FAGOR8055调试笔记.docx
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FAGOR8055调试笔记
零：
备份数据中TAB文件夹的文件含义
MPG通用参数
APX-APZ-APC等为轴参数
DRX-DRZ-DRC等为轴驱动参数
GUP为全局变量P100-P299
HDE以太网参数
1）.系统初始化关机，同时按下Shift+F开机约8秒
2）.Shift+F关闭显示屏，按下任意键恢复
3）.Shift+向下翻页键屏幕右窗口显示机床轴当前位置及当前程序
一:
用到的通用参数
.P0-P8为设置轴名称（详情见安装手册P147）
.P121设置SERCOS功率或通过光缆的光强度。
参数值取决于光缆的长度.须与驱动器里同功能的参数设置相同值.
MJK82100-50中设置为P121=6（大于15米）（重要必设参数）
.手轮设置
MJK82100有7个轴，因此通用参数P0-P7已经没有位置设置手轮需在以下参数中设置手轮
P136=12带轴选按钮的通用手轮
P137=6这个是什么个意思？
？
？
如果需要手轮停止时电机立即停止移动，更改下面参数
P129第15位设置1.
.P127用户定制显示界面的号码
P131OEM文本的程序代码
.P130=2标志被激活时或按下快速移动键时，"快速移动"键被激活.移动时必须按下快速移动键
.P122=9简体中文
可选通用参数
.P17在G00进给方式时，是否允许改变进给率的百分比
YES允许
.P77循环停止CYCLESTOP以前，复位RESET是否有效
=YES复位一直有效.Auto/MDI时复位起作用，轴停止
=NO循环停止后复位有效
．P92=254键盘类型，会自动识别，有时不行，需要手动改
二:
用到的轴参数
.P0轴类型
0标准线性轴.
2标准旋转轴.
7PLC控制标准旋转轴
.P3PLC处理同步/解除同步功能
EG:
MJK82100中U轴P3=3与Z轴同步；
B轴P3=7与A轴同步
同时激活PLC信号
DFUB6R563=CPLSYNCHROU=CPLELIMINAU
DFUB5R563=CPLSYNCHROB=CPLELIMINAB
.P5/P6轴的软限位
.P11=ON打开反馈报警功能;=OFF可以屏蔽轴反馈报警
.螺补参数
1）.P14反向间隙补偿
2）.P15是否采用丝杠误差补偿功能=ON使用
3）.P16丝杠误差补偿点数
补偿点数要与实际点数一致不然会有报警
.回参考点参数
1）.P31轴是否具有原点开关（YES有）.
2）.P32原点搜索信号的脉冲触发类型（+上升沿）
3）.P33轴进行原点搜索时的移动方向.（+正方向.）
4）.P34原点搜索时，碰到原点开关前的进给率
5）.P35进行原点搜索时，碰到原点开关后直到发现零点标志脉冲,期间轴的进给率
6）.P36机床参考点相对于机床参考零点的位置值.
7）.P64让轴回到参考点后显示0位，需设置为YES
.轴速度设定
1）.P37对应于轴最大进给率—轴参数a.m.p.G00FEED（P38）设置的进给率（9500）
2）.P38轴的最大进给率G00（快速移动）
3）.P42最大编程进给率（F0）.
4）.P43JOG模式采用的进给率F.
.P55旋转轴0-360翻转显示（NO否.YES是.）
.P56数字式驱动器的地址；必须与驱动器的旋钮开关的位置一致.（重要必设参数）
.P63=0全闭环/=1半闭环（重要必设参数）
减速比丝杠螺距参数
1）.P86丝杠螺距
2）.P87减速比输入转数（大数）
3）.P88减速比输出转数（小数）
X轴：
P86=10P87=10P88=1
．P18定义加速阶段轴移动速度达到G0速度的最大值（单位MS）
1S=1000ms
.如果增加刚性，适当加大P23（PROGAIN）=比例增益的数值；
如果降低刚性，适当减小之
P23设置详情参考安装手册P210页
增大刚性可以使电机速度停下来
问题：
电机出现尖啸声音，更改轴驱动器参数
A/B轴驱动器参数密码：
1030
CP30=16CP31=500CP32=1000
13）.P25=50前馈增益,跟随误差减小50%
设置100既没有跟随误差
前馈增益可改善位置环特性减小跟随误差
14）.P24=微分增益;改善加减速的跟随
.其他常用轴参数
P55旋转轴是不是需要0到360翻转显示
P21轴运动时允许的最大跟随误差
P22轴静止时允许的最大跟随误差.
P45允许各个同步轴的跟随误差之间的最大差异.
