MJ160使用与维护说明书正文1307151.docx

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MJ160使用与维护说明书正文1307151

目录

第一章：

简介1

1.操作手册的保管1

2.注意事项：

1

3.责任和保修2

第二章：

安装2

1.机器的吊装2

2.常规信息3

在机器安装中应当被严格遵守下列建议：

3

3.设备的搬运4

4.吊装指引6

吊装带示意图6

5.机器的组装7

第三章：

安全7

1.建立安全准则7

2.一般安全准则8

在码垛机器人的操作过程中必须严格穿戴劳保用品8

操作环境9

3.安全护栏9

第四章：

操作9

第五章：

设计布局9

1.袋装物料码垛布局9

码垛样式的确认9

P点确认11

抓手动作范围的确认14

抓取位置（进料输送机）、堆垛位置（托盘）的平面布局18

高度确认18

图纸的表达方法、图纸上必需的内容（图13、图14）22

2.箱装物料码垛布局24

码垛样式的确认24

确定抓取的个数26

Ｐ点确认27

抓手动作范围的确认36

抓取位置（进料输送机）、堆垛位置（托盘）的平面布局39

高度确认40

图纸的表达方法、图纸上必需的内容（图16、图17）43

第六章：

维护46

1.注意事项46

2.开始操作前的注意事项47

3.维护保养48

第七章：

润滑50

1.润滑指引50

MJ100润滑图及推荐使用润滑油脂表50

MJ130润滑图及推荐使用润滑油脂表53

MJ160润滑图及推荐使用润滑油脂表56

2.MJ码垛机器人维护检查项目59

第八章：

拆卸与报废60

1.要求的工具和装备61

2.拆卸安全61

3.废料的处理61

第一章：

简介

非常感谢贵公司购买万世德码垛机器人。

本使用说明书主要提供专用机器人的使用、操作和维护说明，请在使用过程中务必遵照此手册执行。

在使用此机器前，请仔细地阅读本使用说明书而充分了解码垛机器人机械功能。

1.操作手册的保管

本手册是整套机器的一个重要组成部分，始终要与机器存放在一起，在机器所有权变更时，也仍然要存放在一起。

本手册应小心存放在机器附近易取到的地方，以便操作者和维修工程师可以在任何时间找到和翻阅。

手册中的指导说明仅在机器的安装、使用和日常维护中起作用。

2.注意事项：

1.确保由万世德当地代理把本使用说明书提交给最端使用客户。

2.本手册只适用于买卖双方在合同上约定的供货型号机器。

3.事前未经允许，本使用说明书禁止全部或部分被复制。

4.万世德保留对此说明书修改的权利，由于技术上的更新而进行的修改，恕不另行通知。

5.关于本使用说明书的疑问，请和万世德联络。

3.责任和保修

广州市万世德包装机械有限公司负责机器的出厂配置。

保修条款在买卖双方签订合同时约定，并在合同中说明。

在保修期内，制造商负责提供能消除机器缺陷并正确使用机器的相应指导说明，并包含在此手册中。

以下情况发生时，制造商不再负保修责任：

●使用者或代表使用者的第三方，对机器的出厂配置、安全或操作规则的修改等行为（除非获准广州市万世德包装机械有限公司的特别同意）。

●没有根据手册中的指导说明进行操作。

●不足够或不正确的机器维护。

●使用不当的工具进行机器维护。

●额定电压或频率波动超出机器铭牌上标明的允许值。

●使用未经处理过的，易损坏气路组件的压缩空气。

●未使用原厂配件。

第二章：

安装

由技术熟练的专业人员来安装，能够保证安全、无隐患操作的保证。

4.机器的吊装

确保在机器人上有起吊螺钉的状态交货，但是完成搬运（吊装）工作后，必须卸下在机器人前方安装的起吊螺钉。

否则当运转（R轴滑块前进）时，会与起吊螺钉干涉，引起机械损伤甚至破损。

安装起吊螺钉--->出货--->搬运--->安装，安装后必须再把吊螺钉卸下。

把吊螺钉卸下后，装附属盖螺栓。

MJ100/130的后方起吊螺钉及MJ160的前后起吊螺钉不需要卸下（不发生与其他部件干涉）。

若在出货时由于搬运条件（运输高度限制/抓手形状/出入口尺寸等），在搬运时机器人的姿势会不稳定，请把零件（底座/抓手）卸下，保持机器人的稳定性，然后进行搬运（吊装）工作。

