机器人相关知识10页word资料.docx

机器人相关知识10页word资料.docx

《机器人相关知识10页word资料.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人相关知识10页word资料.docx（5页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

机器人相关知识10页word资料

上位机是指：

人可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC，屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。

上位机：

上位监视系统，一般为计算机系统（监控软件）。

下位机：

控制系统的现场执行系统，一般为PLC等设备。

下位机是直接控制设备获取设备状况的的计算机，一般是PLC/单片机之类的。

原理：

上位机发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。

下位机不时读取设备状态数据（一般模拟量），转化成数字信号反馈给上位机。

上下位机都需要编程，都有专门的开发系统。

区别：

上位机一般是集中管理监控机，下位机是指现场直接控制器或控制机；上位机面向管理级用户，下位机面向底层设备控制；上位机是指工业控制中位于较高层次的计算机。

通常指电脑。

下位机是直接控制设备获取设备状况的的计算机，一般是PLC/单片机等。

在概念上：

控制者和提供服务者是上位机,被控制者和被服务者是下位机,也可以理解为主机和从机的关系。

但上位机和下位机是可以转换的，两机如何通讯，一般取决于下位机。

TCP/IP一般是支持的。

但是下位机一般具有更可靠的独有通讯协议，购买下位机时，会带一大堆手册光盘，告诉你如何使用特有协议通讯。

里面会举大量例子。

一般对编程人员而言一看也就那么回事，使用一些新的API罢了。

多语言支持功能模块，一般同时支持数种高级语言为上位机编程。

mastermachine主机

slavemachine从机

epigynousmachine

hypogynousmachine

host上位机

client下位机

uppercomputer上位机

lowercomputer下位机

如何通过PLC控制步进电机？

每分钟多少转计算步骤：

首先知道步进电机步进角，0.18°、0.72°还是0.072°等等，设这个量是D0；

其次知道步进电机否配备减速机，确认减速比，设这个量是D1;

再次指令频率多少，靠程序可以写，设这个量是D2；

开始计算：

步进角D0，马达转动一周所需要脉冲量为360/D0；

减速机的减速比为D1，外部机构转动一周所需要的脉冲量为马达一周脉冲量乘以减速比，

即（360/D0）*D1;

指令频率的单位为pls/s即1秒所发脉冲数，所以每分钟的脉冲数为60D2；

外部机构每钟转数60D2/[（360/D0）*D1]。

***************补充说明************

D0D1已经已知，条件设定转数N=60D2/[（360/D0）*D1]。

面未知量D2脉冲数所根据要求转数已知条件D0D1求转速写入程序

点没考虑马达由零速启目标转速所需要间间毫秒级短忽略计所没考虑。

怎么用PLC控制步进电机定距离转动

1、1.8度的5细分就是0.36度,1000个脉冲转一周。

2、步进电机皮带轮直径5cm，周长就是15.7cm。

3、1.8度的5细分每个脉冲走多少，15.7/1000=0.0157cm

4、走15cm需要少脉冲15/0.0157=955.414。

5、Fx2n系列PLC有一条脉冲输出指令PLSY，指令的格式是PLSYK10000K955Y001意思用10000HZ的频率，955脉冲由Y1输能走约15cm距离。

K2000是脉冲输出频率，影响速度快慢而已，可最多设到K20000，后面k3000是你要发的脉冲数，Y0脉冲输端，也可以用Y1，此点将要接到步进驱动器的PU段。

SPEDACC或者PLUS+SPED,PLUS+ACC，PLS2分别来做速度和位置控制。

停止用SPEDACC0或者INI#3。

要做绝脉冲输出再加个ORG。

学习脉冲专用指令PLSY，首先确认你所选的PLC类型，请确认是MT（晶体管输出）类型，如果不是，请你更换，因为MR的不能输出高速脉冲的。

接下来就是PLSY指令的学习，控制两个数据，一个速度，也就是步进马达的频率，另一个就是脉冲数，也就是我触发一次，步进马达动作多少。

指令的学习可以参考“编程手册”，或者在这里简要给你介绍一下。

PLSYD1D2S

D1就是频率，D2就是脉冲量，S就是输出端口对D1和D2适当的赋值，指令前面加上适当的触发条件就可以实现动作了！

脉冲输出可以用sped或者pls2指令，停止就行ini指令。

SPEDC1C2S

PULSC1C2S

SPED，输出的是可调频率的脉冲，C1指定了用哪端口输出（即输出端子选哪个），C2指定输出的方式，比如是正转还是反转，S是输出脉冲的频率值，其实就是让步进运行的速度；

