工业机器人本体认知工作站单台配置共1台.docx
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工业机器人本体认知工作站单台配置共1台
1、工业机器人本体认知工作站（单台配置，共1台）
序号
名称
数量
技术参数
1
工业机器人
1台
1）六自由度串联关节型工业机器人
2）手腕负载≥6kg
3）最大工作半径≥1405mm
4）J1最大关节速度150°/s，最大关节范围±150°
5）J2最大关节速度150°/s，最大关节范围+65°/-110°
6）J3最大关节速度160°/s，最大关节范围+160°/-110°
7）J4最大关节速度360°/s，最大关节范围±170°
8）J5最大关节速度320°/s，最大关节范围±120°
9）J6最大关节速度360°/s，最大关节范围±360°
10）瞬间容许最大转矩J5为54Nm，J6为23Nm
11）重复定位精度±0.05mm
12）包含工作台架
2、工业机器人控制认知工作站（单台配置，共1台）
序号
名称
数量
技术参数
1
工业机器人
控制器
1
1）可实现6轴联动控制，最大可扩展到12轴
2）先进的多处理控制系统
3）高级机器人编程语言
4）可移植、开放式、可扩展
5）提供数字量I/O，16点输入、16点输出
2
工业机器人
示教器
1
1）6.5寸彩色图形界面触摸屏（VGA640×480）
2）紧急安全停机
3）三位使能启动装置
4）支持左右手操作
5）支持USB存储器
6）防护等级IP65
3
工业机器人
驱动系统
1
1）2000W伺服电机2个，额定扭矩9.6Nm，额定电流13.8A，额定转速2000rpm，配套伺服驱动器
2）750W伺服电机1个，额定扭矩2.39Nm，额定电流5A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器
3）400W伺服电机1个，额定扭矩1.27Nm，额定电流3.3A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器
4）100W伺服电机2个，额定扭矩0.32Nm，额定电流1.1A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器
4
虚拟显示终端
1
1）19英寸彩色显示器，可壁挂
2）可实时采集工业机器人控制器对6个轴的控制命令
3）根据6个轴当前角度状态对应控制工业机器人虚拟三维模型的姿态
4）可显示当前6个轴的角度值和工业机器人工具标定点的空间坐标值
5）可显示当前工业机器人数字量I/O状态
6）可根据部分I/O状态模拟真实控制，如气爪抓取物料移动
7）包含工作台架
3、工业机器人分拣实训工作站（单台配置，共1台）
序号
名称
数量
技术参数
1
工业机器人
1台
本体：
1）并联4轴工业机器人
2）负载能力≥3kg
3）直径≥1130mm
4）重复定位精度≥0.1mm
5）角度重复定位精度≥0.4°
6）集成信号源12极50V，250mA
控制器：
1）采用先进的工业机器人控制软件
2）采用高级工业机器人编程语言
3）内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块
4）编码器接口单元
5）先进的输送线跟踪软件
示教器：
1）图形化彩色触摸屏
2）操纵杆
3）热插拔，运行时可插拔
支架：
1）材料碳钢
2）表面喷漆防锈处理
3）尺寸≥1580mm×1880mm×1800mm
2
视觉分拣单元
1台
智能视觉系统：
1）相机分辨率为800×600
2）可识别颜色为黑白
3）采集速度102fps
4）具有blob捕捉、定位，图像识别、定位，轮廓识别、定位、图像过滤、图案匹配等功能
5）内置4路输入/4路输出数字量I/O模块
输送装置：
1）输送带长约2500mm，高约860mm，宽约400mm，
2）运行速度为2m/min~10m/min
3）电机功率400W
上料装置：
1）材质为不锈钢
2）顶盘直径约500mm
3）最大外径约550mm
4）出口下倾角10°~15°
5）顺时针旋向
6）内表面粘毛
7）电源电压220V，50Hz
高性能PC：
1）主板芯片组为IntelH81，集成显卡，集成声卡，1000Mbps以太网卡
2）CPU为第四代智能Intel酷睿i3处理器，速度3.7GHz，型号i3-4170，核心数双核，三级缓存3MB
3）内存容量4GB，速度DDR3
4）内置DVD光驱，20英寸LED液晶宽屏显示器，USB键鼠套装
5）已配置正版Windows操作系统
6）包含优质电脑桌椅
3
安全防护单元
1套
安全护栏：
1）铝合金框架结构，透明材质隔断
2）可将工作站主要设备与人实现物理隔离
3）包含关门检测传感器
4）包含三色警报灯
4、智能制造单元系统集成应用平台（单台配置，共1套）
序号
名称
数量
技术参数
1
执行单元
1台
工业机器人×1
1）六自由度串联关节桌面型工业机器人；
2）工作范围≥580mm；
3）有效荷重≥3kg，手臂荷重≥0.3kg；
4）手腕设有10路集成信号源，4路集成气源；
5）重复定位精度≥0.01mm；
6）防护等级IP30；
7）轴1旋转，工作范围+165°~-165°，最大速度250°/s；
8）轴2手臂，工作范围+110°~-110°，最大速度250°/s；
9）轴3手臂，工作范围+70°~-90°，最大速度250°/s；
10）轴4手腕，工作范围+160°~-160°，最大速度320°/s；
11）轴5弯曲，工作范围+120°~-120°，最大速度320°/s；
12）轴6翻转，工作范围+400°~-400°，最大速度420°/s；
13）1kg拾料节拍，25×300×25mm区域为0.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速时间0~1m/s为0.07s；