5.常规信息

在机器安装中应当严格遵守下列建议：

●不要在有爆炸危险的环境安装机器；

●必须按标准规格组织场地。

在通告板上张贴工作进度表，标明场地管理者姓名；

●折叠脚手架、梯子等必须放置在安全场所；应只限制指定人员通往工作区；

●负责安装操作的人员应该采用合适的布料或材料装备来保护自己的健康安全，如：

工作鞋、帽子、手套和安全带等；

●在船运升降时，核查零部件重量，使用合适的升降设施（起重机、升降卡车、叉车等）；

●确认机器位置不会给工人带来安装困难或危险，并且没有阻碍别的机器安装；

●核查机器总体布局尺寸。

●选择合适的机器安装设施，确认有足够的工作空间。

●机器可以安装操纵搬运；

●保证机器运行所需空间，保证更换瓶（箱）型、维护和修理所需的空间；

●保证有足够空间使机器可以安置额外的装置；

●安装机器时，请务必核查建筑承包商（土建单位）声明的地面承载能力；

●依据工作环境照明标准，确定工作区域足够亮度。

●依据参数说明表上提供的数值，提供电气、气压连接以满足机器的最大消耗。

●拆装机器遗留的废弃物应按当地环保条例分为有害垃圾（废弃油）和可回收垃圾（玻璃、塑料和纸张等）。

6.设备的搬运

码垛机器人在出厂时均用板条箱和夹层纤维板来打包机器，并预留有叉车叉脚的位置，客户在接受机器前，请先确认包装机器没有因为运输或其他原因损坏；

发现损坏或部件遗失时立即通知运输公司和万世德（不管任何情况，请在24小时内立即通知）：

箱子的运输搬运必须非常小心，并依据它们的重量使用适当的搬运工具。

搬运机器必须要由熟练的人员负责操作，防止操作不当引起的损坏。

操作搬运机器应当由经过专门培训的人员来负责。

如果货物尺寸过大，导致操作人员在起吊时没有很好的视野，必须确保在地面上有人给操作人员发出操作信号。

7.吊装指引

机器人在包装箱中的位置

包装箱（含机器人）重心位置

吊装带示意图

●码垛机器人的位姿必须要做到：

ØR轴处于后极限处

ØTCP处于底座上方80~100mm处

●机器人吊装时，吊装带（钩）固定于码垛机器人的吊环上

●吊装带拉紧后必须处于码垛机器人的重心上方，

8.机器的组装

根据场地布置图来摆放机器；按以下方式调节工作标高：

1.利用水平检测仪，调节地脚螺杆，使机器水平，最后锁紧地脚螺母。

2.核查机器和输送带高度；依据机器结构和安装指引图进行调整和安装。

码垛机器人对地脚的要求如下：

第三章：

安全

基本安全条款

为了保证设备和人员的安全，必须在完全理解万世德码垛机器人的手册的基础上操作和运行机器。

除此之外，请在使用过程中严格遵循当地的安全相关的法律条款。

因此在使用码垛机器人的过程中，作为客户，指定一名安全专员/安全经理和为码垛机器人指定操作专员或维护专员是同样重要的。

9.建立安全准则

在生产线使用万世德专用码垛机器人的时候，安全准则中必须包含以下方面：

●安全管理标准（包含操作规程，指示信号，标识等）

●日常管理系统

●紧急状况发生预案（包括相关联系人和处理措施）

10.一般安全准则

作为安全专员或者安全经理，不仅要关注码垛机器人相关人员的安全状况，还要严格关注可能接触到码垛机器人的其他人的安全状况。

严禁在码垛机器人周围进行危险操作，并在码垛机器人周围并要一直保持一种警惕的状态。

在码垛机器人的操作过程中必须严格穿戴劳保用品

●必须严格穿工作服

●禁止戴手套操作设备

●操作设备时严禁打领带，耳环，戒指或其他饰品

●必须严格穿戴保护用品（劳保鞋，安全帽），禁止穿在潮湿条件下可能引起滑倒的鞋子，并确保鞋带没有系得太长

●长头发必须束起，扎在安全帽内

●操作机器时，时刻注意自身的安全状况

操作环境

不良的操作环境可能引起严重的事故，因此必须保持码垛机器人现场整洁有序，干净，干燥。

如果码垛机器人周围地板上有油脂、水，或其它杂物，可能会因此跌倒。

请不要将可能产生强磁场或电场的机器或设备安装或安放在码垛机器人周围。

11.安全护栏

万世德在为客户配码垛机器人的时候均会考虑到安全护栏的安装，护栏会在设备初期安装时同时安装在客户现场，但是如果客户想要自己设计或安装护栏，必须要遵守当地的安全法律法规。

