DLRB934型工业机器人典型工作站实训系统.docx
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DLRB934型工业机器人典型工作站实训系统
DLRB-934工业机器人典型工作站实训系统
技术文件
图片仅供参考，以实际配置为准
一、设备概述：
工业机器人典型工作站设备由六轴工业机器人、实训台、装配任务模型、涂胶任务模型、轮胎码垛模型、检测排列模型、物料存储箱、双吸盘夹具、胶枪夹具、平行夹具、三爪夹具、操作台、装配桌及耗材包组成。
工业机器人可分别与装配任务模型、涂胶任务模型、轮胎码垛模型和检测排列模型进行组合、协调完成相应的任务。
二、设备特点：
1）系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。
2）系统操作安全（多重人身、设备安全保护）、规范，使用灵活，富有现代感。
3）模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务
4）开放式设计：
可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。
5）模具化运用：
所有模型及夹具全部装入一次开模制作的物料存储箱内，使用保存方便快捷，节约空间，便于管理。
三、技术参数
1）．输入电源：
单相三线制AC220V±10％50HZ，
2）．工作环境：
温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％（25℃），无水珠凝结海拔<4000m
3）．电源控制：
自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。
4）．输出电源：
（1）单相交流220V±10％50HZ；由启动开关控制输出，并设有保险丝保护。
（2）直流稳压电源：
24V/1A，
5）．外形尺寸：
1300mm×750mm×1700mm
四、各模块简介
1）实训台
实训台体采用优质钢板（板厚1.2mm）制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板（板厚1.5mm），用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，安装按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”、“上电”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。
2）机器人
A.规格
a）型号：
IRB120-3/0.6
b）工作范围：
580mm
c）有效荷重：
3Kg（4Kg）
d）手臂荷重：
0.3Kg
B.特性
a）集成信号源：
手腕设10路信号
b）集成气源：
手腕设4路空气（5bar）
c）重复定位精度：
0.01mm
d）机器人安装：
任意角度
e）防护等级：
IP30
f）控制器：
IRC5紧凑型/IRC5单柜或面板嵌入式
C.工作范围
a）轴1旋转：
+165°～-165°
b）轴2手臂：
+110°～-110°
c）轴3手臂：
+70°～-90°
d）轴4手腕：
+160°～-160°
e）轴5弯曲：
+120°～-120°
f）轴6翻转：
+400°～-400°
D.最大速度
a）轴1旋转：
250°/s
b）轴2手臂：
250°/s
c）轴3手臂：
250°/s
d）轴4手腕：
320°/s
e）轴5弯曲：
320°/s
f）轴6翻转：
420°/s
E.性能
a）1kg拾料节拍
b）25×300×25mm：
0.58s
c）TCP最大速度：
6.2m/s
d）TCP最大加速度：
28m/s2
e）加速时间：
0-1m/s0.07s
F.电气连接
a）电源电压：
200-600V，50/60Hz
b）额定功率：
3.0kVA（变压器额定功率），0.25kW（功耗）
G.物理特性
a）机器人底座尺寸：
180×180mm
b）机器人高度：
700mm
c）重量：
25kg
H.环境
a）运行中环境温度：
+5°C（41°F）至+45°C（122°F）
b）运输与储存时温度：
-25°C（-13°F）至+55°C（131°F）
c）短期最高温度：
+70°C（158°F）
d）相对湿度最高：
