Robot期末考试题.docx
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Robot期末考试题
ROBOT期末考试题
1.机器人的主任务默认名是什么？
T_ROB1
2.解释本体指令的作用：
PathAccLimTURE\AccMax:
=4,True\DeceIMAX:
=4;
限制TCP路径加减速度为4m/s2
3.解释robotware和robotstudio的功能区别。
robotware是机器人控制柜中的控制系统
robotstudio是pc应用程序用于机器人单元的建模，离线创建和仿真软件
4.写出主流工业机器人的品牌不少于10个。
ABB，酷卡，安川，发那科，川崎，那智不二越，柯马，爱普生，新松，史陶比尔，新时达（step），广州数控。
5.如何控制机器人运行时的加速度，写出对应指令例子。
Accset50,100;将加速度限制在正常值的50%。
Accset50,50加速度与加速度斜面均为50%
6.目前在中国市场占有比例最大的四个品牌，写出中文与英文
ABB：
AseaBrownBoveriLtd
库卡：
KUKA
安川：
YASKAWA
发那科：
FANUC
7.简述机器人控制系统升级的基本步骤。
安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将高版本系统下载到控制器
8.简述机器人控制系统降级的基本步骤。
安装管理器创建系统，用网线与机器人控制柜连接，将低版本系统下载到控制器
9.简述设定转弯半径zone参数的一般经验。
一般系统默认为z100，通常使用z0,fine
设定z参数时应该小于两点间距离，
一般转角半径大于直线距离，具体数值由工艺而定
10.机器人运行过程中报转角错误，简述处理该故障的一般方法。
调整转角半径、速度等参数、调节机器人姿态
11.2016年中国美的公司计划收购哪家国际著名机器人厂家，对收购事件说说你的看法。
德国库卡，
12.Io板挂接在device总线上，简述io板的地址确定方法。
使用1248总线寻址
观察端子X5的6~12的跳线，7~12脚分别对应1,2,4,8,16,32。
若将8脚和10脚剪去，则地址为2+8=10。
13.ABB机器人的TCP是什么？
工具工作点（默认第6轴法兰盘中心）
14.是否一定需要创建工作坐标系？
简述创建工作坐标系的意义。
不一定。
创建工作坐标系可以方便很多，可以明确物件坐标，使路径更精确。
15.简述在哪些情况下选择机器人的自动/手动运行模式。
调试时候一般选择手动限速模式
自动生产时选择自动模式
16.简述在哪些手动操作机器人模式下需要指定参考坐标系？
并说明不同坐标系对手动操作
机器人的影响。
线性运动，重定位，需要制定参考坐标系
不同坐标系，正方向不同，
点的坐标位置不同，对机器人的路径也就不同
17.简述示教器中的速度百分比对机器人运行有何影响？
并说明在调试中如何选择速度百分
示教器百分比能够控制机器人调试阶段的速度，
精细调试时可以选择较低百分比便于观看，大范围路径调试时可以选择较高百分比
示教器的速度百分比可控制机器人运行速率。
在小范围且需要高精度时用低速；大范围，高精度时用高速。
18.IRB120供电范围影响。
200~600V
19.某型号机器人最大有效负载为20千克，是否在所有运动范围内都能提取20kg？
如不能在哪里可以确定该型号机器人负载范围。
不能，由于安装姿态等因素影响会使一些姿态下的负载能力发生变化；
可在机器人手册和光盘上查找到载荷图。
20.简述机器人的控制系统名称（请按年代由远及近写出）。
94-96s4
97-2000s4c
2000~s4cplus
M2000
M2004
当前控制柜IRC5c
控制系统：
S1，s2，s3，s4，s4c，s4cplus，m2000，m2004，IRC5
控制柜：
M98，M2000,M200A,M2004，IRC5
21.简述什么是工业机器人的系统集成？
集成各种相关技术达到某一目的
机器人在实际应用中，完整的一个系统的调试开发。
22.简述什么是工业机器人的离线开发？
在仿真软件中进行机器人编程等，不受现场实际条件约束
23.简述离线开发的实际意义。
不受现场条件约束安全，方便，快捷，示教点等操作相对实际环境精确快捷
24.简述工业机器人离线开发的常用软件。
Programmaker，
Robotart，robmaster，robotworks，robcad，robotstudio，robomove
25.简述你对国产工业机器人发展前景的看法。
我国工业机器人发展由于起步较晚，基本还处在产业化的初期阶段，市场相对比较小。
虽然在近两年我国工业机器人取得长足发展，但是外资品牌仍占有绝大部分的市场。
目前工业机器人已经初步形成以市场换技术的局面。
在应用的可靠性和性价比上，自主品牌与国际品牌相比均处于劣势，国外品牌的利润空间巨大，具有大幅下降的空间，所以自主品牌的前景面临激烈的挑战。
26.简述示教器使用过程中的注意事项。
