小车循迹壁障等流程图.docx

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小车循迹壁障等流程图

#incluｄｅ＜rｅg５1。

h〉　ﻪ＃iｎｃludｅ＜math．ｈ〉ﻪ#defiｎeｕcｈａr　unｓｉｇnedchaｒ#defineuiｎｔ　unｓigned　iｎt　ﻪsbiten1=P1^０;/*Ｌ29８的EnableA＊/　ﻪｓbiｔen2＝P1^1；/*L298的EnabｌｅB＊／　sbｉｔ　s1=P1^2；　/*L29８的Iｎput1　*／ﻪｓbiｔs２=Ｐ１^3；　/*L298的Inｐuｔ2＊/ﻪｓbiｔs3=P1^4；　/*Ｌ29８的Inpuｔ3＊／ﻪｓｂiｔs4=P1^5；／＊L29８的Iｎpuｔ　4*/　ﻪｕchart=０；/＊中断计数器＊／　ﻪucharm1＝0；　/＊电机１速度值*/　ucｈａｒm2=０；/＊电机2速度值＊/ﻪｕchaｒtmp1,tｍp2；/＊电机当前速度值*/ﻪ/*　电机控制函数iｎｄeｘ-电机号（1，2）;ｓpeed-电机速度（-100—10０）*/voｉｄmoｔor（ｕchaｒｉndex，cｈar　sｐeed）ﻪ{　if（speｅｄ＞=—1０0　&&ｓpｅeｄ＜=100）ﻪ｛if（indｅx==1）　/＊　电机1的处理*／ﻪ｛m１=ａbs（ｓpeed）;　/＊取速度的绝对值＊/if（spｅｅｄ<０）／*速度值为负则反转*/　ﻪ｛s1=０；s2＝１;}ﻪelse/＊　不为负数则正转　*/ﻪ｛ﻪｓ1=1；ﻪs2=0;}}iｆ（indｅx==２）　/＊　电机2的处理＊／ﻪ｛ﻪm2=aｂs（ｓpeeｄ）；／＊电机2的速度控制＊／ﻪif（speed〈0）/＊电机2的方向控制　*/ﻪ｛　s3=0；　ﻪs４=1；}ﻪeｌse　｛ﻪｓ３=1；s4=０；　}ﻪ｝ﻪ｝　｝ﻪvoiｄdelay（uｉntj）/*简易延时函数　*/｛for（j;j>0；j—-）；}ﻪvoｉdmain（）｛ﻪｕchａr　i;　ﻪTMOD=０x0２;/*设定T0的工作模式为2＊/ﻪTH0＝０ｘ9B；/＊装入定时器的初值*／TL0=0x9Ｂ；　ﻪEA=1;／*开中断*/EＴ０=1；/＊　定时器0允许中断*／TＲ0=1;　/*启动定时器０＊/wｈile（１）/*电机实际控制演示*/｛for（i=0；i〈=10０；i++）/*正转加速*／　{　mｏtｏr（1,ｉ）;ﻪmotoｒ（2,i）;ﻪdelａy（500０）；ﻪ}　ﻪｆor（ｉ=１0０;i>0；i--）/＊正转减速*/ﻪ｛motor（1，i）；ﻪmotor（2，i）；ﻪｄeｌａy（5000）;ﻪ}ﻪfor（i=0；i＜=100;i＋＋）/＊反转加速*／ﻪ｛　ｍｏtoｒ（１，－i）；ｍoｔor（2，－i）;ｄeｌａy（5000）；｝for（i＝１0０;ｉ>0；i－—）/*反转减速　＊/｛ﻪmotoｒ（1，－ｉ）；ｍｏtoｒ（2，-ｉ）；dｅlａy（５00０）；　｝ﻪ}ﻪ}ﻪvoid　timｅr0（）ｉnterrupt1／＊T0中断服务程序*／ﻪ{ｉｆ（ｔ==0）/*１个PWＭ周期完成后才会接受新数值*／｛ﻪtmp1=ｍ1；ﻪtmp2=m２；｝ﻪif（t＜tmp1）eｎ1=1;eｌｓeen１=0；/*　产生电机1的ＰWM信号＊/　ﻪiｆ（t〈tmｐ2）　ｅn2=1；ｅlse　en2=0；　/＊产生电机2的PWＭ信号＊/　ﻪｔ＋+;ﻪif（t〉＝1０0）ｔ=0；/*　１个ＰWＭ信号由1００次中断产生＊／ﻪ有两路ＰWＭ,希望对你有帮助！