95％
e）噪音水平最高：
70dB（A）
f）安全性：
安全停、紧急停，2通道安全回路监测，3位启动装置
g）辐射：
EMC/EMI屏蔽
3）机器人控制器（IRC5）（如图4）
A.规格
a）控制器硬件：
i.多处理器系统
ii.PCI总线
iii.大容量闪存盘
iv.防掉电备用电源
v.U盘接口
b）控制软件：
i.成熟的实时操作系统
ii.高级RAPID程序语言
iii.PC-DOS文件格式预装软件（以DVD为载体）
iv.扩展功能组，另见RobotWare数据单
B.电气连接
a）电源：
单相220/230V，50-60Hz
C.物理特性
a）尺寸（宽×高×深）：
258×450×565
b）重量：
27.5kg
D.环境
a）环境温度：
+0°C（32°F）～+45°C（122°F）
b）相对湿度：
最高95％
c）防护等级：
IP20
d）达标：
i.机械指令98/37/EC条例
ii.附录IIB
iii.EN60204-1:
2006
iv.ISO10218-1:
2006
v.ANSI/RIAR15.06-1999
E.用户接口
a）控制面板：
机柜上
b）FlexPendant（示教器）：
c）重1kg
d）彩色触摸屏
e）操纵杆
f）紧急停
g）支持惯用左/右手切换
h）支持U盘
F.维护：
a）诊断软件
b）恢复程序
c）带时间标记登录
d）支持远程服务
G.安全性
a）安全停、紧急停
b）2通道安全回路监测
c）3位启动装置
H.机械接口
a）输入/输出：
：
标准16/16（最多8192）
b）数字：
24VDC或继电器信号
c）模拟：
1×0-10V
d）串行通道：
1×RS232（RS422带适配器）
e）网络：
以太网（10/100MB/s）
f）两条通道：
服务和LAN
g）现场总线（主）：
i.DeviceNetTM
ii.PROFINET
iii.PROFIBUSDP
iv.Ethernet/IPTM
h）现场总线（从）：
i.PROFINET
ii.PROFIBUSDP
iii.Ethernet/IPTM
iv.Interbus
v.Allen-Bradley远程I/O
i）处理编码器：
最多6通道
I.传感器接口
a）探寻停止（带自动程序切换）
b）输送链跟踪
c）机器视觉系统
d）焊缝跟踪
4）手机装配工作站
A.组成：
分为上料机构、底座上料机构、上盖机构、装配夹具、吸盘夹具、传感器、无杆气缸、步进电机等；
B.运行功能：
1）按键上料机构，将放有“0-9”、“接电话”、“挂电话”、“确认”、“方向”等符号的13种共52个按键的托盘从原料区送入工作区；同时，将手机底座逐个定位到装配工位上；2）机器人完成：
按键装配到手机壳上，手机合盖、入仓工作；
C.原料区与送料区被蓝色有机玻璃安全隔板分隔开；
D.按键上料机构由无杆气缸驱动，手机盖升降由步进电机驱动；
E.所有按键、手机底壳、手机盖等为ABS材料、模具一次成形；
F.传感器全部为知名等品牌；
G.气动元件全部为知名品牌。
本模型与机器人配合完成手机定位、按键安装和底壳装配功能。
5）涂胶工作站
A.组成：
小型涂胶机、汽车模型、定位分度盘、车窗玻璃上料机构、胶枪夹具、吸盘夹具、工业传感器、无杆气缸、步进电机等；
B.运行功能：
上料机构将汽车车窗送入工作区，汽车模型转盘转动定位，机器人选取胶枪夹具对车窗框进行预涂胶，结束后，机器人更换夹具，拾取车窗玻璃，并配合涂胶机进行涂胶，最后把涂胶的玻璃安装到汽车模型上，一辆汽车完成后；汽车转盘转到下一个工位，继续完成下一台汽车装配；涂胶机支架与上料机构需采用≥1.2mm优质钢板加工喷涂制作而成，分度盘由铝材加工氧化处理，汽车模型采用真实汽车按32:
1的比例开模制作。
C.玻璃上料机构由无杆气缸驱动；
D.汽车模型分度盘由步进电机驱动；
E.传感器全部为知名品牌；
a）气动元件全部为知名品牌；
F.汽车模型由模具一次成形材料装配而成。
G.本模型配合机器人完成汽车模型的定位、车窗玻璃的点胶的功能。
6）轮胎码垛与检测排列工作站
A.组成：
皮带输送机构、立体轮胎仓库、三爪夹具、双吸盘夹具、物料检测台、回料机构、分类排列机构、步进系统、传感器、直流电机、轮胎工件等；
B.运行功能：