第四章：

操作

第五章：

设计布局

12.袋装物料码垛布局

码垛样式的确认

a）确认产品是否超出托盘的框架边缘

用CAD画出码垛样式，与托盘进行重叠。

（图1）

→　如果超出边缘，必须与客户确认。

　　　　　　　根据场合，可以进行必要的码垛样式更改、产品尺寸更改、托盘尺寸更改。

图1

b）确认码垛样式相对于机器人的方向

　　　　　Ⅱ型的场合：

图示码垛样式的方向与叉车插入方向之间的关系。

（图2）

　　　　　Ⅲ型的场合：

图示堆垛位置上码垛样式的方向与搬送方向之间的关系。

（图3）

　　　　　　在码垛样式图中用箭头标明。

图2　　　　　　　　　　　　　　　图3

P点确认

　　　以下的内容在上述１）的内容完全明确以后方可进行。

　　　○P点：

α轴回转中心（根据抓手结构可能有所不同，一般情况下为抓手的中心）

○确认产品的导入方向。

确认缝口位置相对导入方向是在上流侧，还是在下流侧。

通常包装袋的缝口总是朝内侧进行堆放，在多品种的场合根据抓取时缝口所处位置就可知道Ｐ点位置。

〇根据上述１）所绘出的码垛样式图、确定及描绘各步的P点。

　　a）只有一种码垛产品的场合

Ｐ点＝α轴回转中心＝抓手中心＝产品中心（图4）

图4

b）有多种码垛产品的场合

　　Ｐ点＝α轴回转中心＝抓手中心＝最大产品的中心

・最大产品：

产品的中心为Ｐ点

・其他产品：

以挡板为基准，根据最大产品的（挡板侧）～Ｐ点（产品中心）的距离尺寸描绘出其它产品时的Ｐ点位置。

（图5）

※此时，务必确认缝口的朝向。

随着缝口朝向处于

下流侧还是在上流侧，码垛Ｐ点发生变化。

（图6）

　　　　　　　　图５

图6

c）确认奇数层、偶数层

确认奇数层、偶数层的Ｐ点。

（图7）

另外、各层的码垛样式不同的场合须对所有样式的Ｐ点进行确认。

图7

d）多种码垛样式、多种产品的场合

依照上述a）～c）的要领对全部的码垛样式、全部的产品种类进行Ｐ点的确认和描绘。

抓手动作范围的确认

抓手回转区域内是否存在障碍物，确认抓手与以下周边设备的关联关系。

（图8）

①机器人本体

②输送机（包括传感器支架等突起物的确认）

③安全防护栏

④Ⅲ型（输送机搬送）码垛完毕后的等待位置上的产品垛

⑤机器人底座（尤其是门型底座须特别注意）

图8

a）确认抓手回转半径

　　　　无论自动、还是手动，都必须确认抓手最大的幅度。

同时，必须是在抓手张开

的状态下（叉子开、夹板开）进行确认。

　　　　必须注意抓手的回转半径，并非是抓手的正视图、侧视图上所标注的抓手长度、

宽度尺寸。

　　　　必须确认回转时形成最大半径的那个点。

（图9）

图9

　　b）以各Ｐ点为中心画抓手回转圆轨迹

　　与２）c）d）相同、务必对奇数层、偶数层以及所有的码垛形式、所有的产品

进行确认。

　　将各个圆轨迹合成，剪除不必要的部分，留下外轮廓。

将所有的码垛样式和产品下的Ｐ点、抓手回转区域进行重叠合成。

（图10）

　　但是，在CAD的布局图的旁边，请保留P点确认、抓手回转区域确认图的过程图，以便于以后修改、变更时容易确认。

图10

抓取位置（进料输送机）、堆垛位置（托盘）的平面布局

在注意以下事项的同时将画好的P点确认、抓手回转区域确认图（图10）进行布置。

（图11）

・P点必须处于机器人的动作范围之内。

・抓手回转区域不得与３）的各种设备干涉。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图11

