创意之星模块化机器人实验程序.docx

创意之星模块化机器人实验程序.docx

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创意之星模块化机器人实验程序

第一次实验：

MultiFLEX控制卡编程实验蜂鸣器实验

#include

#defineBEEP_ONPORTG|=_BV（PG3）

#defineBEEP_OFFPORTG&=~_BV（PG3）intmain（void）

{

inti,j;

PORTG=0;

DDRG=0xff;

while

（1）

{

for（i=0;i

{for（j=0;j<0xFF;j++）;}

BEEP_ON;

for（i=0;i<0xFF;i++）

{for（j=0;j<0xFF;j++）;}

BEEP_OFF;

}

}

IO口控制实验

#include"Public.h"

#include"Usertask.h"

voiduser_task（void）

{

uint8io_in;

uint8io_out;

uint8temp8;

uint16temp16;

gpio_mode_set（OxOOFF）;write_gpio（0xFF00）;

while

（1）

{

temp16=read_gpio（）;

io_in=（uint8）（temp16>>8）;

temp8=（io_in&0x80）;

if（temp8==0）

{

io_out=0x01;

while（io_out）

{

write_gpio（~（（uint16）io_out））;delay（5）;〃延时5X20MS=0.1sio_out<<=1;

write_gpio（~（（uint16）io_out））;

delay（5）;

}

}

elsewrite_gpio（0xFF00）;

}_

}

第二次实验：

多自由度串联式机械手

#include"Public.h"

#include"Usertask.h"

voiduser_task（void）

{_

uint8array_rc[23]={0};〃舵机控制数组长度为24，可控制12路舵机，舵机运动函数要求array_rc[偶数]为舵机目标角度值，array_rc[奇数]为舵机运动速度值

array_rc[0]=90;//舵机1,中位为0度（对应数值90），目标角度+20度。

取值范围0-180,超过此范围程序会丢弃此数据

array_rc[1]=170;〃舵机1,速度为170。

取值范围0-255,超过范围程序会丢弃此数据

array_rc[2]=90;〃舵机2目标角度设置array_rc[3]=170;〃舵机2转动速度设置array_rc[4]=90+90;〃舵机3

array_rc[5]=170;

rc_moto_control（array_rc）;〃将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵机运动

delay（50）;〃延时50*20MS=1S给舵机提供反应时间，此反应时间应大于舵机实际运动所需时间

array_rc[0]=90-90;

array_rc[1]=170;array_rc[2]=90-90;

array_rc[3]=170;array_rc[4]=90+90;

array_rc[5]=170;

rc_moto_control（array_rc）;delay（50）;

array_rc[0]=90;array_rc[1]=170;

array_rc[2]=90;

array_rc[3]=170;array_rc[4]=90;

array_rc[5]=170;

rc_moto_control（array_rc）;delay（50）;

array_rc[0]=90-90;array_rc[1]=170;

array_rc[2]=90-90;array_rc[3]=170;

array_rc[4]=90;array_rc[5]=170;rc_moto_control（array_rc）;

delay（50）;

}

第三次实验：

简易四足机器人

#include"Public.h"

#include"Usertask.h"

voiduser_task（void）

{_

uint8array_rc[23]={0};〃舵机控制数组长度为24,可控制12路舵机，舵机运动函数要求array_rc[偶数]为舵机目标角度值，array_rc[奇数]为舵机运动速度值

array_rc[0]=90+45;//舵机1,中位为0度（对应数值90），目标角度+20度。

取值范围0-180,超过此范围程序会丢弃此数据

array_rc[1]=255;〃舵机1,速度为170。

取值范围0-255,超过范围程序会丢弃此数据

array_rc[2]=90-45;〃舵机2目标角度设置array_rc[3]=255;〃舵机2转动速度设置array_rc[4]=90-45;〃舵机3

array_rc[5]=255;

array_rc⑹=90+45;//舵机4array_rc[7]=255;

rc_moto_control（array_rc）;〃将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵机运动

delay（50）;//延时50*20MS=1S给舵机提供反应时间，此反应时间应大于舵机实际运动所需时间

array_rc[0]=90;array_rc[1]=255;

array_rc[2]=90;array_rc[3]=255;

array_rc[4]=90;array_rc[5]=255;

array_rc[6]=90;

array_rc[7]=255;

rc_moto_control（array_rc）;

delay（50）;

