ABB机器人外部启动配置说明.docx

1、ABB机器人外部启动配置说明AB机器人外部启动配置说明一、外部IO板的配置ABB标准O板DSQC62是最为常用的模块,下面以创建数字输入信号D,数字输出信号D,组输入信号I,组输出信号O为例做一个详细的讲解、图-对DSQC52端子台的外观进行了描述。图-2对DSQ652端子台的各个端子与机器人内部地址(Dvic maping)关系进行了描述。图11I/板上X为Deicee通讯端子:其中1-5为evicent接线端子,72为拨码开关分别对应、2、4、。16、2(将任意两个短接片剪断,对应端子上的拨码开关值相加即为该Decnet地址,例如此处将8和10端子短接片剪短,对应的拨码开关值分别为和8,因

2、此2+=0,此ecnet地址为)。图121、定义DSQC652板的总线连接AB标准I/O板都是下挂在Dit现场总线下的设备,通过X5端口与DeviceNt现场总线进行通讯。 定义SC2板的总线连接相关参数说明见表-1表1参数名称设定值说明aed652设定IO板在系统中的名字Adss10设定O板在总线中的地址来自模板的值SQ5 24 VDC I/O Devie选择eiceNe设备 单击【AB菜单】【控制面板】【配置】【DvceNet Device】【添加】显示图1-1所示的界面图1-1-单击“使用来自模板的值”行的下拉菜单,选择“DSQC 652 24 VD I/O Dvc”,如图2所示图1-2

3、点击【向下】按钮,找到参数名称Adds,将值改成10。单击【确定】,完成DSQC52板的总线连接。提示“重启选择【是】。如图3所示图11-2、创建数字输入信号DI单击【AB菜单】【控制面板】【配置】【Sgnal】【添加】显示图12-1所示的界面,数字输入信号1相关参数说明见表1-2-1表12-1参数名称设定值说明NaDI设定数字输入信号的名字Type of Sinaligital Input设定信号的类型sined DevicDSQC 52 24 C I/O vic设定信号所在的I模块Device Mapin1设定信号所占用的地址Invet hscal ValeNO假如想将信号取反,可选Ye图

4、121依照表11设定,设定完毕后如图12所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成数字输入信号DI1的创建。图123、创建数字输出信号DO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signl】【添加】显示图1-1所示的界面,数字输出信号DO相关参数说明见表1-31表31参数名称设定值说明aeO1设定数字输出信号的名字ype oSinalDigtal tut设定信号的类型Assined to DviceDSQ 652 24 IO Device设定信号所在的IO模块Deice Mapping1设定信号所占用的地址nver hscal VaueO假如想将信号取反,可选s依照表131设定,设定完

5、毕后如图13-1所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成数字输出信号DO1的创建。图1-314、创建组输入信号GI单击【AB菜单】【控制面板】【配置】【igal】【添加】显示图121所示的界面,组输入信号G1相关参数说明见表14-表4-参数名称设定值说明aeGI1设定组输入信号的名字Te ofSinalGroup Inut设定信号的类型Asigned DevceQ 65 24VDCI/O Device设定信号所在的IO模块Deice Mapng,2,4-3设定信号所占用的地址InvertPhsicaValueNO假如想将信号取反,可选Yes依照表14-设定,设定完毕后如图-1所示,单击

6、【确定】,提示“重启”选择【是】,完成组输入信号G1的创建、图1-15、创建组输出信号G1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【gnl】【添加】显示图-2-所示的界面,组输入信号G1相关参数说明见表15-1表15参数名称设定值说明aeGO1设定组输出信号的名字ye SignalGroupOutput设定信号的类型Assigned to eviceDSQC 522 VDC I/ODevice设定信号所在的I模块DevceMping,4-3设定信号所占用的地址InvertPhyicl alue假如想将信号取反,可选s依照表1-51设定,设定完毕后如图-51所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是

7、】,完成组输出信号G1的创建、图-1组输入与组输出遵循以下格式:注意:组输入和组输出能够定义起始位,能够隔位,各个位的顺序和设置的一致,如1,5-3,7和1,35,7是不一样的。6、关联外部信号与系统变量此处以输入信号为例,将N1信号关联到“Motoon”,单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【se Input】【添加】显示图16-1所示的界面,相关参数说明见表161表16参数名称设定值说明Sgn NamN1设定输入端信号的名称ctiotor on设定输入信号IN有效时的动作图6-1依照表1-1设定,设定完毕后如图162所示,单击【确定】,提示“重启”选择【是】,完成输入信号与系统变量的关联

8、。图1-62依照此方法将IN2信号关联到“START”。“Mr on 、“STAT”配置完成,机器人便可外部启动、二、利用608-1 ord one软件包设置待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设置成只读模式(RedOly)。world zone监控的是当前TCP的坐标值。单击【A菜单】【控制面板】【配置】【Sigal】【添加】,其他参数名称设置参照“创建数字输出信号DO1,Accss Level设置参照如图2-所示图21-1 创建如图212所示的程序,程序名为POWE_UP(此程序要在ven Rote中调用)、单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【主题】【Controlle】,显示如图2-13所示的界面,单击Eventoute,按图2-14所示要求填写,单击【确定】,提示“重启”选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次PWRUP程序,告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置,假如在设定的范围内,便会输出。图21-2图23图21-4三、MA程序的编辑详见附件四、程序和O配置的导出与导入程序文件和IO配置能够导出到USB设备,需要指出的是:路径中不能包含中文程序文件的导出与导入见下图:O配置的导出与导入见下图: