超声波测距汽车防撞系统剖析Word文档下载推荐.docx

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foraccuratemeasurementof

distance

betweentwopoints.

Thesystem

ismainlycomposedof

theultrasonictransmitter

circuit,ultrasonicreceiver

circuit,

single-chipmicrocomputercontrolcircuit,

keyboardcircuit

and

displaycircuit.

Theuseofultrasonicranging

automotiveanti-collisionsystem

aredesigned,

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distancebetweenvehicles

weretested,

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carcollection

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alarm

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action.

Thissystem

hastheadvantagesofeasy

control,reliableoperation,

highmeasuringprecision,

real-time

vehicledistancedetecting.

【KeyWords】Ultrasonic,

MCU,

LED,

location,

sensor

1绪论5

1.1研究的背景5

1.2研究的主要内容6

1.3应解决的关键问题6

2电路方案论证7

2.1方案比较7

2.1.1激光测距7

2.1.2超声波测距7

2.2电路总体方案7

3单片机概述9

3.1STC89C51主要性能9

3.2STC89C51外部结构及特性9

3.3STC89C51内部组成11

4超声波测距模块12

4.1超声波传感器介绍12

4.2HC-SR04超声波测距模块的性能特点13

4.3HC-SR04的管脚排列和电气参数14

4.3.1管脚简介14

4.3.2HC-SR04的电气参数14

4.4超声波时序图15

5系统硬件电路设计16

5.1单片机最小系统16

5.1.1STC89C51芯片16

5.1.2复位电路16

5.1.3晶振电路17

5.2驱动显示电路及报警电路18

5.2.1LED数码管显示电路18

5.2.2蜂鸣器和LED报警18

5.3HC-RS04超声波测距原理19

5.4按键设置电路20

6系统程序的设计22

6.1主程序22

6.2显示数据子程序22

6.3报警子程序23

6.4按键子程序23

结论25

参考文献26

附录（A）27

附录（B）28

致谢35

1绪论

1.1研究的背景

汽车业与电子业是世界工业的两大金字塔，随着汽车工业与电子工业的不断发展，在现代汽车上，电子技术的应用越来越来广泛，汽车电子化的程度越来越高。

汽车电子技术是汽车技术与电子技术想结合的产物。

汽车上的电器与电子控制系统在汽车技术进入机电一体化阶段的今天，地位极为重要，正在汽车技术领域发展成为一门独立的分支学科，其性能的优劣直接影响到汽车的动力性、经济性、可靠性、安全性、排放干净、及舒适性等。

电子控制技术在汽车上，首先应用于发动机燃油消耗控制与排放进化与排放控制，接着被应用于底盘部分的控制，以提高行驶的稳定性、安全性、与舒适性等。

随着交通运输向高密度发展，电子控制技术又进一步应用于汽车的乘坐安全性和导航等方面。

电子技术在汽车安全控制系统的应用主要是为了增强汽车的安全、舒适和方便。

应用的电子技术主要有：

电子控制安全气囊，智能记录仪，雷达式距离报警器，中央控制门锁，自动空调，自动车窗、车门、座椅、刮水器，车灯控制，电源控制以及充电器等。

近年来汽车的自动调速系统，主动式汽车防撞系统，汽车监测和自诊断系统以及汽车导航系统也得到了广泛的应用。

在过去20~30年中，人们主要把精力集中于汽车的被动安全性方面，例如，在汽车的前部或后部安装保险杠、在汽车外壳四周安装某种弹性材料、在车内相关部位安装各种形式的安全带及安全气囊等等，以减轻汽车碰撞带来的危害。

