机器昆虫1.docx

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机器昆虫1

机器昆虫1——基本机械结构

2010-09-2723:

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1、设计原型

偶然的机会，在网上看到这张图片，于是自己也有冲动作一只出来。

为了做出这个东西，自学了单片机，加上自己软件开发的基础，以及过去做模型积累的一些动手经验，有了后来的这个机器昆虫。

当然最后实际出来的东西，样子上和现在这个图片相去甚远，性能上也一般般，没办法，业余的，水平有限嘛。

2、基本材料

关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。

采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜，一般的五金店都有卖，而且便于加工、强度和重量都合适。

3、原始加工件

把PVC线槽切成关节的形状。

4、大腿横向关节

这是6只大腿的横向关节，弄好后才发现，全部都是一样。

其中3只要重做，应该是两两对称的。

5、关节控制的舵机

考虑尽可能的缩小体积，所以采用的是2.5g微型舵机，6只脚每只3个关节，总共18个关节，也就是18个舵机。

（因为数量比较大，这个花费还是比较多的，有点心疼）。

关于2.5g微型舵机：

关节件上的槽位是用来安装舵机的。

　　把舵机尝试安装到关节件上。

6、完善关节件

进一步打磨修饰关节件。

还可以看到PVC线槽上的标号（这个最后换掉了）。

完成后的6只大腿的横向关节件。

7、安装关节舵机

大腿横向关节上的舵机已经装好。

其中一个舵机连接主躯干，另一个连接大腿的纵向关节。

8、安装主躯干

主躯干也是用PVC线槽做的，连接上6只大腿横向关节。

关节舵机与躯干是靠舵盘连接的，舵盘是用自攻螺丝固定在躯干上。

中间有一个洞是用来给自攻螺丝最后总装时固定嵌入的舵机主轴的。

来一个远景，看到一点加工的现场。

为了更牢固，并减轻重量，每个舵盘的固定螺丝由2颗大号的自攻螺丝改为4颗1.2mm的带螺母的小机牙螺丝。

另外，关于大腿纵向关节和小腿关节的图片，其实都差不多，只是形状有不同，但是由于中间忘了拍照了，所以这里就省略掉了。

9、完整的机械结构

完整组装好的机械结构，有点样子了。

主躯干、大腿横向关节、大腿纵向关节、小腿关节，都是PVC线槽做的。

18个关节的舵机也全部装好。

（换了一个LED背景灯光，照片有点重影）

本来躯干上固定舵机舵盘的螺丝都是螺母在下面的，但是因为选择的螺丝长了一点，往下装会影响底部舵机的旋转，所以改为螺母向上装，虽然是看起来是难看一点。

不过后面会在躯干上再装上电路板挡住一点，相对就好一些。