运动控制课程设计.docx

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运动控制课程设计

1方案设计

1.1系统性能指标

（1）调速范围D>10

（2）静差率s<5%

（3）电流超调量σ<5%

（4）空载起动到额定转速的超调量<10%，调整时间<1s

（5）当负载变化20%的额定值，电网波动10%额定值时，最大动态速降<10%，动态恢复时间<0.3s

1.2设计内容

（1）设计系统原理图

（2）计算调节器参数及其它参数

（3）编写课程设计说明书

1.3应完成的技术文件

（1）设计说明书

（2）设计计算书

（3）系统原理图

（4）电气元件明细表

2系统电路的设计

2.1综述

随着现代工业的发展，在调速领域中，双闭环控制的理念已经得到了越来越广泛的认同与应用。

相对于单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程的弱点。

双闭环控制则很好的弥补了它的这一缺陷。

双闭环控制可实现转速和电流两种负反馈的分别作用，从而获得良好的静，动态性能。

其良好的动态性能主要体现在其抗负载扰动以及抗电网电压扰动之上。

正由于双闭环调速的众多优点，所以在此有必要对其最优化设计进行深入的探讨和研究。

本次课程设计目的就是旨在对双闭环进行最优化的设计。

图2.1双闭环直流调速系统的稳态结构图

2.2整流电路

本次课程设计的整流主电路采用的是三相桥式全控整流电路，它可看成是由一组共阴接法和另一组共阳接法的三相半波可控整流电路串联而成。

共阴极组VT1、VT3和VT5在正半周导电，流经变压器的电流为正向电流；共阳极组VT2、VT4和VT6在负半周导电，流经变压器的电流为反向电流。

变压器每相绕组在正负半周都有电流流过，因此，变压器绕组中没有直流磁通势，同时也提高了变压器绕组的利用率。

三相桥式全控整流电路多用于直流电动机或要求实现有源逆变的负载。

为使负载电流连续平滑，有利于直流电动机换向及减小火花，以改善电动机的机械特性，一般要串入电感量足够大的平波电抗器，这就等同于含有反电动势的大电感负载。

三相桥式全控整流电路的工作原理是当α=0o时的工作情况。

触发电路先后向各自所控制的6只晶闸管的门极（对应自然换相点）送出触发脉冲，即在三相电源电压正半波的1、3、5点（正半波自然换相点）向共阴极组晶闸管VT1、VT3、VT5输出触发脉冲；在三相电源电压负半波的2、4、6点（负半波自然换相点）向共阳极组晶闸管VT2、VT4、VT6输出触发脉冲。

以下两点是三相桥式全控整流电路所要遵循的规律：

（1）三相桥式全控整流电路任一时刻必须有两只晶闸管同时导通，才能形成负载电流，其中一只在共阳极组，另一只在共阴极组。

（2）六只晶闸管中每管导通120o，每间隔60o有一只晶闸管换流。

综上所述，三相桥式全控整流电路的整流输出电压脉动小，脉动频率高，基波频率为300Hz，所以串入的平波电抗器电感量较小。

在负载要求相同的直流电压下，晶闸管承受的最大电压，将比采用三相半波可控整流电路要减小一半，且无需要中线，谐波电流也小。

所以，广泛应用于大功率直流电动机调速系统。

如果为了省去整流电压器，可以选用额定电压为440V的直流电动机。

相比其他各类整流电路而言，再根据其优点，所以采用三相桥式全控整流电路。

本次本次课程设计的变压器联结组别采用的是主变压器为Yd11和同步变压器为YY14。

当然不同的联结组别的选择会产生不同的效果和作用。

2.3触发电路的选择和同步

晶闸管的电流容量越大，要求的触发功率越大。

对于大中电流容量的晶闸管，为了保证其触发脉冲具有足够的功率，往往采用由晶体管组成的触发电路。

本次课程设计的触发电路采用的是锯齿波同步的触发电路，该电路由五个部分组成，分别为同步环节；锯齿波形成及脉冲移相环节；脉冲形成、放大和输出环节；双脉冲形成环节；强触发环节。

选择好触发电路后，就要考虑同步的问题。

所谓同步，就是要求触发脉冲和加于晶闸管的电源电压之间必须保持频率一致和相位固定。

实现同步的主要方法是通过同步变压器TS的不同联结组别向各触发单元提供不同相位的交流电压，称之为同步信号电压，确保变流装置中各晶闸管能按规定的顺序和时刻获得触发脉冲并有序地工作。

通常，同步变压器的联结组别与主电路整流变压器联结组别、主电路形式、负载性质以及采用何种触发电路均有关系。

实际上所谓三相触发电路同步定相，就是在主电路整流变压器联结组别、主电路形式、负载提出的所需移相范围以及触发电路均已确定的条件下，如何经过简便的方法来确定同步变压器联结组别并给各触发单元选取相应的同步电压。

