2D3D视觉系统设置.docx

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2D3D视觉系统设置

2D&3D视觉系统设置

作者：

***

2008-05-22

一）概要：

视觉系统（2DV、3DL）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。

对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。

本小结是以0397-JNKC济南重汽机床上下料项目为例说明2D&3D视觉系统设置的详细步骤。

优势：

●降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放

●柔性度高，可以同时应用于多种工件

软件：

●1A05B-2500-J868!

iRVisionStandard

●1A05B-2500-J869!

iRVisionTPPI/F

●1A05B-2500-J871!

iRVisionUIFControls

●1A05B-2500-J900!

iRVisionCore

●1A05B-2500-J901!

iRVision2DV

●1A05B-2500-J902!

iRVision3DL

二）现场2D&3D视觉系统相机的安装位置

三）视觉系统设置：

1）机器人与电脑连接

设置如下：

机器人电脑

IP172.16.0.2172.16.0.3

子网掩码255.255.255.0255.255.255.0

网关172.16.0.1172.16.0.1

连接完毕后，在IE地址栏中输入172.16.0.2进入图1

图1

2）CameraSetupTools设置

点击上图VisionSetup，然后再点击下图CameraSetupTools（摄像头设置工具）

双击，进入

图2

DV2为2D摄像头设置。

DL3为3D摄像头设置。

A）2DVCameraSetupTools

双击DV2，进入图3

图3

B）3DLCameraSetupTools

双击DL3，进入图4

图4

3）CameraCalibrationTools设置

点击图2上的CameraCalibrationTools（摄像头标定），见图5

图5

CALIB2DV为2D摄像头标定。

CALIB3DN为3D摄像头标定。

A）2DVCameraCalibrationTools

双击CALIB2DV，进入图6

图6

2DV的标定已设置好，设置方法为两点法。

两点法说明：

a）在工件上找两个圆点，如没有可以用一张白纸画上两点，如图a

图a

b）点击CalibrationPoint#1/[Find]按钮，出现图b

图b

c）点击[OK]按钮，Vision（Vt，Hz）记录数值；

d）示教机器人（注1）至CalibrationPoint#1点中心，点击[Record]按钮，Robot（X，Y）记录数值；

e）重复以上b-d步骤，完成CalibrationPoint#2的数值记录；

此时2D标定完成，机器人与图像点位的对应关系计算完成。

注1：

可以选择手爪上一个尖点示教至Calibration点中心，如没有可以制作一个细长的零件安装至手爪，示教完后卸下。

示教之前需设置此点的ToolFrame。

B）3DLCameraCalibrationTools

双击CALIB3DL，进入图7

图7

3DL的标定已设置好，设置前需作CalibrationGridFrame（六点法）,保证3D的准确性。

六点法说明：

按照上图所示，用六点法设置CalibrationGridFrame，得出结果后需用直接输入法将W值增加90，得到最终的CalibrationGridFrame。

3DLCalibration设置：

a）设置CalibrationGridFrame

b）将机器人示教板示教至与3DCamera350mm处，点击1stPlane/[SnapandFind]按钮，如图a

图a

c）点击[OK]按钮，如图b，记录1号位置数值

图b

d）将机器人示教板示教至与3DCamera450mm处，记录2号位置数值。

此时3DL标定完成

4）VisionProcessTools设置

点击图2上的VisionProcessTools（摄像头标定），见图8

图8

PRO2DVN为2D摄像头程序，用于1#上下料滑台的下料位置补偿。

PRO2DV2为2D摄像头程序，用于2#上下料滑台的下料位置补偿。

PRO3DLN为3D摄像头程序，用于机床上料位置补偿。

A）2DVVisionProcessTools

双击图8PRO2DVN，进入图9

图9

点击图9上的GMPLocatorTool1，进入图10

图10

图11

图12

当找不到工件时需要分析找不到的原因，在图12上的ShowAlmostFound后打勾，然后再点击SnapAndFind按钮，这时FoundResults会显示当前不合格的工件数值。

这时将图12上显示的数值与图11上的进行比较，分析原因。

B）3DLVisionProcessTools

双击图8PRO3DLN，进入图13

图13

图14

点击GMPLocatorTool1,进入图15

图15

图15与2D设置一致，为3D视觉Camera的2D应用。

点击GMPLocatorTool1,进入图16

图16

图17

图18

当3D视觉找不到工件时，分析原因。

首先先分析2D图像（Score、Contrast、EAScore），确保2D能找到。

然后再分析3D图像（MinNumLaser1Points、MinNumLaser2Points）。