PULS，C1也是指定用哪端口输出，C2也是输出方式，相对位置就是现有基础上运行的位置增量，绝对位置是相对零点而言，S是输出多少个脉冲，也就是让让步进运行到什么位置。

把两个程序并联PULS0010SPED00#200前面加启程序脉冲输100.00。

CP1H的操作手册，上面有很详细接线方法和指令用法。

每个脉冲输出的通道是固定分配的，比如0#脉冲输出占用的是100。

00和100.01，1#脉冲输出占用的是100.02和100.03，这个是不需要在程序里面做输出点的。

bk（black）黑色：

一般为输出线，输出为常开。

bn（brown）棕色：

一般为电源线，接电源正极。

bu（blue）蓝色：

一般为电源线，接电源负极。

wh（white）白色：

一般为输出线，输出为常闭。

npn：

黑色一端接负载，负载另外一端接电源正极。

pnp：

黑色一端接负载，负载另外一端接电源负极。

）接近开关有两线制和三线制之区别，三线制接近开关又分为NPN型和PNP型，它们的接线是不同的。

请见下图所示：

2）两线制接近开关的接线比较简单，接近开关与负载串联后接到电源即可。

3）三线制接近开关的接线：

红（棕）线接电源正端；蓝线接电源0V端；黄（黑）线为信号，应接负载。

而负载的另一端是这样接的：

对于NPN型接近开关，应接到电源正端；对于PNP型接近开关，则应接到电源0V端。

4）接近开关的负载可以是信号灯、继电器线圈或可编程控制器PLC的数字量输入模块。

5）需要特别注意接到PLC数字输入模块的三线制接近开关的型式选择。

PLC数字量输入模块一般可分为两类：

一类的公共输入端为电源0V，电流从输入模块流出（日本模式），此时，一定要选用NPN型接近开关；另一类的公共输入端为电源正端，电流流入输入模块，即阱式输入（欧洲模式），此时，一定要选用PNP型接近开关。

千万不要选错了。

6）两线制接近开关受工作条件的限制，导通时开关本身产生一定压降，截止时又有一定的剩余电流流过，选用时应予考虑。

三线制接近开关虽多了一根线，但不受剩余电流之类不利因素的困扰，工作更为可靠。

7）有的厂商将接近开关的“常开”和“常闭”信号同时引出，或增加其它功能，此种情况，请按产品说明书具体接线。

不同厂家的PLC和上位机都有其各自的特点和优点，选择的品牌和型号不同，其通信方式、实现方法也各不相同，有时甚至大相径庭！

Modbus网络传输技术：

机械专业常用英语词汇（很全）★imrking（金币+1）:

