闭合以允许射出机开始关模。

而机械手在动作中发生警报时将使关模动作中断。

18MAF

26MAF

※

16

17

模内区域安全

（MAF）

动作情况同NO.17允许关模（EMC）

19ESR

27ESR

23

24

机械手紧急停止

（ESR）

当按下机械手操作器上的红色紧急停止按钮时，此接点必须打开（参阅EN60204-1），并控制射出机紧急停止。

20ROM

12

13

机械手使用

（ROM）

机械手在系统功能内有项「机械手使用」。

28EMO

※

18

19

允许开模（EMO）

当机械手警报时则停止射出机开模动作。

22EEF

※

14

15

允许顶针前进

（EEF）

当机械手允许射出机顶针前进时，则接点闭合。

12MCP

※

20

关模完（MCP）

当射出机关模完成时，此接点必须闭。

开模时此接点必需打开，此信号与开模完（MOP）互锁保护。

21EEB

*

允许顶针后退

（EEB）

当机械手允许射出机顶针后退时，则接点闭合。

符号※表示必须联机否则无法正常运转

1.8复归接头说明

1、机械手常时间不使用应将机器移动至安全不影响射出机正常运转位置。

2、机械手常时间不使用应将空气源拆除，电源关毕。

3、机械手常时间不使用应将与射出机联机分离并装回信号复归接头，使射出机能正常运转。

1.9电缆、辅助电驿说明

1.9.1主控制箱到气阀箱电缆线

（1）说明

五轴24芯电缆线1：

线号

线套

说明

1

X00

Mz原点

2

X01

Mz上硬件极限

3

X02

Mz下硬件极限

4

X03

Mx原点

5

X04

Mx左硬件极限

6

X05

Mx右硬件极限

7

X06

Sz原点

8

X07

Sz上硬件极限

9

X08

Sz下硬件极限

10

X09

Sx原点

11

X10

Sx左硬件极限

12

X11

Sx右硬件极限

13

X12

Y原点

14

X13

Y左硬件极限

15

X14

Y右硬件极限

16

X15

回正

17

X16

侧姿

18

X17

主臂上位

19

X18

模外安全

20

X19

夹1

21

L-

22

L-

23

24

五轴24芯电缆线2：

线号

线套

说明

1

X20

夹2

2

X21

夹3

3

X22

夹4

4

X23

吸1

5

X24

吸2

6

X26

压力检知

7

X29

副夹1

8

X31

副臂上位

9

Y0

侧姿

10

Y2

夹1

11

Y3

夹2

12

Y4

夹3

13

Y5

夹4

14

Y8

吸1

15

Y9

吸2

16

Y10

副夹1

17

Y20

警报灯

18

Y21

蜂鸣器

19

L+

20

L+

21

22

23

24

三轴24芯电缆线：

线号

线套

说明

1

X00

Mz原点

2

X01

Mz上硬件极限

3

X02

Mz下硬件极限

4

X03

Mx原点

5

X04

Mx左硬件极限

6

X05

Mx右硬件极限

7

X06

Y原点

8

X07

Y左硬件极限

9

X08

Y右硬件极限

10

X09

回正

11

X10

侧姿

12

X11

夹1

13

X12

夹2

14

X13

夹3

15

X14

夹4

16

X15

吸1

17

X16

压力检知

18

X17

主臂上位

19

X18

模外安全

20

L-

21

L-

22

23

24

三轴16芯电缆线﹕

线号

线套

说明

1

Y0

侧姿

2

Y1

夹1

3

Y2

夹2

4

Y3

夹3

5

Y4

夹4

6

Y5

吸1

7

Y6

警报灯

8

Y7

蜂鸣器

9

L+

10

L+

1.9.2射出机电缆线说明

电缆线

REL4820

EUROMAP

说明I

X49（X29）

4

顶退限

2

X50（X30）

5

顶进限*

3

X44（X24）

8

不良品

4

X48（X28）

10

全自动*

20

X45（X25）

12

关模完*

1

X46（X26）

2

开模完*

8

L-

1

紧急停止

9

X40（X20）

9

紧急停止

7

X42（X22）

3

安全门*

6

L-

11

安全门*

5

L-

16

参考电位

10

Y35（Y19）

17

关模阀*

11

Y35（Y19）

17

关模阀*

16

Y34（Y18）

18

模区安全

17

Y34（Y18）

26

模区安全

23

Y32（Y16）

19

紧急停止

24

Y32（Y16）

27

紧急停止

12

13

14

Y39（Y23）

22

顶进阀*

15

Y39（Y23）

22

顶进阀*

18

Y36（Y20）

28

开模阀

19

Y36（Y20）

28

开模阀

21,22

SPACE

1.9.3辅助电驿说明

名称

说明

规格

MC1

控制电源

220VAB

MC2

主电源

220VTELEM

MC3

伺服煞车（MZ）

MY2DC24V

MC4

伺服煞车（SZ）

MY2DC24V

MC5

紧急停止伺服ON

MY4DC24V

1.10编码器电缆线说明

1.10.1连结驱动器、编码器编号说明

1.11连结操作屏幕和控制器编号说明

人机传输线

25心导线号

15PIN高密公

15PIN高密公

9PIN公号码

9PIN母号码

EMG祼线

EMC祼线

E24V

E24V

EGND

EGND

1

1

1

2

2

2

3

3

3

4

4

4

5

5

5

6

6

6

7

7

7

8

8

8

9

9

9

10

10

10

11

11

11

12

12

12

13

13

13

14

14

14

15

15

15

16

2

2

17

3

3

18

5

5

19

7

7

20

1

1

21

2

2

22

1

1

23

1

1

24

2

2

25

2

2

外壳

外壳

外壳

1.12伺服转接板和驱动器联机说明