高度确认

　　　画出高度关联图、确认以下项目。

○码垛高度是否在机器人的Z轴行程之内。

　　　　○机器人的最高位置（与抓手电路连接用的橡胶管为最高点）与天井及其他的关系。

　　　　○决定机器人底座高度。

a）高度关联图的尺寸链确定方法

　　　　　按以下步骤进行。

（图12）

　　　　　FL→输送机、托盘→堆积高度（产品）→余量→抓手高度

　　　　→机器人抓手安装面～θ轴底部→机器人底座高度

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图12

b）关于各尺寸

　　　　1.输送机高度、托盘高度、堆积高度

　　　　　　根据规格标注各个尺寸。

　　　　　　产品有多种的场合，堆积高度按最高堆积高度标注。

　　　　　　Ⅱ型（直接放置型）的场合标注托盘块数最多时的尺寸。

2.余量

　　　　　1）堆垛最高层＞进料输送机上产品　（普通场合）

　　　　　　堆垛最高层～抓手的下端（机器人Z轴原点（Z=0）时）之间的尺寸

　　　　　　设为300mm左右。

（确保min200mm。

）

　　　　　　设为200mm以下的时候、产品存在误差的场合抓手与产品可能会发生冲突。

另外，堆垛最上层产品时，机器人的动作轨迹将变成直角形，导致能力的下降。

　　　　　2）进料输送机上产品＞堆垛最高层　

（进料输送机非常高的场合、或堆积高度非常低的场合）

　　　　　　进料输送机上产品～抓手的下端（机器人Z轴原点（Z=0）时）尺寸

　　　　　　确保min300mm。

　　　　3.抓手高度

　　　　　　抓手与机器人的α轴的安装面～抓手下端之间的尺寸。

4.抓手安装面～θ轴底部、机器人最高高度

　　根据各型号机器人图纸进行确认。

（随型号而不同。

）

5.FL～机器人最高高度、机器人的底座高度

　　根据以上1～4算出。

c）高度关联图需确认的事项

○堆积高度是否在机器人Ｚ轴的动作范围之内。

　　b）1～3确定后、确认机器人Z轴原点（Z=0）状态时距抓手下端2300mm的位置和托盘之间的位置关系。

设托盘顶部为0，朝上为+、朝下为-，下端的位置根据抓手的构造有所不同，请以下面的条件为基准。

　　　包装袋：

抓手下端与托盘顶部之间的距离≦0mm（包装箱的基准不同）

　　抓手达不到的场合将余量减少到min200mm为止。

　　即使那样抓手下端依旧达不到位置的场合、减少堆积的层数。

　　但是、Ⅱ型（直接放置）的场合，托盘有多块时，确认抓手是否能到达最下面一块托盘的位置。

在达不到的场合、在减少堆积层数之前，可以考虑减少托盘数量的方法。

○机器人的最高高度（与抓手电路连接用的橡胶管为最高点）与天井及其他的关系。

　　根据b）4、5确认机器人的最高点与周边距地面最低的地方之间的空间关系。

（天井、照明、梁、空调机、排线管、管道等）

　　有问题的时候、按减少余量（min200mm）、减少抓手高度、减少堆积层数的顺序进行调整。

（Ⅱ型的场合可以减少托盘的数目。

）

○决定机器人底座高度。

　　如果上面两项确认没有问题，最后确定机器人的底座高度。

图纸的表达方法、图纸上必需的内容（图13、图14）

　　　图纸需包括以下内容。

　〇平面布局图

〇高度关联图

〇规格栏

a）平面布局

　1.机器人中心～抓取点（初期设定中的C点）

　2.机器人中心～托盘中心

　3.进料输送机外形（包括PH等突出的部件）

　4.与其他机器人周边设备之间的关联

