工业机器人本体认知工作站单台配置共1台.docx

1、工业机器人本体认知工作站单台配置共1台1、工业机器人本体认知工作站（单台配置，共1台）序号名称数量技术参数1工业机器人1台1) 六自由度串联关节型工业机器人2) 手腕负载6kg3) 最大工作半径1405mm4) J1最大关节速度150/s，最大关节范围1505) J2最大关节速度150/s，最大关节范围+65/-1106) J3最大关节速度160/s，最大关节范围+160/-1107) J4最大关节速度360/s，最大关节范围1708) J5最大关节速度320/s，最大关节范围1209) J6最大关节速度360/s，最大关节范围36010) 瞬间容许最大转矩J5为54Nm，J6为23Nm11)

2、 重复定位精度0.05mm12) 包含工作台架 2、工业机器人控制认知工作站（单台配置，共1台）序号名称数量技术参数1工业机器人控制器11) 可实现6轴联动控制，最大可扩展到12轴2) 先进的多处理控制系统3) 高级机器人编程语言4) 可移植、开放式、可扩展5) 提供数字量I/O，16点输入、16点输出2工业机器人示教器11) 6.5寸彩色图形界面触摸屏（VGA 640480）2) 紧急安全停机3) 三位使能启动装置4) 支持左右手操作5) 支持USB存储器6) 防护等级IP653工业机器人驱动系统11) 2000W伺服电机2个，额定扭矩9.6Nm，额定电流13.8A，额定转速2000rpm，

3、配套伺服驱动器2) 750W伺服电机1个，额定扭矩2.39Nm，额定电流5A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器3) 400W伺服电机1个，额定扭矩1.27Nm，额定电流3.3A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器4) 100W伺服电机2个，额定扭矩0.32Nm，额定电流1.1A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器4虚拟显示终端11) 19英寸彩色显示器，可壁挂2) 可实时采集工业机器人控制器对6个轴的控制命令3) 根据6个轴当前角度状态对应控制工业机器人虚拟三维模型的姿态4) 可显示当前6个轴的角度值和工业机器人工具标定点的空间坐标值5) 可显示当前工业机器人数字量I/O状态6)

4、 可根据部分I/O状态模拟真实控制，如气爪抓取物料移动7） 包含工作台架3、工业机器人分拣实训工作站（单台配置，共1台）序号名称数量技术参数1工业机器人1台本体：1) 并联4轴工业机器人2) 负载能力3kg3) 直径1130mm4) 重复定位精度0.1mm5) 角度重复定位精度0.46) 集成信号源12极50V，250mA控制器：1) 采用先进的工业机器人控制软件2) 采用高级工业机器人编程语言3) 内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块4) 编码器接口单元5) 先进的输送线跟踪软件示教器：1) 图形化彩色触摸屏2) 操纵杆3) 热插拔，运行时可插拔支架：1) 材料碳钢2) 表面喷漆防锈

5、处理3) 尺寸1580mm1880mm1800mm2视觉分拣单元1台智能视觉系统：1) 相机分辨率为8006002) 可识别颜色为黑白3) 采集速度102fps4) 具有blob捕捉、定位，图像识别、定位，轮廓识别、定位、图像过滤、图案匹配等功能5) 内置4路输入/4路输出数字量I/O模块输送装置：1) 输送带长约2500mm，高约860mm，宽约400mm，2) 运行速度为2m/min10m/min3) 电机功率400W上料装置：1) 材质为不锈钢2) 顶盘直径约500mm3) 最大外径约550mm4) 出口下倾角10155) 顺时针旋向6) 内表面粘毛7) 电源电压220V，50Hz高性能

6、PC：1) 主板芯片组为Intel H81，集成显卡，集成声卡，1000Mbps以太网卡2) CPU为第四代智能Intel酷睿i3处理器，速度3.7GHz，型号i3-4170，核心数双核，三级缓存3MB3) 内存容量4GB，速度DDR34) 内置DVD光驱，20英寸LED液晶宽屏显示器，USB键鼠套装5) 已配置正版Windows操作系统6) 包含优质电脑桌椅3安全防护单元1套安全护栏：1) 铝合金框架结构，透明材质隔断2) 可将工作站主要设备与人实现物理隔离3) 包含关门检测传感器4) 包含三色警报灯4、智能制造单元系统集成应用平台（单台配置，共1套）序号名称数量技术参数1执行单元1台工业机