安装防撞保险杠固然能在某种程度上减轻碰撞给本车造成损坏，却无法消除对被撞物体的伤害；

此外，车上安装的安全气囊系统，在发生车祸时不一定能有效地保护车内乘务员的安全。

所有这些被动安全措施都不能从根本上解决汽车在行驶中发生碰撞造成的问题。

如果从预防撞车事故的发生的角度着眼，在提高汽车主动安全性方面下功夫，则可在汽车安全性领域有较大的突破。

汽车发生碰撞的主要原因是由于汽车距其前方物体（如汽车、行人或其他障碍物）的距离与汽车本身的车速不相称造成的，即距离近而相对速度又太高。

为了防止汽车与前方物体发生碰撞，汽车的车速就要根据与前方物体的距离变化由执行机构进行控制，使汽车始终在安全车速下行驶。

这样就会大大提高汽车行驶的安全性，减少车祸的发生。

发展汽车防撞技术，对提高汽车智能化水平有重要意义。

据统计，危险境况时，如果能给驾驶员半秒钟的预处理时间，则可分别减少追尾事故的30%，路面相关事故的50%，迎面撞车事故的60%;

1秒钟的预警时间可防止90%的追尾碰撞和60%的迎头碰撞。

汽车要避撞就必须凭借一定的装备测量前方障碍物的距离，并迅速反馈给汽车，以在危急的情况下，通过报警或自动进行某项预设定操作如紧急制动等，来避免由于驾驶员疲劳、疏忽、错误判断所造成的交通事故。

目前，大家都将防撞技术的关键点着眼于车辆测距技术。

1.2研究的主要内容

课题《基于51的超声波测距汽车防撞系统》由51单片机最小系统、超声波测距模块、驱动显示电路、报警电路和按键电路等组成。

利用超声波测距模块HC-SR04测量距离，并对数据进行分析处理，传给51单片机，再通过LED数码管显示出来，可以通过按键调整报警距离，同时电源部分采用5V稳压直流电源。

1.3应解决的关键问题

1、对主要硬件电路设计、制作实物时拟解决的关键问题是：

声音的发射和接受时间的计算。

2、超声波测距采用软件编程实现。

3、超声波测距的死区解决。

4、按键对报警值的设置。

2电路方案论证

2.1方案比较

2.1.1激光测距

激光测距一般采用两种方式来测量距离：

脉冲法和相位法。

脉冲法测距的过程：

测距仪发射出的激光经被测量物体的反射后又被测距仪接收，测距仪同时记录激光往返的时间，光速和往返时间的乘积的一半，就是测距仪和被测量物体之间的距离。

相位法测距的过程：

用无线电波段的频率，对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟，再根据调制光的波长，换算此相位延迟所代表的距离，即用间接方法测定出光经过往返测线所需的时间。

2.1.2超声波测距

汽车防撞系统的基本超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射电到障碍物的实际距离，可见这与雷达测距原理相似。

超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。

从以上两种方案，很容易看出，采用方案二，电路比较简单，软件设计也比较简单，故采用了方案二。

2.2电路总体方案

图2.1是电路总体框图，包括51单片机最小系统，HC-SR04超声波测距模块，LED数码管显示电路，蜂鸣器报警电路和按键电路。

图2.1电路基本框图

3单片机概述

3.1STC89C51主要性能

STC89C51是STC公司推出的一款超强抗干扰，加密性强，在线可编程，高速，低功耗CMOS8位单片机。

片内含4kbytes的可反复擦写Flash只读程序存储器和256bytes的随机数据存储器（RAM），器件采用STC公司的高密度、非易失性存储技术生产，与标准MCS－51指令系统及8052产品引脚兼容，片内置通用8位中央处理器（CPU）和Flash存储单元，功能强大的STC89C51单片机适合于许多较为复杂控制应用场合。