　　　安全防护栏、托盘升降台、堆垛完毕后的满垛托盘、机器人底座等

b）高度关联

　1.托盘输送机高度

　2.托盘高度（Ⅱ型的场合托盘的数目）

　3.堆积高度（产品高度X层数）

　　　多种产品的场合标注最高时候的情形。

　4.余量

　5.抓手高度

　6.FL～机器人最高高度

　7.机器人底座高度

　8.进料输送机高度

c）规格栏

　1.产品的外包装（牛皮纸、聚合物、其他）以及包装的内容

　　　根据产品的外包装形态、抓手・进料输送有时必须采取必要的措施。

　　　根据包装的内容的不同，抓手・进料输送机有时必须采取材质等对策。

　2.产品的尺寸、重量

　3.堆积层数

4.能力

　　・多种产品的场合、写明各产品的能力要求。

　　・多条码垛线的场合、写明哪种产品流往哪条线。

・写明多条线同时作业时可能的组合情况。

　5.托盘尺寸

有多种类的场合、保持产品与使用托盘一致。

　6.电源

注明电源的电压、频率。

　　　（关系到控制柜外是否需要变压器）

　7.码垛样式

　　・务必明确表示奇数、偶数层的码垛样式。

　　・多种产品的场合明确表示各产品的码垛样式。

　　・码垛样式的朝向用箭头按以下要领标明。

　　　　　　　　Ⅱ型的场合：

图示样式的方向与叉车插入方向的关系。

　　　　　Ⅲ型的场合：

图示在堆积位置上码垛样式与搬送方向的关系。

　　　・图示产品的缝线口的朝向与产品导入方向的关系。

　　　・产品、码垛样式的种类很多的时候以及在布局图中难以表达清楚的场合，可以另外在其他图纸上表达码垛样式图。

13.箱装物料码垛布局

码垛样式的确认

a）确认产品是否超出托盘的框架边缘

用CAD画出码垛样式，与托盘进行重叠。

（图1）

→　如果超出边缘，必须与客户确认。

　　　　　　　根据场合，可以进行必要的码垛样式更改、产品尺寸更改、托盘尺寸更改。

图1

　　　b）确认码垛样式相对于机器人的方向

　　　　　Ⅱ型的场合：

图示码垛样式的方向与叉车插入方向之间的关系。

（图2）

　　　　　Ⅲ型的场合：

图示在堆垛位置上码垛样式的方向与搬送方向之间的关系。

（图3）

　　　　　　在码垛样式图中用箭头标明。

图2　　　　　　　　　　　　　　　图3

确定抓取的个数

　　　a）确认产品的导入方向。

（图4）

确认产品相对流动方向是长度方向还是宽度方向。

因为会影响到如何抓取多个的问题，影响到处理的能力，这一点非常重要。

　　　　　　　　　　　　　　　图4

即使是相同的码垛样式，由于产品的流动方向不同，多个抓取的方法随之发生变

化，机器人必须动作的次数也不同。

也就会引起机器人的处理能力发生变化。

b）确定抓取的个数（图5）

　　　　　根据产品的尺寸･重量、产品的流动方向、能力、抓手的构造･尺寸･重量等条件

　　　　　确定抓取的个数。

　　　　　在图中用×等记号表示抓取的个数。

图5

Ｐ点确认

　　　以下的内容在上述１）２）的内容完全明确以后方可进行。

　　　○Ｐ点：

α轴回转中心（根据抓手结构可能有所不同，一般情况下为抓手的中心）

　　　　　　　※多品种、多个抓取的场合、请注意抓取的长度方向的中心与P点并不一定一致。

〇上述１）、２）确认后、在确定好的码垛样式图（包括抓取的个数）上、描绘出各步的Ｐ点。

　　　　〇微动：

包装箱的场合、如果直接移动到堆积位置的话，可能会引起与相邻的已堆积好的产品发生接触等，所以有必要在离放置位置没有堆积好产品的一侧，沿着倾斜的方向先到达那一点，通过那一点（微动点）后再移动到最终的放置位置。