双面立体轮胎仓库，3行3列，设备启动后，皮带输送轮胎物料到机器人抓取工位，机器人选择三爪夹具逐个拾取轮胎并挂装到立体轮胎仓库内，输送带能正反双向运行，有效防止物料的卡、赌现象，立体仓库装有一个气动推料机构，能把仓库的轮胎物料推到输送皮带上，节省放料时间；而后机器人更换双吸盘夹具，步进系统控制玻璃上料，机器人拾取玻璃，到检验机构进行检测，根据检测结果，机器人选择摆放方向并分类排列到不同的位置，全部摆放完成后，回料机构启动，全部玻璃板返回物料台；
C.传感器全部为知名品牌；
D.气动元件全部为知名品牌。
本模型配合机器人完成轮胎的存储及安装功能。
五、实现功能
1）可就机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序，IO，机器人3D动态动作监控。
2）远程机器人系统备份与恢复功能
3）自动工具重量与载荷检测设定功能
4）提供基于VB的二次开发功能
5）机器人全寿命保养自动维护检测系统功能
6）机器人运动轨迹实时微调功能。
7）自带IO自定义可编程按钮
8）3D实时舒适摇杆手动操作系统
9）电池电量环保节省功能
10）终身机器人系统功能升级（高级用户）
11）支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行。
12）不少于1G的固态CF硬盘
13）机器人控制系统软件必须基于WINCE平台，以便基于机器人的二次开发。
14）机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G，并支持USB扩展为副存储器。
六、系统主要配置表
序号
模块
名称
规格或型号
单台数量
备注
1
工业机器人站
ABB机器人
IRB120
1
2
机器人控制器
IRC5紧凑型控制器
1
3
示教盒
标准
1
4
I/0通讯板
16入/16出
1
5
连接电缆
连接机器人本体和控制器标准线缆
1
6
PLC主机模块
6ES7288-1SR40-0AA0标准型CPU模块，继电器输出，AC220V供电，24输入/16输出
1
7
EMDR08
6ES7288-2DR08-0AA0继电器输出
1
8
三孔插头
AC220V10A
1
9
模块化插座
3孔，AC220V10A
2
10
模块化插座
2孔，AC220V10A
1
11
断路器
2P,10A
2
12
断路器
1P,3A
1
13
中间继电器
57.02
3
14
中间继电器座
PYF-08A
3
15
24V开关电源
输入：
AC220V输出：
DC24V3A
1
16
自复位启动按钮
Φ22绿色，一常开，带灯，DC24V
1
17
自复位停止按钮
Φ22红色，一常开，带灯DC24V
1
18
自锁二位旋钮
Φ22蓝色，二常开，带灯，DC24V
1
19
自复位功能按钮
Φ22白色，一常开，带灯，DC24V
1
20
自复位复位按钮
Φ22黄色，一常开，带灯，DC24V
1
21
自锁急停按钮
Φ22红色，一开，一闭，带灯，DC24V
1
22
急停按钮辅助触点
一开，一闭
1
23
报警指示灯
Φ22DC24V黄色
1
24
平行夹具
1
中德栋梁
25
吸盘夹具
1
中德栋梁
26
胶枪夹具
1
中德栋梁
27
三爪夹具
1
中德栋梁
1
货物码垛模型
PLC主机模块
6ES7288-1ST30-0AA0标准型CPU模块，晶体管输出，24VDC供电，18输入/12输出
1
台
2
三孔插头
AC220V10A
1
支
3
模块化插座
3孔，AC220V10A
1
个
4
断路器
2P,10A
1
个
5
断路器
1P,3A
1
个
6
24V开关电源
输入：
AC220V输出：
DC24V3A
1
个
7
自复位启动按钮
Φ22绿色，一常开，带灯，DC24V
1
个
8
自复位停止按钮
Φ22红色，一常开，带灯DC24V
1
个
9
自锁二位旋钮
Φ22蓝色，二常开，带灯，DC24V
1
个
10
自复位功能按钮
Φ22白色，一常开，带灯，DC24V
1
个
11
自复位复位按钮
Φ22黄色，一常开，带灯，DC24V
1
个
12
自锁急停按钮
Φ22红色，一开，一闭，带灯，DC24V
1
个
13
报警指示灯
Φ22DC24V黄色
1
个
14
光电传感器
E3Z-D61，DC24，NPN
1
个
15
中间继电器
57.02，DC24V，带灯
1
支
16
中间继电器座
DYF-08A
1
个
17
转接板
QB05-01-03-I/O15AB15针
1
套
18
QB05-01-03-I/O15BG15针
1
套
19
直连串口线