3.2STC89C51外部结构及特性

其外形封装有两种方式：

双列直插式40脚封装（DIP）和方形44脚封装（PLCC），直插式40脚封装（DIP）和外部总线结构如图2和图3所示：

图3.1STC89C51引脚排列图3.2外部总线

STC89C51的4个8位I/O口的功能说明如下：

（1）P0口：

P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口。

作为输出口，每位能驱动8个TTL逻辑电平。

对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。

当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。

在这种模式下，P0具有内部上拉电阻。

在flash编程时，P0口也用来接收指令字节；

在程序校验时，输出指令字节。

程序校验时，需要外部上拉电阻。

（2）P1口：

P1口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，p1输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。

对P1端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。

作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将输出电流（IIL）。

此外，P1.0和P1.2分别作定时器/计数器2的外部计数输入（P1.0/T2）和定时器/计数器2的触发输入（P1.1/T2EX）。

在flash编程和校验时，P1口接收低8位地址字节。

（3）P2口：

P2口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。

对P2端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。

在访问外部程序存储器或用16位地址读取外部数据存储器（例如执行MOVX@DPTR）时，P2口送出高八位地址。

在这种应用中，P2口使用很强的内部上拉发送1。

在使用8位地址（如MOVX@RI）访问外部数据存储器时，P2口输出P2锁存器的内容。

在flash编程和校验时，P2口也接收高8位地址字节和一些控制信号。

（4）P3口：

P3口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，p2输出缓冲器能驱动4个TTL逻辑电平。

对P3端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时可以作为输入口使用。

在flash编程和校验时，P3口也接收一些控制信号。

P3口亦作为AT89C52特殊功能（第二功能）使用，如下所示：

P3.0RXD（串行输入口）

P3.1TXD（串行输出口）

P3.2INTO（外部中断0输入口）

P3.3INT1（外部中断1输入口）

P3.4TO（定时器0外部输入）

P3.5TI（定时器1外部输入）

P3.6WR（外部数据存储器写选通信号）

P3.7（外部数据存储器读选通信号）

3.3STC89C51内部组成

STC89C51单片机在一块芯片中集成了CPU、RAM、ROM、定时器/计数器、看门狗和多种功能的I/O口设备的等，相当于一台计算机所需要的基本功能部件。

STC89C51单片机内包含的具体部分如下：

一个8位CPU。

一个片内振荡器及时钟电路。

4KBFlash程序存储器。

128BRAM数据存储器。

三个16位定时器/计数器。

可寻址64KB的外部数据存储器和64KB的外部程序存储器空间的控制电路。

32条可编程的I/O线（4组8位并行I/O端口）。

一个可编程全双工串口通信。

8个中断源、两个优先级嵌套中断结构。

STC89C52单片机的框图如图3.3所示，各功能部件由内部总线连接在一起。

图3.3STC89C51单片机框图

4超声波测距模块

4.1超声波传感器介绍

超声波是一种频率比较高的声音，由于其指向性强、能量消耗缓慢、传播距离较远等优点，而经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。

超声波测距主要应用于倒车雷达、建筑施工工地以及一些工业现场，例如液位、井深、管道长度等场合。

超声波测距的利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在测控系统的研制上得到了广泛应用。

超声传感器是一种将其他形式的能转变为所需频率的超声能或是把超声能转变为同频率的其他形式的能的器件。

目前常用的超声传感器有两大类，即电声型与流体动力型。

电声型主要有：

1压电传感器；

2磁致伸缩传感器；

3静电传感器。

流体动力型中包括有气体与液体两种类型的哨笛。

由于工作频率与应用目的不同，超声传感器的结构形式是多种多样的，并且名称也有不同，例如在超声检测和诊断中习惯上都把超声传感器称作探头，而工业中采用的流体动力型传感器称为“哨”或“笛”。