good金属切削metalcutting机床machinetool金属工艺学technologyofmetals刀具cutter摩擦friction联结link传动drive/transmission轴shaft弹性elasticity频率特性frequencycharacteristic误差error响应response定位allocation机床夹具jig动力学dynamic运动学kinematic静力学static分析力学analysemechanics拉伸pulling压缩hitting剪切shear扭转twist弯曲应力bendingstress强度intensity三相交流电three-phaseAC磁路magneticcircles变压器transformer异步电动机asynchronousmotor几何形状geometrical精度precision正弦形的sinusoid交流电路ACcircuit机械加工余量machiningallowance变形力deformingforce变形deformation应力stress硬度rigidity热处理heattreatment退火anneal正火normalizing脱碳decarburization渗碳carburization电路circuit半导体元件semiconductorelement反馈feedback发生器generator直流电源DCelectricalsource门电路gatecircuit逻辑代数logicalgebra外圆磨削externalgrinding内圆磨削internalgrinding平面磨削planegrinding变速箱gearbox离合器clutch绞孔fraising绞刀reamer螺纹加工threadprocessing螺钉screw铣削mill铣刀millingcutter功率power工件workpiece齿轮加工gearmechining齿轮gear主运动mainmovement主运动方向directionofmainmovement进给方向directionoffeed进给运动feedmovement合成进给运动resultantmovementoffeed合成切削运动resultantmovementofcutting合成切削运动方向directionofresultantmovementofcutting切削深度cuttingdepth前刀面rakeface刀尖noseoftool前角rakeangle后角clearanceangle龙门刨削planing主轴spindle主轴箱headstock卡盘chuck加工中心machiningcenter车刀lathetool车床lathe钻削镗削bore车削turning磨床grinder基准benchmark钳工locksmith锻forge压模stamping焊weld拉床broachingmachine拉孔broaching装配assembling铸造found流体动力学fluiddynamics流体力学fluidmechanics加工machining液压hydraulicpressure切线tangent机电一体化mechanotronicsmechanical-electricalintegration气压airpressurepneumaticpressure稳定性stability介质medium液压驱动泵fluidclutch液压泵hydraulicpump阀门valve失效invalidation强度intensity载荷load应力stress安全系数saftyfactor可靠性reliability螺纹thread螺旋helix键spline销pin滚动轴承rollingbearing滑动轴承slidingbearing弹簧spring制动器arresterbrake十字结联轴节crosshead联轴器coupling链chain皮带strap精加工finishmachining粗加工roughmachining变速箱体gearboxcasing腐蚀rust氧化oxidation磨损wear耐用度durability随机信号randomsignal离散信号discretesignal超声传感器ultrasonicsensor集成电路integratecircuit挡板orificeplate残余应力residualstress套筒sleeve扭力torsion冷加工coldmachining电动机electromotor汽缸cylinder过盈配合interferencefit热加工hotwork摄像头CCDcamera倒角roundingchamfer优化设计optimaldesign工业造型设计industrialmouldingdesign有限元finiteelement滚齿hobbing插齿gearshaping伺服电机actuatingmotor铣床millingmachine钻床drillmachine镗床boringmachine步进电机steppermotor丝杠screwrod导轨leadrail组件subassembly可编程序逻辑控制器ProgrammableLogicControllerPLC电火花加工electricsparkmachining电火花线切割加工electricaldischargewire-cutting相图phasediagram热处理heattreatment固态相变solidstatephasechanges有色金属nonferrousmetal陶瓷ceramics合成纤维syntheticfibre电化学腐蚀electrochemicalcorrosion车架automotivechassis悬架suspension转向器redirector变速器speedchanger板料冲压sheetmetalparts孔加工spotfacingmachining车间workshop工程技术人员engineer气动夹紧pneumalock数学模型mathematicalmodel画法几何descriptivegeometry机械制图Mechanicaldrawing投影projection视图view剖视图profilechart标准件standardcomponent零件图partdrawing装配图assemblydrawing尺寸标注sizemarking技术要求technicalrequirements刚度rigidity内力internalforce位移displacement截面section疲劳极限fatiguelimit断裂fracture塑性变形plasticdistortion脆性材料brittlenessmaterial刚度准则rigiditycriterion垫圈washer垫片spacer直齿圆柱齿轮straighttoothedspurgear斜齿圆柱齿轮helical-spurgear直齿锥齿轮straightbevelgear运动简图kinematicsketch齿轮齿条pinionandrack蜗杆蜗轮wormandwormgear虚约束passiveconstraint曲柄crank摇杆racker凸轮cams共轭曲线conjugatecurve范成法generationmethod定义域definitionaldomain值域range导数\\微分differentialcoefficient求导derivation定积分definiteintegral不定积分indefiniteintegral曲率curvature偏微分partialdifferential毛坯rough游标卡尺slidecaliper千分尺micrometercalipers攻丝tap二阶行列式secondorderdeterminant逆矩阵inversematrix线性方程组linearequations概率probability随机变量randomvariable排列组合permutationandcombination气体状态方程equationofstateofgas动能kineticenergy势能potentialenergy机械能守恒conservationofmechanicalenergy动量momentum桁架truss轴线axes余子式cofactor逻辑电路logiccircuit触发器flip-flop脉冲波形pulseshape数模digitalanalogy液压传动机构fluiddrivemechanism机械零件mechanicalparts淬火冷却quench淬火hardening回火tempering调质hardeningandtempering磨粒abrasivegrain结合剂bondingagent砂轮grindingwheel

希望以上资料对你有所帮助，附励志名言3条：

1、要接受自己行动所带来的责任而非自己成就所带来的荣耀。

2、每个人都必须发展两种重要的能力适应改变与动荡的能力以及为长期目标延缓享乐的能力。

3、将一付好牌打好没有什么了不起能将一付坏牌打好的人才值得钦佩。