之山伺服器使用说明.docx
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之山伺服器使用说明
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安全事项⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1
第一章产品检查与型号说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3
第二章安装⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯4
第三章信号和接线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯8
第四章参数说明⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯15
第五章面板显示及操作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯25
第六章运行⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯28
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安全事项
欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。
在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。
错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。
错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。
严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。
1、使用场合
●禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。
否则会导致触电或火灾。
●禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。
●禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。
2、配线
●请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。
●请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。
●请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。
●必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。
●请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。
●配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。
.
3、操作
●当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。
若未调整到合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。
●开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。
●请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免不必要的损失。
●请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。
4、运行
●当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。
●设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。
●设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。
5、保养或检查
●禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。
●电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。
●电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。
●禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。
●禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。
6、使用范围
本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系
.
第一章产品检查与型号说明
1.1产品检查
为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：
a.是否是所欲购买的产品：
分别检查电机与驱动器上的产品型号。
b.电机轴是否运转平顺：
用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。
c.外观是否有损伤：
目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。
d.检查是否有任何组件的缺失。
完整的伺服组件包括：
伺服驱动器及伺服电机
5PIN电源进线接线端子（L、N、R、S、T）
3PINUVW电机动力线接线端子（U、V、W）
3PIN刹车电阻连接线（P、D、C）
DB25控制端子接线端子（公头）
DB15电机编码器接线端子（公头）
如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。
1.2产品型号对照
1.2.1伺服驱动器
1.2.2伺服电机
.
第二章安装
2.1注意事项
●驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。
●驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。
●驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。
●电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。
●电机必须可靠固定。
●驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。
●驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。
●驱动器与电机禁止承受冲击。
●驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。
2.2
环境条件
项目
驱动器要求
电机要求
工作环境温/湿度
-10℃~55℃，湿度：
小于80%
0℃~40℃，湿度：
小于80%
储存环境温/湿度
-25℃~70℃，湿度：
小于80%
-40℃~50℃，湿度：
小于80%
振动
小于0.5G
控制柜内、无粉尘、干燥、无
室内、无腐蚀性气体、无易燃
其它工作环境
腐蚀性气体、无易燃物、少湿
物、避免阳光直射
气、通风良好、避免阳光直射
2.3
伺服驱动器安装
2.3.1
安装方向
伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。
如图
2.1所示。
.
图2.1正确与错误的驱动器安装方向示意图
2.3.2安装固定
安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。
2.3.3安装间隔
驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。
最小间隔如图
2.2所示。
2.3.4通风散热
多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风
扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。
多台驱动器安装最小间隔如图2.3
所示。
图2.2最小安装间隔示意图
.
图2.3多台驱动器最小安装间隔及散热示意图
2.3.5安装尺寸
之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示。
.
图2.4之山伺服驱动器安装尺寸
2.4伺服电机安装
2.4.1安装方法
水平安装：
为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方
垂直安装：
若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗
入电机。
2.4.2安装注意事项
●安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的
损坏。
应采用螺旋式压拔工具拆装。
●电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
●电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。
2.4.3电机安装尺寸
电机安装尺寸如图2.5（a）（b）所示。
（a）130ST-M10010（之山伺服电机）
.
（b）90ST-M02430（之山伺服电机）
图2.5之山伺服电机安装尺寸
2.5电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：
面对电机轴伸出部分，转动轴逆
时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。
如图2.6所示。
.
正转
反转
逆时针（
CCW）
顺时针（
CW）
图
2.6
电机旋转方向
.
第三章信号与接线
3.1注意事项
●接线应由专门的技术人员进行。
●接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。
●请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。
●接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物
3.2接线端子简介
如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。
当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。
此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。
按键与数码管为进行设置以及显示的部件。
驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表3.1
表3.1驱动器面板端子简介
端子名功能使用注意事项
UVW电机动力线连接端子必须要和电机U、V、W一一对应连接
RST为主回路电源输入端子AC220V
RSTLN主电源以及控制电源接线端子50HZ，不要与电机输出端子U、V、W
连接
.
LN为控制回路电源输入端子AC220V
50HZ
CN1
电机编码器连接端子
注意端子每个口的定义，具体定义见
3.3
CN2
上位机通讯连接端子
注意端子每个口的定义，具体定义见
3.4
在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠
PG
接地端子
接地
正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电
PDC
刹车电阻接线端子
阻，均要正确连接该端子
.