15针，公对公，1.5米
1
根
20
直连串口线
15针，母对母，1.5米
1
根
21
直流电机
1
国产
22
双轴气缸
1
SMC
23
轮胎
18
栋梁
24
立体仓库
1
栋梁
25
输送皮带
1
栋梁
1
智能仓储模型
PLC主机模块ST30
6ES7288-1ST30-0AA0标准型CPU模块，晶体管输出，24VDC供电，18输入/12输出
1
台
2
三孔插头
AC220V10A
3
支
3
断路器
2P,10A
1
个
4
断路器
1P,3A
1
个
5
模块化插座
3孔，AC220V10A
2
个
6
24V开关电源
输入：
AC220V输出：
DC24V3A
1
个
7
自复位启动按钮
Φ22绿色，一常开，带灯，DC24V
1
个
8
自复位停止按钮
Φ22红色，一常开，带灯DC24V
1
个
9
自锁二位旋钮
Φ22蓝色，二常开，带灯，DC24V
1
个
10
自复位功能按钮
Φ22白色，一常开，带灯，DC24V
1
个
11
自复位复位按钮
Φ22黄色，一常开，带灯，DC24V
1
个
12
自锁急停按钮
Φ22红色，一常开，一常闭，带灯，DC24V
1
个
13
报警指示灯
Φ22DC24V黄色
1
个
14
光电传感器
E3Z-D61，DC24，NPN
2
个
15
光纤放大器
BF3RXNPN输出DC24V常开
4
支
16
光纤线漫反射
E32-DC200-6FD
4
套
17
步进电机控制器
CW230，DC24V
1
个
18
电阻
2.2K,0.25W
2
个
19
微动开关
M102-011
2
支
20
中间继电器
57.02，DC24V，带灯
2
支
21
中间继电器座
DYF-08A
2
个
22
转接板
QB05-01-03-I/O25BG25针
2
套
23
QB05-01-03-I/O15AB15针
2
套
24
直连串口线
15针，母对母，1.5米
1
根
25
直连串口线
25针，公对公，1.5米
1
根
26
排列机构
1
中德栋梁
27
直流电机
1
国产
28
存储检测台
1
中德栋梁
29
步进电机
1
国产
30
玻璃板
8
中德栋梁
1
车窗装配站
SMART200ST30
6ES7288-1ST30-0AA0
1
台
2
步进驱动器
CW230
1
台
3
电阻
2.2K1/4W
2
只
4
步进电机
57BYG079
1
只
5
三孔插座
220V10A
2
只
6
断路器
2P6A
1
只
7
断路器
1P3A
1
只
8
I/O板端子接插模块
QB05-01-03-I/O15AG（母口）
2
块
9
QB05-01-03-I/O15AB（公口）
2
块
10
连接电缆
15芯两头孔形含转接头
1
根
11
15芯两头针型
1
根
12
开关电源
DC24V3A（指示灯为绿灯）
1
个
13
启动带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
14
停止带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
15
备用带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
16
二位置带灯转换旋钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
17
复位带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
18
报警指示灯
DC24VΦ22AD111-22A
1
只
19
带灯急停按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
20
电缆
3×1.5mm
4
米
21
国标插头
220v10A
1
个
22
光纤放大器
DC24VBF3RX-P
1
个
23
光纤线
E32-DC200-6FD
1
根
24
电感传感器
PR8-2DP
1
个
25
旋转盘
1
中德栋梁
26
步进电机
1
国产
27
多工位上料机构
1
中德栋梁
28
汽车模型
6
中德栋梁
1
车窗涂胶站
SMART200ST30
6ES7288-1ST30-0AA0
1
台
2
三孔插座
220V10A
2
只
3
断路器
2P6A
1
只
4
断路器
1P3A
1
只
5
I/O板端子接插模块