那个动作称为微动。

（图6）

因此除了放置点以外微动点也是机器人必须通过的点，也必须进行确认。

微动的方向通常为从抓取点往堆积位置的方向。

　　　　　　　　　　　图6

a）多个抓取的场合

　　Ｐ点＝α轴回转中心＝抓手中心＝最大抓取长度的中心

　　在所有的产品、码垛样式中的最大抓取长度的中心为Ｐ点、除此以外按距离

挡板最大抓取长度中心的1/2的地方描绘P点。

（图7）

　　　　　　　　　　　　　图7

下面按如下的码垛样式说明各步摆放时抓手的状态以及Ｐ点。

（图8）

　　　　　　　　　　　　　　图8

　　　b）微动点的确定

　　　　　用下面的要领确定各个放置点的微动点。

（图9）

　　　　　从抓取点往堆积的方向作为微动方向、朝抓取点一侧距离放置的Ｐ点Ｘ､Ｙ各100mm的地方为微动点。

　图9

c）奇数层、偶数层的确认

确认奇数层、偶数层所有的Ｐ点以及微动点。

（图10）

同时、各层的码垛样式不同的场合，必须确认所有样式的Ｐ点以及微动点。

图10

d）多种码垛样式、多种产品的场合

依照上述a）～c）的要领对全部的码垛样式、全部的产品种类进行Ｐ点以及微动点的确认和描绘。

抓手动作范围的确认

抓手回转区域内是否存在障碍物，确认抓手与以下周边设备的关联关系。

（图8）

①机器人本体

②输送机（包括传感器支架等突起物的确认）

③安全防护栏

④Ⅲ型（输送机搬送）码垛完毕后的等待位置上的产品垛

⑤机器人底座（尤其是门型底座须特别注意）

图11

a）确认抓手回转半径

　　　　无论自动、还是手动，都必须确认抓手最大的幅度。

同时，必须是在抓手张开的状态下（叉子开、夹板开）进行确认。

　　　　必须注意抓手的回转半径，并非是抓手的正视图、侧视图上所标注的抓手长度、

宽度尺寸。

　　　　必须确认回转时形成最大半径的那个点。

（图12）

图12

　　b）以各Ｐ点及微动点为中心画抓手回转圆轨迹

　　与２）c）d）相同、务必对奇数层、偶数层以及所有的码垛形式、所有的产品

进行确认。

　　将各个圆轨迹合成，剪除不必要的部分，留下外轮廓。

将所有的码垛样式和产品下的Ｐ点、微动点、抓手回转区域进行重叠合成。

（图13）

　　但是，在CAD的布局图的旁边，请保留P点和微动点确认、抓手回转区域确认图的过程图，以便于以后修改、变更时容易确认。

图13

抓取位置（进料输送机）、堆垛位置（托盘）的平面布局

在注意以下事项的同时将画好的P点及微动点确认、抓手回转区域确认图（图13）进行布置。

（图14）

・P点及微动点必须处于机器人的动作范围之内。

・抓手回转区域不得与各种设备发生干涉。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图14

高度确认

　　　画出高度关联图、确认以下项目。

○码垛高度是否在机器人的Z轴行程之内。

　　　　○机器人的最高位置（与抓手电路连接用的橡胶管为最高点）与天井及其他的关系。

　　　　○决定机器人底座高度。

　　　a）高度关联图的尺寸链确定方法

　　　　　按以下步骤进行。

（图15）

　　　　　FL→输送机、托盘→堆积高度（产品）→余量→抓手高度

　　　　→机器人抓手安装面～θ轴底部→机器人底座高度

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图15

　　　b）关于各尺寸

　　　　1.输送机高度、托盘高度、堆积高度

　　　　　　根据规格标注各个尺寸。

　　　　　　产品有多种的场合，堆积高度按最高堆积高度标注。

　　　　　　Ⅱ型（直接放置型）的场合标注托盘块数最多时的尺寸。

2.余量

　　　　　1）堆垛最高层＞进料输送机上产品　（普通场合）

　　　　　　堆垛最高层～抓手的下端（机器人Z轴原点（Z=0）时）之间的尺寸

　　　　　　设为300mm左右。

（确保min200mm。

）

　　　　　　设为200mm以下的时候、产品存在误差的场合抓手与产品可能会发生冲突。

另外，堆垛最上层产品时，机器人的动作轨迹将变成直角形，导致能力的下降。

　　　　　2）进料输送机上产品＞堆垛最高层　

（进料输送机非常高的场合、或堆积高度非常低的场合）

　　　　　　进料输送机上产品～抓手的下端（机器人Z轴原点（Z=0）时）尺寸