14）电源电压为200~600V，50/60Hz，功耗0.25kW；
15）在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口，方便接线。
工业机器人扩展IO模块×1
1）支持DeviceNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大5000米，总线速率最大500kbps；
4）附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块3个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压0V~10V，负载能力>5kΩ，负载类型为阻性负载、容性负载，分辨率12位；
7）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
工具快换模块法兰端×1
1）针对多关节机器人设计，使气管、信号确认线一次性自动装卸；
2）超硬铝材质，安装位置为机器手侧；
3）锁紧力123N，张开力63N；
4）支持9路电信号（2A，DC24V）、6路气路连接。
平移滑台×1
1）有效工作行程≥700mm，有效负载重量≥50kg，额定运行速度≥15mm/s；
2）驱动方式为伺服电机经减速机减速后，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；
3）伺服电机额定输出400W，额定转矩1.3Nm，额定转速3000r/min，增量式17bit编码器，配套同品牌伺服驱动器，配套精密减速机，减速比1:
5；
4）滚珠丝杠直径25mm，导程5mm，全长990mm，配套自润滑螺母；
5）滚珠导轨共2个，宽度20mm，全长1240mm，每个导轨配套2个滑块；
6）直线导轨安装有防护罩，保护导轨和丝杠等零件，确保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线，外侧安装有长度标尺，可指示滑台当前位置。
PLC控制器×1：
1）工作存储器30KB，装载存储器1MB，保持性存储器10KB；
2）本体集成I/O，数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；
3）过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；
4）位存储器为4096字节（M）；
5）具备1个以太网通信端口，支持PROFINET通信；
6）实数数学运算执行速度2.3μs/指令，布尔运算执行速度0.08μs/指令；
7）扩展IO模块，数字量输入模块1个，输入点数16位，类型为源型/漏型，额定电压24VDC（4mA）；
8）在工作台台面上布置有PLC的网络通信接口，方便接线。
远程IO模块×1
1）支持ProfiNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4）附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）附带模拟量输入模块1个，单模块4通道，输入电压0V~10V，输入滤波可配置（1ms~10ms），输入阻抗>500kΩ，分辨率12位；
7）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约1360mm，宽约680mm，厚约20mm；
3）底部柜体长约1280mm，宽约600mm，高约700mm；
4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；
5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
2
工具单元
1台
轮辐夹爪×1
1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辐位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
轮毂夹爪×1
1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮毂位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
轮辋内圈夹爪×1
1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋内圈位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
轮辋外圈夹爪×1
1）两指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋外圈位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
吸盘夹爪×1
1）五位吸盘工具，可对零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
端面打磨工具×1
1）电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
侧面打磨工具×1
1）电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
工具支架×1
1）铝合金结构，可稳定支撑并定位所有工具；
2）提供7个工具摆放位置，位置标号清晰标示；
3）所有工具的定位方式相同，可互换位置，不影响正常使用。
示教器支架×1
1）与工业机
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