Fanuc140机械臂更换润滑脂总结分析.docx
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Fanuc140机械臂更换润滑脂总结分析
发那科机械臂更换润滑脂
第一部分：
前期准备
一、依据检修手册
机械臂更换润滑脂时，其各关节轴的供脂姿势，是有要求的：
即“0°和任意”，如下图1；为了简便工作过程和提高检修效率，建议将各轴都调整“0度点”；另外，调整确认零度点的方法有两种：
零度位对合标线吻合和示教手操器调整监控：
方法1：
零度位对合标线，结合实物图，确认标线对合。
方法2：
示教手操器调整、监控确认。
（参照指导书操作）
（1）登陆操作权限→按POSN图①→JNT图②→切换为关节模式④→移动J1~J5各关节，使其各关节指示为“0°”图③；
（2）移动时注意安全：
避免机械碰撞或者手腕线缆过度扭曲等；
（3）移动方法：
握把开关+SHIFT+对应轴，各轴都调整好后，可将此机械位置，保存到某闲置的寄存器（PR20），那么下次，就可以直接执行MOVETO,机械臂自动找到这个位置；
使用示教手操器移动各轴关节，使各轴关节的对合标线吻合，即各轴指示0°，同时机械零度标线吻合，即完成机械臂供脂姿势的调整，各关节调整到0°位置后，如下图：
二、根据检修手册，标记J1~J5关节轴承的注/排油口；
1、手册资料，各关节轴的注油口和排油口
确认示教器各关节轴为0°，且零度点对合标线吻合，即供脂姿势之后，就可以进行更换润滑脂的工作了。
各轴的注油口和排油口，做好提前标识；如下现场实物图标识：
（1）J1轴注入口和排脂口；
（2）J2/J3轴的注入口和排脂口；
（3）J4轴的注入口和排脂口；
（4）J5轴及手腕
第二部分：
安全技术及物资准备
1、设备安全控制
急停开关拍下，包括：
控制箱柜、示教器、外围安全门；但由于机械臂控制箱和本体的电池，很长时间没有更换了，虽然没有压降报警，但为安全起见，机械臂控制箱不断电源；
2、正确使用锁具；
使用集体锁，锁住断电的空气开关，钥匙放在箱内；参与检修的人员使用个人锁具，锁住集体锁箱，保障工作人员的共同进退；
3、票证办理：
危险源辨识票证、能量隔离票证、一般作业工作票；
4、物资准备
（1）脚踏式加油器，协同牌机械臂专用润滑脂，塑料瓶若干，回收废油桶，油线若干，常用工具一套，内六棱扳手（￠5mm、￠8mm、￠10mm）、4个人操作。
第三部分：
润滑脂的更换、补充和卸压；
一、更换润滑脂
参照加油要求，加油压力小于0.15Mpa，速度：
3秒2次；从J1~J5轴，依次从注油口打油，排油口观察旧的油被挤压出来，直到排油口排出的油品，出现约90%的新油，即认为该轴换油完成；
加油过程，时刻关注加油动作压力的变化，会出现压力逐渐增大，一般是油管或油嘴堵塞，疏通即可；如果打压压力消失或减小，可能是空气或者是枪里没有油脂了；
J2/J3轴的连接轴承部，也需要补充润滑脂，其两侧各有一个注油嘴，只需补充20毫升；见下图
手腕处的润滑脂更换，需要特别注意，此处有两处排脂口，按照手册要求两个排油口交替进行加油，直至出现新油。
参考图例：
加油或回收
二、释放润滑脂槽内的残压—卸压；
1、J1~J5轴、手腕及J2/J3轴连接轴部，加油工作结束后；设备运行前，需要释放润滑脂槽内的残压，释放要求及方法，如图A：
2、手腕处，卸压时，需要打开3个螺栓，即“C情形”；
释放残压时，各轴的动作角度、速度、动作时间、开启部位，均参照图表。
当然，角度达不到要求时，可以将卸压动作的时间加倍，我们采用的是，空抓1小时，在设备运行后，可以延长其卸压时间（看情况时间尽量长）。
另外：
为了避免手腕处的润滑脂“超排”，可以间断性打开卸压口。
第四部分：
异常情况处理
一、报警开不起来，报警信息如下：
机械臂及外围设备的多个急停按钮，同时动作的话，重新开启会出现报警；需要报警日志/记录复位，才能重新开启；当时重启时，出现报警信息是“SRVO-2310,0”，查询代码信息如下：
将报警记录复位，才将此报警解除，重新开启；
解除报警日志的方法：
二、切换关节模式/操作示教/其它原因，致程序执行类报警消除；
操作员示教或其他操作过程及异常运行，出现的程序执行类报警时；需要停止执行，再从程序起始位置开始执行；
方法如下：
所有执行停止，主程序重新调用，开始执行；
耗材统计：
名称
型号
数量
1
润滑脂
VIGOGREASEREO16KG
25KG
2
棉纱
无
2KG
3
500ml饮料瓶
无
10个
特别注意事项：
1、更换润滑脂或者释放残压的工作过程中，人员上下活动时，踩踏部位，一定要可靠；
2、禁止踩踏电机及其各类接口，否则，更换电机或者编码器等，其原有数据丢失，再次核对将会非常的麻烦；
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