由于同步变压器二次电压要分别接到各单元触发电路，而各单元触发电路又均有公共“接地”端点，所以同步变压器的二次侧选择星形联结。

由于整流变压器与同步变压器一次绕组总是接在同一的三相电源上，所以对同步变压器联结组别的确定可以采用简化的电压相量图解方法。

2.4双闭环控制电路的工作原理

首先是对双闭环控制电路的稳态工作原理的分析，可以根据系统的稳态结构框图来分析，分析稳态工作原理的关键是要了解PI调节器的稳态特征，一般都会存在着两种状况：

饱和——输出达到限幅值，不饱和——输出未达到限幅值。

当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。

当调节器不饱和时，PI的作用使输入偏差电压在稳态时总为零。

在实际的正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。

因此，只有转速调节器饱和和不饱和两种情况。

当转速调节器不饱和时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零。

而当转速调节器饱和时，ASR输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。

双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。

在稳态工作点上，转速是由给定电压决定的，ASR的输出量是由负载电流决定的，而控制电压的大小则同时取决于转速和负载电流。

PI调节器的输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。

双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。

当负载电流达到Idm时，对应于转速调节器的饱和输出，这时，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。

这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。

这样的静特性比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。

接着是对其起动过程的分析，由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成I、II、III三个阶段。

第I阶段（电流上升阶段）。

突加给定电压后，经过两个调节器的跟随作用，Uc、Ud0、Id都跟着上升，但是在Id没有达到负载电流IdL以前，电动机还不转动。

当Id≥IdL后，电动机开始起动。

由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压仍较大，其输出电压保持限幅值，强迫电枢电流迅速上升。

直到电流调节器很快就压制了Id的增长，标志着这一阶段的结束。

第II阶段（恒流升速阶段）。

这是起动过程中的主要阶段。

在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流给定下的电流调节系统，基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持Id恒定。

第III阶段（转速调节阶段）。

当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减小到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值，所以电动机仍在加速，使转速超调。

转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，Ui*和Id很快下降。

但是，只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。

直到Id=IdL时，转矩Te=TL，则dn/dt=0，转速n才到达峰值。

此后，电动机开始在负载的阻力下减速，当Id

综上所述，双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：

（1）饱和非线性控制

（2）转速超调（3）准时间最优控制。

就静特性而言，系统对它们的抗扰效果是一样的。

但从动态性能上看，由于扰动作用点不同，存在着能否及时调节的差别。

负载扰动能够比较快地反映到被调量n上，从而得到调节，而电网电压扰动的作用电力被调量稍远，调节作用受到延滞，因此单闭环调速系统抑制电压扰动的性能要差一点。

综上所述，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗绕性能大有改善。

因此，在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速动态变化会比单闭环系统小得多。

3保护电路设计

（1）晶闸管关断过电压保护

为了避免晶闸管两端在关断过程中出现瞬时反向过电压尖峰波形,最常用的保护方式是在晶闸管两端并接RC吸收元件。

选择根据IVT（AT）=15A

查表得：

电阻R=80Ω

电容C=0.15μF

电阻功率PR=fcU2m×10﹣6=50×0.15×（

×106.3）2×10﹣6=5.08W

（2）交流侧过电压保护

为了避免接通、断开交流侧电源时出现暂态过程而引起的过电压，故采用阻容吸收电路

电容

电阻

Ic＝2πfc10﹣6＝2×3.14×50×0.075×150.3×10﹣6＝0.0193A

电阻功率PR≥（3~4）I2CR=3×0.01932×8220=9.18W

（3）直流侧过电压保护

直流侧由于是电感性负载,故在某种情况下,会发生浪涌过电压.如电压过高的话,有可能会造成晶闸管硬开通而损坏。

为避免它，故在直流负载两端并接压敏电阻来保护。

选择根据U1mA标准电压和通流容量通过查表可得出

通流容量选择0.5kA

故查表得压敏电阻型号规格为MY31-440/0.5

（4）过电流保护

造成晶闸管过电流的主要原因是：

电网电压波动太大、电动机轴上拖动的负载超过允许值、电路中管子误导通以及管子击穿短路等。

为了避免这些影响，通常采取快速熔断器来起到过电流的保护作用。

快速熔断器接法有三种，本设计采用接入桥臂与晶闸管串联的方法。

选择根据1.57IVT（AV）≥IFU≥ITM的计算公式来进行选择

本设计中IVT（AV）=15，所以查表得型号为RLS-50

（5）电压上升率和电流上升率

避免晶闸管由于正向电压上升率过大,而引起的晶闸管误导通,造成快熔或晶闸管烧坏。

通常限制措施是在每一个晶闸管桥臂中串接一个空芯小电感（电感量约为20～30μH）。

本设计选择LS=20μH

（6）选择触发电路

主电路变压器选择Y/Y-12的联结组别

同步变压器一组选择Y/Y-4、另一组选择Y/Y-10的联结组别

4控制电路的计算

4.1已知参数

直流电动机PN=60kW，UN=220V，IN=308A，nN=1000r/min，Ra=0.18Ω，

放大倍数KS=35

电磁时间常数T1=0.012s

机电时间常数Tm=0.12s

电动机电势常数Ce=0.196V.min/r

电动机机电时间常数Tm=0.015s

4.2固有参数的设计计算

（1）给定电压最大值U*nm=8~10V

（2）调节器限幅电压Unm=Uim=8~10V

（3）电动机电磁时间常数Tl=LΣ/RΣ

电动机电势常数

电动机转矩常数

电动机机电时间常数

转速惯量

4.3典型I型电流环的计算

简化后的电流环结构图4.1所示为

图4.1简化后的电流环结构图

（1）电流环小时间常数之和为

（2）固有部分的传递函数为

（3）选择电流调节器结构

根据设计要求

，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。

电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器