轻拿轻放，勿碰撞，勿使用尖锐物体滑屏，避免被人踩踏电缆，定期清洁触摸屏，切勿市容溶剂、洗涤剂清洁。
27.某企业计划对机器人停产3个月，机器人维护因注意哪些事项。
SMB电池休眠，姿态调整到合适的位置。
所有电机归到机械位置，本体机油更换。
控制柜清洁，控制柜各个部件牢固性检查，示教器功能检测，系统备份和导入检测等
28.机器人控制柜能否像电脑一样安装双系统？
可以，装多个robotware的版本
29.某集成企业准备做弧焊工作站，请给机器人控制柜配置选项。
RobotwareARC
30.外设信号既可以由机器人IO控制也可以由PLC控制，简述你的设计方案。
当外围信号较少时可以直接将由机器人控制柜中的IO板，
如果信号较多并且复杂的情况下选择将信号通入到plc的IO板在到机器人控制柜。
Perfectbus
31.系统集成过程中机器人选项应考虑哪些因素？
1.选项是否合理是否必须。
2.价格
32.简述你对机器人发展的前景的看法。
机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。
是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。
因此，在未来机器人的发展是非常可观的，机器完全取代廉价劳动力是可行的。
而我国工业将来的重点发展对象也必将是机器人自动化生产，国内的市场很广阔。
33.两台同型号的机器人备份文件是否可以通用？
不可以
34.相邻两个目标的点，某轴的角度范围变化>90°调试中会有什么报警信息，如何处理？
轴配置错误，
可以再两点之间增加几个过渡点
MoveJ、MoveAbsJ来修改
35.某一数字输出信号被设定为1，该信号对应的io板引脚输出电压为多少？
24V
36.示教过程中，工具数据选定tool0能否可以？
如果可以，调试中会有哪些影响？
可以，但要注意工艺要求。
如果选定tool0，那么在你新加上工具后，TCP点依然是法兰盘中心，可能会造成工具中心点改变，进而机器人可能会发生碰撞。
37.如果不合理设定工具重心，工具重量等参数，机器人运行过程中可能会有哪些现象？
运行中报错（碰撞，路径等），机器人运行过程中抖动,目标点偏移等。
38.简述如何选择MOVEL,MOVEJ,MOVEABSJ运动指令。
MOVEL：
将机械臂和外部单元移动至以下目的位置：
∙以恒定编程速率，沿直线移动工具的TCP。
∙以相等的间隔，沿路径调整工具方位。
∙以恒定速率执行不协调的外轴，从而使其与机械臂轴同时到达目的点。
如果不可能达到关于调整姿态或外轴的编程速率，则将降低TCP的速率。
当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。
如果在区域数据中指定停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当的位置时，方才继续程序执行。
MOVEJ：
通过插入轴角，将工具中心点移动至目的点。
这意味着，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的点，其形成一条非线性路径。
通常，TCP以适当的编程速率运动（无论是否调整外轴）。
调整工具方位，并在TCP运动的同时，使外轴移动。
如果无法达到关于调整方位或外轴的编程速率，则TCP的速率将会降低。
当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。
如果指定区域数据中的停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当位置时，方才继续程序执行。
MOVEABSJ：
MoveAbsJ的运动不受有效程序位移的影响，且如果通过开关\NoEOffs执行，则外轴将不会出现偏移量。
未采用开关\NoEOffs时，目的目标中的外轴将受外轴有效偏移量的影响。
通过插入轴角，将工具移动至目的绝对接头位置。
这意味着，各轴均以恒定轴速率运动，且所有轴均同时达到目的接头位置，其形成一条非线性路径。
通常，TCP以适当的编程速率运动。
重定位工具，并在TCP运动的同时，使外轴移动。
如果无法达到重定位或外轴的编程速率，则TCP的速率将会降低。
当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。
如果在区域数据中指定停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当的接头位置时，方才继续程序执行。
39.机器人运动过程中可能会有抖动现象，该现象可能会对路径的精确度造成影响，在不考虑时间节拍的情况下，说说你的处理方案。
调整速度
调整转角半径
40.影响机器人价格的主要参数
1.重定位精度；2.防护等级；3.功能选项；4.承重能力。
41.解释wobj2中各参数的含义，wobj2的定义语句为：
PERSwobjdata。
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