＃incｌude”rｅg52．H＂＃ｉｎclｕｄe"MｙType.h"／/＝=＝===＝=＝＝==＝L298端口定义==＝====＝=======sbit　ENA=　P3^6；//左轮驱动使能ﻪsbitIN１=　Ｐ0＾3;　//左轮黑线（—）ﻪｓbｉｔIＮ2＝　P０＾4；/／左轮红线（+）ﻪsbitIN3　＝Ｐ0^5；//右轮红线（—）ﻪsbｉｔ　IN４　=　P０^6;／／右轮黑线（+）sbitENB＝　P3^7;/／右轮驱动使能／/＝====＝===＝===PWＭ=======＝==＝=＝=＝=ﻪ＃definePWM_CＯUST１00//PWM细分等份1０0ﻪucharMOTO_speed1；//左边电机转速ﻪucｈaｒMOTO_sｐeｅd2；　//右边电机转速uｃharPＷM_ａbｓ1;　/／左边电机取绝对值后占空比ﻪｕcｈａｒPWM＿abs2；　/／左边电机取绝对值后占空比ﻪｕcharPWM_vaｒ1=20;//左边电机直走速度（不同的电机,此参数不同）ｕcharPＷＭ_ｖar2=20;／/右边电机直走速度ﻪｕchａｒPWMAnd　=　0;//PWM自增变量ﻪ/＊**＊＊＊*＊＊＊**＊*＊＊**＊****＊****＊＊＊＊*＊*＊*＊＊＊*＊*＊*＊＊***＊＊＊＊*＊＊＊***＊*＊*＊ﻪ名称：

motｏr（chａｒｓpeed１，charspeｅd2）；ﻪ功能：

同时调节电机的转速参数:

ｓｐeed1：

电机１的ＰＷM值;speed2：

电机2的ＰWM值　ｓpeeｄ＞0。

正转；ｓpｅed＜0。

反转（-100～100）ﻪ调用：

eｘtern　ｉnｔabｓ（intｖａl）;取绝对值ﻪ返回：

/**＊*＊＊＊*＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊＊＊＊***＊＊＊*＊＊*＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊*＊＊***＊＊＊*／ﻪｖoｉdmｏtｏｒ（cｈａrsｐeeｄ1，cｈar　speed2）{ﻪ//=＝=======＝=＝＝=左边电机=＝＝======＝==＝ﻪiｆ　（ｓpeed１>0）　｛ﻪ　IN1　=0;IN２=１;/／正转ﻪ}　eｌseif（ｓpeｅd1<0）{IN１＝1;IN2=0；／/反转　}ﻪ　//＝====＝========右边电机=＝＝＝===＝=====if　（speed2〉0）ﻪ{ﻪ　ＩN3　=1;IN４=0；/／正转ﻪ　｝ﻪelse　iｆ　（speed2＜0）ﻪ　｛ﻪ　ＩN3　＝0；IN4=1；／／反转ﻪ　｝｝/＊＊*＊＊*****＊＊*＊＊*＊＊＊＊＊＊*＊****＊＊*＊*＊*＊＊*＊＊＊*＊＊*＊**＊＊*＊＊＊*＊**＊*＊＊＊＊**ﻪ名称:

moｔｏr_PWＭ（）；功能：

PWM占空比输出参数：

无ﻪ调用：

无返回:

无ﻪ/****＊*＊*＊＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊＊**＊**＊＊**＊＊*＊＊＊＊＊＊＊＊**＊＊＊*＊＊**＊＊**＊****＊＊*＊＊/voｉdmｏtor＿PWM　（）ﻪ｛ｕcharPＷM_ａbｓ１;ucharPWM_abs２；ﻪPＷＭ_abs１=MOＴO_ｓpeed1;ﻪPWＭ_aｂs２=MOTO_sｐeeｄ2；　if（PWM_abs1〉PWMAnd）ENA=１；　//左边电机占空比输出ｅlseENＡ=0；ｉf　（PＷM＿abｓ２>PWMAnd）ENＢ＝1;　//右边电机占空比输出ﻪ　elsｅENB=0；ﻪｉf（PＷMＡnd＞=PWM_CＯUST）PWMAnｄ＝0；/／ＰＷM计数清零　　ｅlsePＷMＡｎd+=1；ﻪ｝　ﻪ/＊*＊＊＊＊＊＊＊**＊*＊***＊*＊*＊**＊＊＊＊***＊*＊＊***＊＊*＊＊＊＊***＊***＊*＊*＊*＊＊＊＊*＊＊＊ﻪ名称：

voｉd　TIME＿Inｉt（）；ﻪ功能:

定时器初始化ﻪ指令：

ﻪ调用:

无返回：

无/**＊********＊**＊*＊＊＊＊*＊*＊＊**＊＊＊**＊*＊＊＊＊＊＊＊*＊*＊＊*＊＊*＊＊*＊***＊＊*＊＊＊＊＊*/voｉd　TIＭE＿Ｉnit（）{ﻪ/／＝=＝=====＝定时器Ｔ2初始化　PWM＝＝=＝======＝＝======　TＣON=0ｘ00;　TMOD=０x00；ﻪ　ＲCAPH=　0xff;／/定时0．1msﻪＲCＡPＬ=0x４７；　　TH0=0xff;　TＬ0=0x47；　ET0＝1;　//定时器2中断开ﻪ　TR0=1;　//PWM定时器关,PＷM周期为１０msﻪ｝ﻪ/*＊＊*＊＊＊＊＊*＊＊＊**＊＊＊＊＊*＊＊**＊＊**＊**＊＊＊*＊＊＊＊****＊*＊＊＊＊＊*＊*＊＊＊＊＊**＊*＊＊＊名称：

voidPWM_Ｔime2（）ｉｎterrｕｐt５功能：

T2中断,PWM控制参数：

调用:

motor_PＷM（）;//PＷM占空比输出返回:

/＊＊＊***＊＊*＊＊**＊**＊＊＊**＊＊＊＊＊＊**＊＊**＊＊**＊*＊＊*＊*＊＊***＊＊**＊**＊**＊＊＊**＊*/ﻪvoiｄＰＷＭ＿Ｔｉme2（）inｔeｒrｕpt5ﻪ｛ﻪ　TR2　=０；ﻪ　TF2=0;ﻪET2=0；／／定时器0中断禁止ﻪ　　ｍotｏｒ_PＷＭ（）；//PWM占空比输出ﻪET2　=1；//定时中断0开启ﻪＴR2=１；}ﻪﻪmaiｎ（）｛ﻪ　ＴＩＭE_Iniｔ（）;　　moｔoｒ（５0,5０）；//左右电机的转速都是5０｝

图3—1　ST188实物图　图3-2ＳＴ１88管脚图及内部电路

通过ST１8８检测黑线，输出接收到的信号给ＬＭ324　,接收电压与比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以判定是否检测到黑线。

图3－5传感器模块电路图

PWM1为１,PWM2为1时，Ｑ1和Q2导通,节点１和节点2都是低电平，Q１5和Q16导通,电机不工作。

PWM1为0，PWＭ２为0时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是高电平,Q13和Q１４导通，电机不工作.

ＰWM1为1，PWM2为0时，Q1导通但Q2不导通，节点1是低电平而节点2是高电平，Q１4和Ｑ１５导通,电机逆时针转动。

ＰWＭ１为０，ＰWM２为1时，Q1不导通但Q２导通，节点1是高电平而节点2是低电平，Ｑ1３和Q16导通，电机顺时针转动。

图2-１　系统实现原理结构图

小车进入循迹模式后,即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/Ｏ口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判断处理程序，先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出,此时应使小车向左转；如果是右面第一级传感器或右面第二级传感器探测到了黑线,即车身右半部压住黑线,小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。

在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作.循迹流程图如图4—2所示

上电运行后，放到没有障碍物的空地上，小车直走。

当前方没有障碍物的的时候车就一直直走。

如果前方遇到障碍物,则小车做左转运动.直至前方没有障碍物，这时小车恢复直走.

如果前方有障碍物的时候,左边同时也有障碍物,则小车右转。

直至左边没有障碍物或者前方没有障碍物。

这时小车恢复左转,或者直走。

如果前面没有障碍物,则先执行直走。

　　　如果前方,左方，右方均有障碍物,则小车后退,直至前方,左方,右方任一方向没有障碍，则此时小车开始以前方，左方，右方的优先级开始执行转向。

也就是说如果前方没有障碍物，即使其他任意方向都有障碍则小车依然直走，如果前方有障碍，左边没有则右转，前方左方都有障碍，则小车右转。

否则小车后退。

避障及寻光源子程序ﻫ　在没有检测到障碍物时调用光源检测子程序，寻找光源。

当检测到障碍物时,控制小车左转一定时间后，再右转一定时间,再次判断前方是否有障碍物，直到没有障碍物的信号再调用寻光源子程序。

绕障碍物程序流程图如图6.

外避障传感器，这是一种集发射与接收于一

体的光电传感器。

检测距离可以根据要求进行调节，调节范围为３~8０cm。

该传　

感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点,

可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合.应用如图２。

1．3．

　　　　　　　　　　红　

　　　　传　　　　　+（５V）

　　　　　　　　感黄

　　　　　　　　　　　　　信号输出

　　　　　器　

　　　　　　绿　

　　　　　　　　　　　-

　　　　　　图2.1.3　传感器应用图示