整理现代控制实验5.docx

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整理现代控制实验5

现代控制理论实验报告

专业:

自动化班级:

自动F1207姓名:

吴育敬

学号:

201223911313完成日期：

2014.12.17成绩评定:

1、实验题目

状态反馈控制器设计

2、实验目的

1.掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质。

2.掌握利用状态反馈进行极点配置的方法。

学会用MATLAB求解状态反馈矩阵。

3.掌握状态观测器的设计方法。

学会用MATLAB设计状态观测器。

4.熟悉分离定理，学会设计带有状态观测器的状态反馈系统。

3、实验过程及结果

1求解系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性

所以系统是能控能观

2分别选取K=[030]，K=[132]，K=[016/3–1/3]为状态反馈矩阵，求解闭环系统的零点、极点和传递函数，判断闭环系统的能控性和能观测性。

它们是否发生改变?

为什么？

K=[030]

其状态空间模型

其零极点模型

其传递函数模型

能控性

能观性

引入状态反馈后系统能观性能控性没变能观性也没变

K=[132]

状态空间模型

ZPK模型

能控性

K=[016/3–1/3]

状态空间模型

Zpk模型

传递函数模型

任选三个输出反馈矩阵，求解闭环系统的零点、极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。

它们是否发生改变?

为什么？

选择G=【123】

状态空间模型

ZPK模型

Tf模型

能控能观

2.

求解系统的极点。

绘制系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时间。

建立状态空间

建立ZPK模型

建立TF模型

单位阶跃响应曲线

求解状态反馈矩阵K，使闭环系统的极点为和。

求解状态反馈系统的传递函数。

绘制该闭环系统的单位阶跃响应曲线，并确定系统的超调量和上升时间。

与原系统比较,性能是否改善？

[例题-2006年真题]下列关于建设项目环境影响评价实行分类管理的表述，正确的是（　）阶跃响应曲线

设计一个全维观测器，使观测器的极点为-5，-5，-5。

仿真状态观测器观测到的状态

3.划分评价单元

A.环境影响报告表

1.依法评价原则；

（5）建设项目对环境影响的经济损益分析。

（1）报送审批综合性规划草案和专项规划中的指导性规划草案时，将环境影响篇章或者说明一并报送。

（6）列出选定的评价方法，并作简单介绍。

目前，获得人们的偏好、支付意愿或接受赔偿的意愿的途径主要有以下三类：

①从直接受到影响的物品的相关市场信息中获得；②从其他事物中所蕴含的有关信息间接获得；③通过直接调查个人的支付意愿或接受赔偿的意愿获得。

1）直接使用价值。

直接使用价值（DUV）是由环境资源对目前的生产或消费的直接贡献来决定的。

（二）规划环境影响评价的技术依据和基本内容