QB05-01-03-I/O15AG（母口）
2
块
6
QB05-01-03-I/O15AB（公口）
2
块
7
连接电缆
15芯两头孔形含转接头
1
根
8
15芯两头针型
1
根
9
开关电源
DC24V3A（指示灯为绿灯）
1
个
10
启动带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
11
停止带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
12
备用带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
13
二位置带灯转换旋钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
14
复位带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
15
报警指示灯
DC24VΦ22AD111-22A
1
只
16
带灯急停按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
17
电缆
3×1.5mm
4
米
18
国标插头
220V10A
1
个
19
光纤放大器
PNPDC24VBF3RX-P
2
个
20
光纤线
漫反射E32-DC200-6FD
2
根
21
自动点胶机
1
国产
22
胶枪支座
1
中德栋梁
23
夹具座
2
中德栋梁
1
手机供料站
SMART200ST30
6ES7288-1ST30-0AA0
1
台
2
步进驱动器
CW230
1
台
3
电阻
2.2K1/4W
4
只
4
步进电机
57BYG079
1
只
5
三孔插座
220v10A
2
只
6
断路器
2P6A
1
只
7
断路器
1P3A
1
只
8
I/O板端子接插模块
QB05-01-03-I/O15AB
2
块
9
QB05-01-03-I/O25AG
2
块
10
连接电缆
25芯两头针形
1
根
11
15芯两头孔型
1
根
12
开关电源
5A-24V（指示灯为绿灯）
1
个
13
启动带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
14
停止带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
15
备用带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
16
二位置带灯转换旋钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
17
复位带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
18
报警指示灯
DC24VΦ22AD111-22A
1
只
19
带灯急停按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
1
只
20
微动开关
m102
2
个
21
电缆
3×1.5mm
6
米
22
光纤放大器
PNPDC24VBF3RX-P
7
个
23
光纤线
漫反射E32-DC200-6FD
7
根
24
磁铁式无杆气缸
1
中德栋梁
25
缓冲器
4
中德栋梁
26
单向节流阀
4
SMC
27
弹性联轴器
1
中德栋梁
28
同步带
1
中德栋梁
29
双轴气缸
1
SMC
30
步进电机
1
国产
31
安全储料台
1
中德栋梁
32
安全送料机构
1
中德栋梁
33
手机底座上料机构
1
中德栋梁
34
手机盖上料机构
1
中德栋梁
35
手机模型
4
中德栋梁
1
手机装配站（气动PLC）
分气块模块
1
中德栋梁
2
XQ230450延时阀模块
1
中德栋梁
3
气动PLC
1
中德栋梁
4
逻辑控制阀组
1
中德栋梁
5
无杆气缸
3
亚德客
6
气动手指
2
SMC
其它可选配套设备
序号
模块名称
参数
数量
生产厂家
1
物料存储箱
600mm×350mm×500mm，3层，内衬海棉材料，外壳和内层板均需采用ABS材料，隔层板每层承重≥20kg，整个箱体内置可承≥
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