}

第四次实验：

轮式机器人运动控制实验

走正方形：

#include"Public.h"

#include"Usertask.h"

voiduser_task（void）

{_

uint8array_dc[7]={0};〃电机控制数组长度为8，可控制4路舵机，电

机运动函数要求array_dc[偶数]为电机转动速度，array_rc[奇数]为电机转动时间

array_dc[0]=0;//电机1,正转最大速度（0为正转最大转速，0xFE=254为反转最大转速，0x80=128代表电机停止）。

范围为0-254，超过此范围程序会丢弃此数据

array_dc[1]=10;//电机1,转动时间30X0.1=3秒。

范围为0-255,超过此范围程序会丢弃此数据

array_dc[2]=0;//电机2,反转最大速度

array_dc[3]=10;

array_dc[4]=0;//电机3,正转最大速度

array_dc[5]=10;

array_dc[6]=0;//电机4,反转最大速度

array_dc[7]=10;

dc_moto_control（array_dc）;〃调用直流电机运动控制函数dc_moto_control（），参数为电机控制数组名

delay（150）;//给电机反应时间150X20MS=3s,此反应时间应不小于电机实际运动时间

array_dc[0]=0;

array_dc[1]=60;

array_dc[2]=0xFE;

array_dc[3]=60;

array_dc[4]=0xFE;

array_dc[5]=60;

array_dc[6]=0;

array_dc[7]=60;dc_moto_control（array_dc）;

delay（150）;

走“8”字形：

#include"Public.h"

#inelude"Usertask.h"

voiduser_task（void）

{_

uint8array_dc[7]={0};〃电机控制数组长度为8，可控制4路舵机，电

机运动函数要求array_dc[偶数]为电机转动速度，array_rc[奇数]为电机转动时间

uint8i;

for（i=0;i<3;i++）

{

array_dc[0]=0;

array_dc[1]=60;

array_dc[2]=0xFE;

array_dc[3]=60;

array_dc[4]=0xFE;

array_dc[5]=60;

array_dc[6]=0;

array_dc[7]=60;

dc_moto_control（array_dc）;

delay（150）;

array_dc[0]=0;

array_dc[1]=10;

array_dc[2]=0;

array_dc[3]=10;

array_dc[4]=0;

array_dc[5]=10;

array_dc[6]=0;

array_dc[7]=10;

dc_moto_control（array_dc）;

delay（150）;〃给电机反应时间150x20MS=3s,此反应时间应不小于电机实际运动时间

}

array_dc[0]=0;

array_dc[1]=60;

array_dc[2]=0xFE;

array_dc[3]=60;

array_dc[4]=0xFE;

array_dc[5]=60;

array_dc[6]=0;

array_dc[7]=60;

dc_moto_control（array_dc）;

delay（150）;

array_dc[0]=0xFE;

array_dc[1]=10;

array_dc[2]=OxFE;

array_dc[3]=10;

array_dc[4]=OxFE;

array_dc[5]=10;

array_dc[6]=OxFE;

array_dc[7]=10;

dc_moto_control（array_dc）;delay（150）;

for（i=0;i<3;i++）

{

array_dc[0]=0;

array_dc[1]=60;

array_dc[2]=0xFE;

array_dc[3]=60;

array_dc[4]=0xFE;

array_dc[5]=60;

array_dc[6]=0;

array_dc[7]=60;dc_moto_control（array_dc）;

delay（150）;

array_dc[0]=0xFE;

array_dc[1]=10;

array_dc[2]=0xFE;

array_dc[3]=10;

array_dc[4]=0xFE;

array_dc[5]=10;

array_dc[6]=0xFE;

array_dc[7]=10;dc_moto_control（array_dc）;

delay（150）;

}

array_dc[0]=0;

array_dc[1]=60;

array_dc[2]=0xFE;

array_dc[3]=60;

array_dc[4]=0xFE;

array_dc[5]=60;

array_dc[6]=0;

array_dc[7]=60;

dc_moto_control（array_dc）;delay（150）;

array_dc[0]=0;

a