图3-1驱动器接线端子
3.3电机编码器连接端子CN1
3.3.1CN1端子配置
图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。
.
87654321
1514131211109
图3.2电机编码器连接端子（面对插头的焊片看）
3.3.2CN1功能描述
表3.2电机编码器连接端子CN1功能描述
引脚号
信号名称
记号
功能描述
1
5V电源
VCC+5V
电机编码器
+5V电源
2
编码器A+输入
A+
与编码器
A+连接
3
编码器B+输入
B+
与编码器
B+连接
4
编码器Z+输入
Z+
与编码器
Z+连接
5
编码器A-输入
A-
与编码器
A-连接
6
编码器B-输入
B-
与编码器
B-连接
7
编码器Z-输入
Z-
与编码器
Z-连接
8
编码器U+输入
U+
与编码器
U+连接
9编码器V+输入V+与编码器V+连接
.
10
编码器W+输入
W+
与编码器W+连接
11
编码器U-输入
U-
与编码器U-连接
12
编码器V-输入
V-
与编码器V-连接
13
编码器W-输入
W-
与编码器W-连接
14
缺省
15
电源公共地
GND0V
电机编码器电源公共地
3.4上位机通讯连接端子CN2
3.4.1CN2端子配置
图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
15
14
图3.3上位机通讯连接端子（面对插头的焊片看）
3.4.2CN2功能描述
引脚号
1
信号名称DO1
表3.3上位机通讯连接端子
功能描
伺服准备好信号.
述
CN2
功能描述
以
输入输出方式
COM-为地，
.
DO1为0时代表伺服电源和主电源工开路输出
作正常，驱动器没有报警，驱动器准备
好。
DO1为1时代表主电源或驱动器有报
警，驱动器没有准备好。
输出电机编码器Ｚ信号
2DO2DO2为0代表编码器Z信号没有出现。
同上
DO2为1代表编码器Z信号出现。
3DO3位置模式下输出位置到达信号同上
4CANHCAN总线信号伺服使能信号
DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。
DI1为1代表允许驱动器工作。
以COM+为正,DI
5DI1注1：
当从DI1从0到1前，电机必须
为负，光耦输入
静止。
注2：
打到DI1为1后，至少等待50ms
输入命令。
6DI2混合模式下，模式切换信号同上
.
7
DI3
模拟输入速度模式下的零速信号
同上
8
CANL
CAN总线信号
输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，
9
COM+
DC12~24V，电流大于100mA
10
COM-
输出IO地
11
A+
差分输出编码器
A信号+
差分输出
12
A-
差分输出编码器
A信号-
差分输出
13
B+
差分输出编码器
B信号+
差分输出
14
B-
差分输出编码器
B信号-
差分输出
15
Z+
差分输出编码器
Z信号+
差分输出
16
Z-
差分输出编码器
Z信号-
差分输出
外部输入差分脉
由参数PR28
设定
17
Pulse+
差分输入
冲+
脉冲输入方式：
外部输入差分脉
PR28=0，正交脉
18
Pulse-
差分输入
冲-
冲输入
外部输入方向脉
PR28=1，脉冲+方
19
Dir+
差分输入
冲+
向模式（脉冲双沿
20Dir-外部输入方向脉计数）差分输入
.
冲-
PR28=2，脉冲+方
向模式（脉冲单沿
计数）
21
VADIN
外部AD命令输入端
模拟
22
SCI_TX
RS232发送端
23SCI_RXRS232接收端
24GND地（外部AD地）此端子最好不要连接
25GND外部AD地
3.5信号输入输出模式
3.5.1输入IO模式
COM+
DI
图3.4输入IO模式
●由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA；
●电源极性接反，会使驱动器不能工作。
3.5.2输出IO模式
DO
COM-
.
图3.5输出IO模式
●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要
求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3.5.3差分输入输出
差分输入输出模式分别为经AM26LS32与AM26LS31或类似器件输入与输
出的模式。
3.6标准接线方法
（1）电源进线接法
.
注：
RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接RS两
端。
LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。
接线时，PG端必须接地。
（2）电机动力线接法
注：
驱动器UVW必须与电机UVW一一对应，不能颠倒。
电机机壳地必须接
驱动器PG端。
（3）刹车电阻接法（PDC端子）
当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。
使用外置刹车电阻时，请将外
置刹车电阻连接于PC之间。
（4）CN1（编码器接线端子）接线方法
.