该参数只需在从动轴设置.（默认1MM）
14）更改电机方向需同时修改下面2个参数
P26电机方向P13计数方向
三:
用到的PLC参数
P88=1使用CAN连接时,通信速率取决于电缆的总长度或CAN连接的总距离（1为.距离20至40米）
P90=1对应与PLC硬件的拨码地址
P94=48对应多少输入点
P95=32对应多少输出点
四:
用到的主轴参数
P13=0主轴编码器每转脉冲数.若设为0，则意味着没有主轴编码器（屏蔽报警）
五:
用到的以太网参数
P024192.168.0.1CNC的IP地址
P025255.255.255.0子网掩码.
P027192.168.0.2WinDNC服务器的IP地址.
六：
用到的PLC信号:
1）.MANRAPID（M5009）CNC对JOG模式的所有运动选择快速进给
2）•DRENAX信号（驱动使能）
•SPENAX信号（速度使能）
对于正常的驱动操作，这2个信号必须均设置为高电平
3）.SELECTORR564用前控制面板旋钮选择位置
PLC轴倍率：
$8,$18,$28到$E8为旋钮的位置代码
CPSR564EQ$8=MOV0R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）
CPSR564EQ$18=MOV2R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）
CPSR564EQ$28=MOV4R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）
CPSR564EQ$C8=MOV100R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）
CPSR564EQ$D8=MOV110R50=CNCWR（R50,PLCCFR,M99）
;;R564=SELECTOR参考P491页
4）.如果要监控轴的电流及转矩用下面方法（安装手册P359）
;;========Screen（203）============
;[JOGAFL],PLCM1001
;（DEBUG）
;（DISABLE3）
;（WGDWIN203）
;（AUTOREFRESHW1=POSA）位置信息
;（AUTOREFRESHW2=POSB）
;（AUTOREFRESHW3=SVARA33079）电流监控
;（AUTOREFRESHW4=SVARB33079）
;[END]
TorqueFeedback00084转矩监控（单位0.1A）
CurrentFeedback33079电流监控（单位0.1A）
SVAR用于读取系统变量
七：
报警
1）.2001-2009轴反馈错误轴参数P11改OFF
2）.2010主轴反馈错误主轴参数P15改OFF
八：
NC程序结构
文件名必须是6位数字与扩展名PIM（铣床）或PIT（车床）。
例如:
001204.PIM000100.PIM
程序的第一行必须有%字符，与文件相关的注释（最多20字符）在2个逗号（,）之间，程序属性：
O（OEM）,H（隐藏）,M（可修改）,X（可执行）。
%luobuA,MX-O,
寄存器可用R1到R499
★Z/U同步消间隙（前后轴设置）
设置主动轴Z轴参数首先设置
Z:
P76=5（U轴ID即U轴的P56参数）
P77=4（代表U轴）
P78=50（各自承担50%的扭矩）
P81=0.5（固定值）
（1）一般参数中需把U轴取消。
重启系统后会出现轴ID出现混乱
按实际ID值恢复即可。
更改相应轴P56参数
（2），PLC程序需把U轴的
DRSTAFUANDDRSTASU
（）=SERVOUON去掉
Z/U轴可运行
启动电机。
正常后更改
P79=20%--40%（经验值）
P80=5
A/B驱动器—》速度环->
SP1:
305->450.速度比例增益，可以优化速度环跟随特性（响应）
SP2：
6.3—>4ms作用同SP1
X轴
SP1:
150
SP2:
4
在有扭矩的情况下断强电，驱动器报E3报警。
需上电重启
★全闭环设定
X轴全闭环：
GP型
:
对应X轴驱动器通用参数GP10=2，2-.1Vpp正弦信号
GP10O（F719）Feedback2Type
功能:
它决定通过X3从直接反馈接收的电气信号类
型。
ssi：
为绝对值光栅尺
1）光栅尺如果挂在AXD驱动器上：
用AXD-Scale-sinewave-incremental下面对应的2个CNC与驱动器都要改
2）光栅尺如果挂在CNC上轴卡上（Axescard）
AXD-Scale-sinewave-incremental下面对应的2个CNC与驱动器都要改
Z轴全闭环：
LOP型
同X轴
X轴屏蔽全闭环P63=1
Z轴屏蔽全闭环P63=1P13=NO
如果要改变电机旋转方向，需同时改变P13P26
如果轴飞车只需要改变P13
2MK7130C轴半闭环P63=1P13=NO
4.主电源指示灯指示的状态:
•FAULT闪烁,指示没有错误但缺相。
•FAULT亮,指示有错误（特别是驱动显示）。
•FAULT灭,只是既没有错误也没有缺相。
•BALLAST亮意味着能量消散镇流电路被激活。
•DCBUSON亮意味着模块在总线提供了所有动力。
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