7、器人11) 六自由度串联关节桌面型工业机器人；2) 工作范围580mm；3) 有效荷重3kg，手臂荷重0.3kg；4) 手腕设有10路集成信号源，4路集成气源；5) 重复定位精度0.01mm；6) 防护等级IP30；7) 轴1旋转，工作范围+165-165，最大速度250/s；8) 轴2手臂，工作范围+110-110，最大速度250/s；9) 轴3手臂，工作范围+70-90，最大速度250/s；10) 轴4手腕，工作范围+160-160，最大速度320/s；11) 轴5弯曲，工作范围+120-120，最大速度320/s；12) 轴6翻转，工作范围+400-400，最大速度420/s；13) 1

8、kg拾料节拍，2530025mm区域为0.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速时间01m/s为0.07s；14) 电源电压为200600V，50/60Hz，功耗0.25kW；15) 在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口，方便接线。工业机器人扩展IO模块11) 支持DeviceNet总线通讯；2) 支持适配IO模块数量最多32个；3) 传输距离最大5000米，总线速率最大500kbps；4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；5) 附带数字量输出模

9、块3个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；6) 附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压0V10V，负载能力5k，负载类型为阻性负载、容性负载，分辨率12位；7) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。工具快换模块法兰端11) 针对多关节机器人设计，使气管、信号确认线一次性自动装卸；2) 超硬铝材质，安装位置为机器手侧；3) 锁紧力123N，张开力63N；4) 支持9路电信号（2A，DC 24V）、6路气路连接。平移滑台11) 有效工作行程700mm，有效负载重量50kg，额定运行速度15mm/s；2) 驱

10、动方式为伺服电机经减速机减速后，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；3) 伺服电机额定输出400W，额定转矩1.3Nm，额定转速3000r/min，增量式17bit编码器，配套同品牌伺服驱动器，配套精密减速机，减速比1:5；4) 滚珠丝杠直径25mm，导程5mm，全长990mm，配套自润滑螺母；5) 滚珠导轨共2个，宽度20mm，全长1240mm，每个导轨配套2个滑块；6) 直线导轨安装有防护罩，保护导轨和丝杠等零件，确保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线，外侧安装有长度标尺，可指示滑台当前位置。PLC控制器1：1) 工作存储器30KB，

11、装载存储器1MB，保持性存储器10KB；2) 本体集成I/O，数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；3) 过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；4) 位存储器为4096字节（M）；5) 具备1个以太网通信端口，支持PROFINET通信；6) 实数数学运算执行速度2.3s/指令，布尔运算执行速度0.08s/指令；7) 扩展IO模块，数字量输入模块1个，输入点数16位，类型为源型/漏型，额定电压24V DC（4mA）；8) 在工作台台面上布置有PLC的网络通信接口，方便接线。远程IO模块11) 支持ProfiNet总线通讯；2) 支持适配IO模块数量最多32个；3) 传

12、输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；4) 附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；6) 附带模拟量输入模块1个，单模块4通道，输入电压0V10V，输入滤波可配置（1ms10ms），输入阻抗500k，分辨率12位；7) 在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。工作台11) 铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2) 台

13、面长约1360mm，宽约680mm，厚约20mm；3) 底部柜体长约1280mm，宽约600mm，高约700mm；4) 底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；5) 工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6) 底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7) 底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。2工具单元1台轮辐夹爪11) 三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辐位置稳定夹持；2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度38mm。轮毂夹爪11) 三指夹爪，气动

14、驱动，自动定心，可针对零件轮毂位置稳定夹持；2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度38mm。轮辋内圈夹爪11) 三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋内圈位置稳定夹持；2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度38mm。轮辋外圈夹爪11) 两指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋外圈位置稳定夹持；2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度38mm。吸盘夹爪11) 五位吸盘工具，可对零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取；2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度38mm。端面打磨工具11) 电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度38mm。侧面打磨工具11) 电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；2) 配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度38mm。工具支架11) 铝合金结构，可稳定支撑并定位所有工具；2) 提供7个工具摆放位置，位置标号清晰标示；3) 所有工具的定位方式相同，可互换位置，不影响正常使用。示教器支架11) 与工业机