压电传感器属于超声传感器中电声型的一种。

探头由压电晶片、楔块、接头等组成，是超声检测中最常用的实现电能和声能相互转换的一种传感器件，是超声波检测装置的重要组成部分。

压电材料分为晶体和压电陶瓷两类。

属于晶体的如石英，铌酸锂等，属于压电陶瓷的有锆钛酸铅，钛酸钡等。

其具有下列的特性：

把这种材料置于电场之中，它就产生一定的应变；

相反，对这种材料施以外力，则由于产生了应变就会在其内部产生一定方向的电场。

所以，只要对这种材料加以交变电场，它就会产生交变的应变，从而产生超声振动。

因此，用这种材料可以制成超声传感器。

传感器的主要组成部分是压电晶片。

当压电晶片受发射电脉冲激励后产生振动，即可发射声脉冲，是逆压电效应。

当超声波作用于晶片时，晶片受迫振动引起的形变可转换成相应的电信号，是正压电效应。

前者用于超声波的发射，后者即为超声波的接收。

超声波传感器一般采用双压电陶瓷晶片制成。

这种超声传感器需要的压电材料较少，价格低廉，且非常适用于气体和液体介质中。

在压电陶瓷上加有大小和方向不断变化的交流电压时，根据压电效应，就会使压电陶瓷晶片产生机械变形，这种机械变形的大小和方向在一定范围内是与外加电压的大小和方向成正比的。

也就是说，在压电陶瓷晶片上加有频率为f0交流电压，它就会产生同频率的机械振动，这种机械振动推动空气等媒介，便会发出超声波。

如果在压电陶瓷晶片上有超声机械波作用，这将会使其产生机械变形，这种机械变形是与超声机械波一致的，机械变形使压电陶瓷晶片产生频率与超声机械波相同的电信号。

图4.1压电式超声波传感器结构图

压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的，超声波发生器内部结构如图2.1所示，它有两个压电晶片和一个共振板，当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。

反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，将机械能转化为电信号，这时它就成为超声波传感器。

压电陶瓷晶片有一个固定的谐振频率，即中心频率f0。

发射超声波时，加在其上面的交变电压的频率要与它的固有谐振频率一致。

这样，超声传感器才有较高的灵敏度。

当所用压电材料不变时，改变压电陶瓷晶片的几何尺寸，就可非常方便的改变其固有谐振频率。

利用这一特性可制成各种频率的超声传感器。

超声波传感器的内部结构由压电陶瓷晶片、锥形辐射喇叭、底座、引线、金属壳及金属网构成，其中，压电陶瓷晶片是传感器的核心，锥形辐射喇叭使发射和接收超声波能量集中，并使传感器有一定的指向角，金属壳可防止外界力量对压电陶瓷晶片及锥形辐射喇叭的损坏。

金属网也是起保护作用的，但不影响发射与接收超声波。

4.2HC-SR04超声波测距模块的性能特点

HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可高达3mm，模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

其基本工作原理：

（1）采用IO口TRIG触发测距，给至少10us的高电平信号；

（2）模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；

（3）有信号返回，通过IO口ECH0输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

测试距离=（高电平时间*声速/340M/S）/2；

（4）当TRIG从0->

1时，主控制板启动，当超时10ms时ECH0仍然没有出现150us的0信号，表示没有障碍。

本模块性能稳定，测度距离精确，其主要特点：

（1）超微型，只相当于两个发射，接收头的面积已经没法再小了；

（2）无盲区（10mm内成三角形误差较大，简单可以当做0处理）；

（3）反应速度快，10ms的测量周期，不容易丢失高速目标；

（4）发射头，接收头紧靠，和被测目标基本成直线关系；

（5）模块上有LED指示，方便观察和测试。

4.3HC-SR04的管脚排列和电气参数

4.3.1管脚简介

HC-SR04的外形及管脚排列如图4.2所示。

（1）VCC为5V电源；

（2）GND为地线；

（3）TRIG触发控制信号输入；

（4）ECH0回响信号输出。

图4.2外形及管脚排列图

4.3.2HC-SR04的电气参数

电气参数如表4.1所示：

表4.1电气参数表

电气参数

HC-SR04超声波模块

工作电压

DC5V

工作电流

15mA

工作频率

40Hz

最远射程