机械原理大作业VB四杆机构的设计.docx

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机械原理大作业VB四杆机构的设计

！

沈阳航空航天大学

铰链四杆机构设计报告

学院：

机电工程学院

<

班级：

姓名：

学号：

~

（

Dima,b,c,d,e,f,l1,l2,l3,l4,w1,w2,w3,a2,a3#,p,m,dc,bjj,n%

PrivateSubCommand1_Click（）杆长赋值

l1=Val（Text1（0）.Text）

l2=Val（Text1

（1）.Text）

l3=Val（Text1

（2）.Text）

l4=Val（Text1（3）.Text）

a=Val*/180初始角度转弧度

/

Callbj（bjj）

Ifbjj=1ThenExitSub

w1=0

Calljsg

w1=Val公式计算角速度，角加速度

w2=-w1*l1*Sin（a-c）/（l3*Sin（b-c））

w3=w1*l1*Sin（a-b）/（l2*Sin（c-b））

=w2

￥

=w3

a2=（l3*w3*w3-l1*w1*w1*Cos（a-c）-l2*w2*w2*Cos（b-c））/（l2*Sin（b-c））

a3=（l2*w2*w2+l1*w1*w1*Cos（a-b）-l3*w3*w3*Cos（c-b））/（l3*Sin（c-b））

=a2

=a3

EndSub

Functionjsg（）

Ifp=0Thenp=-1

、

OnErrorGoToel

a=a+*w1角度随时间增加

d=l4-l1*Cos（a）

e=-l1*Sin（a）

f=（d^2+e^2+l3^2-l2^2）/（2*l3）

c=2*Atn（（e+Sqr（d^2+e^2-f^2）*p）/（d-f））

b=Atn（（e+l3*Sin（c））/（d+l3*Cos（c）））

w1=-w1

…

el:

w1=-w1

Line1（0）.Y1=/2定义各个线段端点的坐标

Line1（0）.X1=/2

Line1（0）.X2=l1*Cos（a）+Line1（0）.X1

Line1（0）.Y2=Line1（0）.Y1-l1*Sin（a）

Line1（3）.X2=Line1（0）.X1+l4

Line1（3）.Y2=Line1（0）.Y1

；

Line1（3）.X1=Line1（0）.X1

Line1（3）.Y1=Line1（0）.Y1

Line1

（2）.X1=Line1（3）.X2+l3*Cos（c）

Line1

（2）.Y1=Line1（3）.Y2-l3*Sin（c）

Line1

（2）.X2=Line1（3）.X2

Line1

（2）.Y2=Line1（3）.Y2

Line1

（1）.X1=Line1（0）.X2

Line1

（1）.Y1=Line1（0）.Y2

|

Line1

（1）.X2=Line1

（2）.X1

Line1

（1）.Y2=Line1

（2）.Y1

Shape1（i）.Left=Line1（i）.X1-50连接两杆转动副的中心坐标

Shape1（i）.Top=Line1（i）.Y1-50

Nexti

（Line1

（1）.X1,Line1

（1）.Y1）,vbRed画出主动件和连架杆的轨迹

（Line1

（2）.X1,Line1

（2）.Y1）,vbGreen

EndFunction

}

Functionbj（x）杆长条件的判断

x=0

xld=Val（Text1（0）.Text）

xlx=Val（Text1（0）.Text）

Fori=1To3

Ifxld

^

Ifxlx>Val（Text1（i）.Text）Thenxlx=Val（Text1（i）.Text）

Nexti

Fori=0To3

zh=Val（Text1（i）.Text）+zh

Nexti

If（xlx+xld）>（zh-（xlx+xld））Then

MsgBox（"不满足杆长要求"）

x=1

`

EndIf

EndFunction

。

。

。

（-8,4）-（8,-4）画出角速度w2函数图像

0）-,0）

`

（0,-（0,

=:

=:

"x"

=:

=4:

"y"

Fori=-7To7

（i,0）-（i,

=i-:

=:

i

Nexti

Fori=ToStep

>

Ifi>Andi

=:

=i+:

i

i）-（0,i）

Nexti

Dima1,b1,c1,d1,e1,f1,w11#

w11=

Forx=ToStep

Ifp=0Thenp=-1

OnErrorGoToel

a1=a1+w11

d1=l4-l1*Cos（a1）

e1=-l1*Sin（a1）

f1=（d1^2+e1^2+l3^2-l2^2）/（2*l3）

c1=2*Atn（（e1+Sqr（d1^2+e1^2-f1^2）*p）/（d1-f1））

b1=Atn（（e1+l3*Sin（c1））/（d1+l3*Cos（c1）））

?

w11=-w11

el:

w11=-w11

w111=Val

w21=-w111*l1*Sin（a1-c1）/（l3*Sin（b1-c1））

w31=w1*l1*Sin（a1-b1）/（l2*Sin（c1-b1））

a21=（l3*w31*w31-l1*w111*w111*Cos（a1-c1）-l2*w21*w21*Cos（b1-c1））/（l2*Sin（b1-c1））

a31=（l2*w21*w21+l1*w111*w111*Cos（a1-b1）-l3*w31*w31*Cos（c1-b1））/（l3*Sin（c1-b1））

！

（x,w21）

Nextx

EndIf

EndSub

（-8,-（8,画出角速度w3函数图像

0）-,0）

（0,-（0,

~

=:

=:

"x"

=:

=:

"y"

Fori=-7To7

（i,0）-（i,

=i-:

=:

i

Nexti

Fori=ToStep

Ifi>Andi

"

=:

=i+:

i

i）-（0,i）

Nexti

Dima1,b1,c1,d1,e1,f1,w11#

w11=

Forx=ToStep

Ifp=0Thenp=-1

@

OnErrorGoToel

a1=a1+w11

d1=l4-l1*Cos（a1）

e1=-l1*Sin（a1）

f1=（d1^2+e1^2+l3^2-l2^2）/（2*l3）

c1=2*Atn（（e1+Sqr（d1^2+e1^2-f1^2）*p）/（d1-f1））

b1=Atn（（e1+l3*Sin（c1））/（d1+l3*Cos（c1）））

w11=-w11

-

el:

w11=-w11

w111=Val

w21=-w111*l1*Sin（a1-c1）/（l3*Sin（b1-c1））

w31=w1*l1*Sin（a1-b1）/（l2*Sin（c1-b1））

a21=（l3*w31*w31-l1*w111*w111*Cos（a1-c1）-l2*w21*w21*Cos（b1-c1））/（l2*Sin（b1-c1））

a31=（l2*w21*w21+l1*w111*w111*Cos（a1-b1）-l3*w31*w31*Cos（c1-b1））/（l3*Sin（c1-b1））

（x,w31）

Nextx

EndIf

EndSub

PrivateSubPicture4_DblClick（）画出角加速度a2

d

（-8,8）-（8,-8）

《

0）-,0）

（0,-（0,

=:

=:

"x"

=:

=8:

"y"

Fori=-7To7

（i,0）-（i,

=i-:

=:

i

Nexti

Fori=7To-7Step

Ifi>Andi

=:

=i+:

i

i）-（0,i）

Nexti

Dima1,b1,c1,d1,e1,f1,w11#

w11=

{

Forx=ToStep

Ifp=0Thenp=-1

OnErrorGoToel

ell:

a1=a1+w11

d1=l4-l1*Cos（a1）

IfIsEmpty（d1）ThenGoToell

e1=-l1*Sin（a1）

$

IfIsEmpty（e1）ThenGoToell

f1=（d1^2+e1^2+l3^2-l2^2）/（2*l3）

IfIsEmpty（f1）ThenGoToell

c1=2*Atn（（e1+Sqr（d1^2+e1^2-f1^2）*p）/（d1-f1））

IfIsEmpty（c1）Then

GoToell

EndIf

b1=Atn（（e1+l3*Sin（c1））/（d1+l3*Cos（c1）））

.

IfIsEmpty（b1）ThenGoToell

w11=-w11

el:

w11=-w11

w111=Val

Ifb1=NullThenGoToell

w21=-w111*l1*Sin（a1-c1）/（l3*Sin（b1-c1））

w31=w1*l1*Sin（a1-b1）/（l2*Sin（c1-b1））

}

a21=（l3*w31*w31-l1*w111*w111*Cos（a1-c1）-l2*w21*w21*Cos（b1-c1））/（l2*Sin（b1-c1））

a31=（l2*w21*w21+l1*w111*w111*Cos（a1-b1）-l3*w31*w31*Cos（c1-b1））/（l3*Sin（c1-b1））

（x,a21）

（-8,8）-（8,-8）画出角加速度a3

0）-,0）

（0,-（0,

=:

=:

"x"

;

=:

=8:

"y"

Fori=-7To7

（i,0）-（i,

=i-:

=:

i

Nexti

Fori=-7To7Step

Ifi>Andi

=:

=i+:

i

$

i）-（0,i）

Nexti

Dima1,b1,c1,d1,e1,f1,w11#

w11=

Forx=ToStep

Ifp=0Thenp=-1

OnErrorGoToel

a1=a1+w11

;

d1=l4-l1*Cos（a1）

e1=-l1*Sin（a1）

f1=（d1^2+e1^2+l3^2-l2^2）/（2*l3）

c1=2*Atn（（e1+Sqr（d1^2+e1^2-f1^2）*p）/（d1-f1））

b1=Atn（（e1+l3*Sin（c1））/（d1+l3*Cos（c1）））

w11=-w11

el:

w11=-w11

%

w111=Val

w21=-w111*l1*Sin（a1-c1）/（l3*Sin（b1-c1））

w31=w1*l1*Sin（a1-b1）/（l2*Sin（c1-b1））

a21=（l3*w31*w31-l1*w111*w111*Cos（a1-c1）-l2*w21*w21*Cos（b1-c1））/（l2*Sin（b1-c1））

a31=（l2*w21*w21+l1*w111*w111*Cos（a1-b1）-l3*w31*w31*Cos（c1-b1））/（l3*Sin（c1-b1））

（x,a31）

;

（-8,-（8,角位移s2,s3函数的输出

0）-,0）

（0,-（0,

=:

=:

"x"

=:

=:

"y"

Fori=-7To7Step

（i,0）-（i,

=i-:

=:

i

Nexti

Fori=-3ToStep

Ifi>Andi

=:

=i+:

i

i）-（0,i）

Nexti

Dima1,b1,c1,d1,e1,f1,w11#

w11=

Forx=ToStep

Ifp=0Thenp=-1

OnErrorGoToel

a1=a1+w11

d1=l4-l1*Cos（a1）

e1=-l1*Sin（a1）

f1=（d1^2+e1^2+l3^2-l2^2）/（2*l3）

c1=2*Atn（（e1+Sqr（d1^2+e1^2-f1^2）*p）/（d1-f1））

b1=Atn（（e1+l3*Sin（c1））/（d1+l3*Cos（c1）））

w11=-w11

el:

w11=-w11

Ifx=Thenczd=c1:

czx=c1

Ifczd

Ifczx>c1Thenczx=c1

=czd-czx

Ifx=Thenczd1=b1:

czx1=b1

Ifczd1

Ifczx1>b1Thenczx1=b1

=czd1-czx1

（x,c1）

（x,b1）,vbRed