1、机器昆虫1机器昆虫1基本机械结构2010-09-27 23:241、设计原型偶然的机会,在网上看到这张图片,于是自己也有冲动作一只出来。为了做出这个东西,自学了单片机,加上自己软件开发的基础,以及过去做模型积累的一些动手经验,有了后来的这个机器昆虫。当然最后实际出来的东西,样子上和现在这个图片相去甚远,性能上也一般般,没办法,业余的,水平有限嘛。2、基本材料关节和基础结构的制作材料PVC线槽。采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜,一般的五金店都有卖,而且便于加工、强度和重量都合适。3、原始加工件把PVC线槽切成关节的形状。4、大腿横向关节这是6只大腿的横向关节,弄好后才发现,全部都是一样。
2、其中3只要重做,应该是两两对称的。5、关节控制的舵机考虑尽可能的缩小体积,所以采用的是2.5g微型舵机,6只脚每只3个关节,总共18个关节,也就是18个舵机。(因为数量比较大,这个花费还是比较多的,有点心疼)。关于2.5g微型舵机:关节件上的槽位是用来安装舵机的。把舵机尝试安装到关节件上。6、完善关节件进一步打磨修饰关节件。还可以看到PVC线槽上的标号(这个最后换掉了)。完成后的6只大腿的横向关节件。7、安装关节舵机大腿横向关节上的舵机已经装好。其中一个舵机连接主躯干,另一个连接大腿的纵向关节。8、安装主躯干主躯干也是用PVC线槽做的,连接上6只大腿横向关节。关节舵机与躯干是靠舵盘连接的,舵盘
3、是用自攻螺丝固定在躯干上。中间有一个洞是用来给自攻螺丝最后总装时固定嵌入的舵机主轴的。来一个远景,看到一点加工的现场。为了更牢固,并减轻重量,每个舵盘的固定螺丝由2颗大号的自攻螺丝改为4颗1.2mm的带螺母的小机牙螺丝。另外,关于大腿纵向关节和小腿关节的图片,其实都差不多,只是形状有不同,但是由于中间忘了拍照了,所以这里就省略掉了。9、完整的机械结构完整组装好的机械结构,有点样子了。主躯干、大腿横向关节、大腿纵向关节、小腿关节,都是PVC线槽做的。18个关节的舵机也全部装好。(换了一个LED背景灯光,照片有点重影)本来躯干上固定舵机舵盘的螺丝都是螺母在下面的,但是因为选择的螺丝长了一点,往下装会影响底部舵机的旋转,所以改为螺母向上装,虽然是看起来是难看一点。不过后面会在躯干上再装上电路板挡住一点,相对就好一些。