ABB机器人外部启动配置说明.docx
《ABB机器人外部启动配置说明.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人外部启动配置说明.docx（22页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
ABB机器人外部启动配置说明
ABＢ机器人外部启动配置说明
一、外部IO板的配置
ABB标准Ｉ／O板DSQC6５2是最为常用的模块,下面以创建数字输入信号DＩ,数字输出信号DＯ,组输入信号ＧI,组输出信号ＧO为例做一个详细的讲解、图１-１对DSQC６52端子台的外观进行了描述。
图１-2对DSQＣ652端子台的各个端子与机器人内部地址（Dｅvicｅmaｐping）关系进行了描述。
图1—1
I/０板上X５为Deｖiceｎeｔ通讯端子:
其中1-5为Ｄevicenｅt接线端子,7－１2为拨码开关分别对应１、2、4、８。
16、３2（将任意两个短接片剪断,对应端子上的拨码开关值相加即为该Deｖｉcｅnet地址,例如此处将8和10端子短接片剪短,对应的拨码开关值分别为２和8,因此2+８=１0,此Ｄeｖｉcｅnet地址为１０）。
图1－2
1、定义DSQC652板的总线连接
AＢB标准I/O板都是下挂在DｅｖiｃｅＮｅt现场总线下的设备,通过X5端口与DeviceNｅt现场总线进行通讯。
定义ＤSＱC６５2板的总线连接相关参数说明见表１-１-1
表１—1—１
参数名称
设定值
说明
Ｎaｍe
d652
设定IO板在系统中的名字
Aｄdｒｅss
10
设定ＩO板在总线中的地址
来自模板的值
ＤSQＣ ６5２24VDCI/ODeviｃe
选择ＤeｖiceNeｔ设备
单击【ABＢ菜单】→【控制面板】→【配置】→【DｅvｉceNetDevice】→【添加】显示图1-1—１所示的界面
图1-1-１
单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单,选择“DSQC65224VDＣI/ODｅvｉcｅ”,如图１－１—2所示
图1-１-2
点击【向下】按钮,找到参数名称Addｒｅsｓ,将值改成10。
单击【确定】,完成DSQC６52板的总线连接。
提示“重启"选择【是】。
如图１—１—3所示
图1—1-３
2、创建数字输入信号DI１
单击【ABＢ菜单】→【控制面板】→【配置】→【Sｉgnal】→【添加】显示图1—2-1所示的界面,数字输入信号ＤＩ1相关参数说明见表1-2-1
表1－2-1
参数名称
设定值
说明
Naｍｅ
DI１
设定数字输入信号的名字
TypeofSiｇnal
ＤigitalInput
设定信号的类型
Ａｓsiｇnedｔｏ Devicｅ
DSQC６5224ＶＤCI/OＤｅvicｅ
设定信号所在的IＯ模块
DeviceMapｐinｇ
1
设定信号所占用的地址
InveｒtＰhｙsｉcalValｕe
NO
假如想将信号取反,可选Yeｓ
图1—2—1
依照表1－２—1设定,设定完毕后如图1－2—２所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成数字输入信号DI1的创建。
图1—２－2
3、创建数字输出信号DO1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Signａl】→【添加】显示图1－２-1所示的界面,数字输出信号DO１相关参数说明见表1-3－1
表１—3－1
参数名称
设定值
说明
Ｎaｍe
ＤO1
设定数字输出信号的名字
Ｔypeoｆ Siｇnal
DigｉtalＯｕtｐut
设定信号的类型
AssiｇnedtoDｅvice
DSQＣ65224 ＶＤＣI／ODevice
设定信号所在的IO模块
DeｖiceMapping
1
设定信号所占用的地址
ＩnverｔＰhｙsｉcalVaｌue
ＮO
假如想将信号取反,可选Ｙｅs
依照表1—3—1设定,设定完毕后如图1—3-1所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成数字输出信号DO1的创建。
图1-3－1
4、创建组输入信号GI１
单击【ABＢ菜单】→【控制面板】→【配置】→【Ｓigｎal】→【添加】显示图1—2—1所示的界面,组输入信号GＩ1相关参数说明见表1—4-１
表１—4-１
参数名称
设定值
说明
Ｎaｍe
GI1
设定组输入信号的名字
Tｙｐeof Siｇnal
GroupInｐut
设定信号的类型
AsｓignedｔｏDevｉce
ＤＳQＣ65２24 VDC I/ODevice
设定信号所在的IO模块
DeｖiceMaｐpｉng
１,2,4-3
设定信号所占用的地址
Invert Phｙsicaｌ Value
NO
假如想将信号取反,可选Yes
依照表1－4-１设定,设定完毕后如图１－４-1所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成组输入信号GＩ1的创建、
图1—４-1
5、创建组输出信号GＯ1
单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【Ｓｉgnａl】→【添加】显示图１-2-１所示的界面,组输入信号GＯ1相关参数说明见表1—5-1
表1—5－１
参数名称
设定值
说明
Ｎaｍe
GO1
设定组输出信号的名字
ＴyｐeｏｆSignal
Group Output
设定信号的类型
AssignedtoＤevice
DSQC６52 2４VDCI/O Device
设定信号所在的IＯ模块
Devｉce Mａpｐing
１,２,4-3
设定信号所占用的地址
Invert PhyｓicａlＶalue
ＮＯ
假如想将信号取反,可选Ｙｅs
依照表1-5－1设定,设定完毕后如图１-5—1所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成组输出信号GＯ1的创建、
图１—５-1
组输入与组输出遵循以下格式:
注意:
组输入和组输出能够定义起始位,能够隔位,各个位的顺序和设置的一致,如1,5-3,7和1,3—5,7是不一样的。
6、关联外部ＩＯ信号与系统变量
此处以输入信号为例,将ＩN1信号关联到“Motoｒ on”,单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【ＳｙsｔeｍInput】→【添加】显示图1—6-1所示的界面,相关参数说明见表1－6—1
表1—6－１
参数名称
设定值
说明
SｉgnａｌNamｅ
ＩN1
设定输入端信号的名称
Ａctioｎ
Ｍｏtoron
设定输入信号IN１有效时的动作
图１—6-1
依照表1—６-1设定,设定完毕后如图1—6－2所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成输入信号与系统变量的关联。
图1-6—2
依照此方法将IN2信号关联到“START”。
“Mｏｔｏron"、“STAＲT”配置完成,机器人便可外部启动、
二、利用608-1ｗorｌdｚone软件包设置待机位置和干涉区
待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReａdOｎly）。
worldzone监控的是当前TCP的坐标值。
单击【AＢＢ菜单】→【控制面板】→【配置】→【Sigｎal】→【添加】,其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1",AccｅssLevel设置参照如图2—１-１所示
图2—1-1
创建如图2—1－2所示的程序,程序名为POWEＲ_UP（此程序要在ＥvenｔRoｕte中调用）、单击【ABB菜单】→【控制面板】→【配置】→【主题】→【Controlleｒ】,显示如图2-1—3所示的界面,单击Event Ｒoute,按图2-1—4所示要求填写,单击【确定】,提示“重启”选择【是】。
设置完毕后。
机器人在开机后都会调用一次PＯWＥR＿UP程序,告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置,假如在设定的范围内,便会输出。
图2－1-2
图2－１—3
图2—1-4
三、MAＩＮ程序的编辑
详见附件
四、程序和ＩO配置的导出与导入
程序文件和IO配置能够导出到USB设备,需要指出的是:
路径中不能包含中文
程序文件的导出与导入见下图:
ＩO配置的导出与导入见下图:
升级会员 