创意之星模块化机器人实验程序.docx

1、创意之星模块化机器人实验程序第一次实验：MultiFLEX控制卡编程实验 蜂鸣器实验#i nclude #defi ne BEEP_ON PORTG |= _BV(PG3)#defi ne BEEP_OFF PORTG &= _BV(PG3) int main(v oid)in ti,j;PORTG = 0;DDRG = 0xff;while(1)for(i=0;iOxFF;i+)for(j=0;j0xFF;j+);BEEP_ON;for(i=0;i0xFF;i+)for(j=0;j8);temp8=(io_i n&0x80);if(temp8=0)io_out=0x01;while(io_o

2、ut)write_gpio(ui nt16)io_out); delay(5);延时 5X 20MS=0.1s io_out=1;write_gpio(ui nt16)io_out);delay(5);else write_gpio(0xFF00); _第二次实验：多自由度串联式机械手#i ncludePublic.h#in clude Usertask.hvoid user_task(void) _uint8 array_rc23=0;舵机控制数组长度为24，可控制12路舵机，舵机 运动函数要求array_rc偶数为舵机目标角度值，array_rc奇数为舵机运动速度 值array_rc0=9

3、0; /舵机1,中位为0度(对应数值90)，目标角度+20 度。取值范围0-180,超过此范围程序会丢弃此数据array_rc1=170;舵机1,速度为170。取值范围0-255,超过范围程序 会丢弃此数据array_rc2=90;舵机2目标角度设置 array_rc3=170;舵机2转动速度设置 array_rc4=90+90;舵机 3array_rc5=170;rc_moto_control(array_rc);将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵 机运动delay(50);延时50*20MS= 1S给舵机提供反应时间，此反应时间应大于 舵机实际运动所需时间array_rc0=90-90

4、;array_rc1=170; array_rc2=90-90;array_rc3=170; array_rc4=90+90;array_rc5=170;rc_moto_co ntrol(array_rc); delay(50);array_rc0=90; array_rc1=170;array_rc2=90;array_rc3=170; array_rc4=90;array_rc5=170;rc_moto_co ntrol(array_rc); delay(50);array_rc0=90-90; array_rc1=170;array_rc2=90-90; array_rc3=170;ar

5、ray_rc4=90; array_rc5=170; rc_moto_co ntrol(array_rc);delay(50);第三次实验：简易四足机器人#i ncludePublic.h#in clude Usertask.hvoid user_task(void) _uint8 array_rc23=0;舵机控制数组长度为24,可控制12路舵机，舵机 运动函数要求array_rc偶数为舵机目标角度值，array_rc奇数为舵机运动速度 值array_rc0=90+45; /舵机1,中位为0度(对应数值90)，目标角度+20 度。取值范围0-180,超过此范围程序会丢弃此数据array_rc

6、1=255;舵机1,速度为170。取值范围0-255,超过范围程序 会丢弃此数据array_rc2=90-45;舵机2目标角度设置 array_rc3=255;舵机2转动速度设置 array_rc4=90-45; 舵机 3array_rc5=255;array_rc=90+45;/舵机 4 array_rc7=255;rc_moto_control(array_rc);将舵机运动信息交给舵机运动函数，实现舵 机运动delay(50);/延时50*20MS= 1S给舵机提供反应时间，此反应时间应大于 舵机实际运动所需时间array_rc0=90; array_rc1=255;array_rc2=

7、90; array_rc3=255;array_rc4=90; array_rc5=255;array_rc6=90;array_rc7=255;rc_moto_co ntrol(array_rc);delay(50);第四次实验：轮式机器人运动控制实验走正方形：#i ncludePublic.h#in clude Usertask.hvoid user_task(void) _uint8 array_dc7=0;电机控制数组长度为8，可控制4路舵机，电机运动函数要求array_dc偶数为电机转动速度，array_rc奇数为电机转动时间array_dc0 = 0; /电机1,正转最大速度(0为

8、正转最大转速，0xFE=254 为反转最大转速，0x80=128代表电机停止)。范围为0-254，超过此范围程序会 丢弃此数据array_dc1 = 10;/电机1,转动时间30X 0.1=3秒。范围为0-255,超过 此范围程序会丢弃此数据array_dc2 = 0;/电机2,反转最大速度array_dc3 = 10;array_dc4 = 0;/电机3,正转最大速度array_dc5 = 10;array_dc6 = 0;/电机4,反转最大速度array_dc7 = 10;dc_moto_control(array_dc);调用直流电机运动控制函数 dc_moto_control()，参数

9、为电机控制数组名delay(150);/给电机反应时间150X 20MS=3s,此反应时间应不小于电机 实际运动时间array_dc0 = 0;array_dc1 = 60;array_dc2 = 0xFE;array_dc3 = 60;array_dc4 = 0xFE;array_dc5 = 60;array_dc6 = 0;array_dc7 = 60; dc_moto_c on trol(array_dc);delay(150);走“8”字形：#i ncludePublic.h#in elude Usertask.hvoid user_task(void) _uint8 array_dc

10、7=0;电机控制数组长度为8，可控制4路舵机，电机运动函数要求array_dc偶数为电机转动速度，array_rc奇数为电机转动时间ui nt8i;for (i=0;i 3;i+)array_dc0 = 0;array_dc1 = 60;array_dc2 = 0xFE;array_dc3 = 60;array_dc4 = 0xFE;array_dc5 = 60;array_dc6 = 0;array_dc7 = 60;dc_moto_c on trol(array_dc);delay(150);array_dc0 = 0;array_dc1 = 10;array_dc2 = 0;array_

11、dc3 = 10;array_dc4 = 0;array_dc5 = 10;array_dc6 = 0;array_dc7 = 10;dc_moto_c on trol(array_dc);delay(150);给电机反应时间150x 20MS=3s,此反应时间应不小于电 机实际运动时间array_dc0 = 0;array_dc1 = 60;array_dc2 = 0xFE;array_dc3 = 60;array_dc4 = 0xFE;array_dc5 = 60;array_dc6 = 0;array_dc7 = 60;dc_moto_c on trol(array_dc);delay(

12、150);array_dc0 = 0xFE;array_dc1 = 10;array_dc2 = OxFE;array_dc3 = 10;array_dc4 = OxFE;array_dc5 = 10;array_dc6 = OxFE;array_dc7 = 10;dc_moto_c on trol(array_dc); delay(150);for (i=0;i 3;i+)array_dc0 = 0;array_dc1 = 60;array_dc2 = 0xFE;array_dc3 = 60;array_dc4 = 0xFE;array_dc5 = 60;array_dc6 = 0;arra

13、y_dc7 = 60; dc_moto_co ntrol(array_dc);delay(150);array_dc0 = 0xFE;array_dc1 = 10;array_dc2 = 0xFE;array_dc3 = 10;array_dc4 = 0xFE;array_dc5 = 10;array_dc6 = 0xFE;array_dc7 = 10; dc_moto_co ntrol(array_dc);delay(150);array_dc0 = 0;array_dc1 = 60;array_dc2 = 0xFE;array_dc3 = 60;array_dc4 = 0xFE;array_dc5 = 60;array_dc6 = 0;array_dc7 = 60;dc_moto_c on trol(array_dc); delay(150);array_dc0 = 0;a