注：
接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可
（5）CN2端子接线方法
CN2端各端子的介绍见上节。
根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介
绍自行接线。
如有疑问，请与我们联系解决。
.
第四章
参数说明
4.1参数一览表
Q1100
Q1200B
参数号
参数名称
功
能说明
A
出厂值
出厂值
●本伺服控制器有六种工作模式：
0：
速度模式
1：
位置模式
2：
转矩模式
3：
转矩与位置混合模式
4：
转矩与速度混合模式
5：
速度与位置混合模式
●在速度模式下，伺服控制器将根据
参数26
设定值的不同，分别从外部输
入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器
（参数
14）取得速度指令，令电机以
该转速速度运行。
●在位置模式下，伺服控制器将根据
参数27
设定值的不同，分别从外部输
入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器
工作模式
（参数
14）取得位置指令，令电机定
0
位到该位置处。
1
0
设定
●在转矩模式下
伺服控制器将根据
参数25
设定值的不同，分别从外部输
入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器
（参数
24）取得转矩指令，令电机以
该转矩运行。
●当电机处于转矩与位置混合模式
时，控制器将根据外部输入
2的状态，
决定电机的工作模式。
如果外部输入2
为1（高电平），电机将工作在位置模式，
否则切换到转矩模式。
●当电机处于转矩与速度混合模式
时，控制器将根据外部输入
2的状态
决定电机的工作模式。
如果外部输入
为高，则电机工作在速度模式，否则
工
作在转矩模式。
.
●当电机处于位置与速度混合模式
时，控制器将根据外部输入2的状态
决定电机的工作模式。
如果外部输入
为高，则电机工作在位置模式，否则
工作在速度模式。
●本控制器适应的电机有如下几种：
0：
主伺服电机130ST-M10010、
130ST-M05025/M05020、
130ST-M06015
130ST-M07720/M07725等
1：
摇床伺服电机90ST-M02430、
80ST-M02430等
参数0和1用来配置控制器对应的电
机型号。
1电机选择10●当此参数为0时，表明正在使用主
伺服电机；
●当此参数为1时，表明正在使用摇
床伺服电机型号的电机。
●另：
在恢复参数默认值时，必须先
设置此参数，当此参数设置为1102
时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，
设置为1202时，恢复为主伺服电机参
数。
其它值则出错。
0:
剩余脉冲数
1：
实际速度
2:
Q轴电流值（转矩值）
3:
D轴电流值
4:
已发脉冲数
2
监控内容
5:
设定转速值
0
5
6:
母线电压值
7:
AD输入原始采样值
8:
反馈脉冲数
本参数用来设定，在可工作状态1
状
态下，面板显示的内容。
该参数用来更改外部输入的方向。
当
改变该位的值后，外部输入的正负对
电机转速的正反影响将被更改。
3
方向位
0：
正转（输入正，正转，输入负，
0
0
反转）
1：
反转（输入负，正转，输入正，反
转）
4
5
6
7
.
●设置位置指令脉冲的分倍频
（电子
齿轮）
●在位置控制模式下，通过对
Pr4，
电子齿轮
Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉
1
分母
冲源相匹配，以达到用户理想的控制
分辨率（即角度/脉冲）
●P×G=N×C×4
P：
输入指令的脉冲数；
G：
电子齿轮比，值为Pr5/Pr4
。
N：
电机旋转圈数
C：
光电编码器线数/转，本系统电机
采用编码器为2500
线。
电子齿轮
●例：
如输入8000
个脉冲，电机转1
圈
10
分子
则N=1；P=8000
；C=2500
；
所以G=5/4；所以Pr5
设为5；Pr4
设为4
●电子齿轮比推荐范围为
1/50≤G≤50
●该参数设定电机从
0加速到额定转
速所需要的时间（单位：
ms）
即如果该参数设置为
990，代表电机
加速时间为990ms。
●与Pr49、Pr51配合使用，
例：
如Pr49设置为有效时，Pr51=80
，
加速时间
则代表电机从0加速到
80需要Pr49
代表的时间，电机从80
加速到额定转
1
速需要Pr6代表的时间。
例：
如Pr49设置为无效时，电机从
0
加速到额定转速需要
Pr6代表的时间
●加速特性为分段
升级会员 