430f149超声波程序.docx
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430f149超声波程序
#include"msp430x14x.h"
#include"lcd12864.h"
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
/***************端口定义*******************************/
#definetrig_hP2OUT|=BIT0//触发端口
#definetrig_lP2OUT&=~BIT0
#defineechoP2IN&BIT1//接收端口
uintge,shi,bai,dian1,dian2,dian3,cnt;
unsignedlonginttim_data,dista_data,dista_data_all;
/***************延时*******************************/
voiddelay（uintn）
{
uchari;
for（;n>0;n--）
for（i=10;i>0;i--）;
}
/********************系统时钟初始化****************/
voidinit_clk（void）//初始化系统时钟
{
uchari;
BCSCTL1&=~XT2OFF;//打开XT2振荡器
BCSCTL2|=SELM_2+SELS;
do
{
IFG1&=~OFIFG;//清除错误标志
for（i=0;i<0xff;i++）;//延时等待
}
while（（IFG1&OFIFG）!
=0）;
IFG1&=~OFIFG;
}
/********************滤波，取十次数据平均值***************/
voiddista_f（unsignedlongintdistance_data）
{
dista_data_all=dista_data_all+distance_data;
cnt=cnt+1;
if（cnt==10）
{
cnt=0;
dista_data_sum=dista_data_all/10;
dista_data_all=0;
}
}
voidmain（void）
{
//Stopwatchdogtimertopreventtimeoutreset
WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
P1DIR=0XFF;P1OUT|=0XFF;
P2DIR=0XFD;P2OUT|=0XFF;
P3DIR=0XFF;P3OUT|=0XFF;
P4DIR|=0XFF;P4OUT|=0Xff;
P5DIR|=0XFF;P5OUT|=0Xff;
P6DIR|=0XFF;P6OUT|=0Xff;
init_clk（）;
lcd12864_init（）;
init（）;
TACTL|=TACLR+TASSEL_2+ID_3;//定时器A初始化
ge=0;shi=0;bai=0;dian1=0;dian2=0;dian3=0;
tim_data=0;cnt=0;dista_data=0;
P6DIR|=BIT2;P6OUT|=BIT2;
P2IE|=BIT1;//打开P2端口中断
P2IES&=~BIT1;//设置为上升沿中断
_EINT（）;//打开总中断
while
（1）
{
trig_h;//超声波触发
delay
（2）;
trig_l;
delay（50）;
while（echo）;
}
}
/*****************************P2口中断*******************/
#pragmavector=PORT2_VECTOR
__interruptvoidport_init（void）
{
if（echo）//上升沿中断
{
TACTL|=TACLR+TASSEL_2+ID_3;
TACTL|=MC_2;//接收到信号，打开计数器开始计数
P2IES|=BIT1;//改为P2口下降沿中断
}
else//下降沿中断
{
TACTL=0;//计数结束，停止计数
TACTL|=TASSEL_2+ID_3;
P2IES&=~BIT1;//改为P2口上升沿中断
tim_data=TAR;//取计数值
dista_data=（tim_data*1000/58）;//计算为距离（厘米=us/58）
dista_f（dista_data）;//取十次平均值
display_shujc（1,0,dista_data_sum）;//在12864上显示距离
}
P2IFG&=~BIT1;//P2口中断标志清除
}
/*****************************lcd12864*********************************/
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#defineRS_0（P3OUT&=~BIT0）
#defineRS_1（P3OUT|=BIT0）
#defineRW_0（P3OUT&=~BIT1）
#defineRW_1（P3OUT|=BIT1）
#defineEN_0（P3OUT&=~BIT2）
#defineEN_1（P3OUT|=BIT2）
unsignedlongintdista_data_sum;
/****************延时1ms******************/
voiddelayNms（uchartime）
{
uinti,j;
for（i=0;i{
for（j=0;j<150;j++）;
}
}
/*************IO初始化*****************************/
voidlcd12864_init（void）
{
P4DIR=0XFF;
P6DIR|=BIT2;P6DIR|=BIT3;
P3DIR|=0X07;
}
/**********lcdd写指令**************************/
voidwrite_con（ucharcon）
{
RS_0;RW_0;EN_0;
P4OUT=con;
delayNms
（2）;
EN_1;
EN_0;
}
/****************lcd写数据********************************/
voidwrite_data（uchardata）
{
RS_1;RW_0;EN_0;
P4OUT=data;
delayNms
（2）;
EN_1;
EN_0;
}
/***********lcd初始化****************************/
voidinit（）
{
P6OUT|=0X04;
P6OUT|=BIT3;
write_con（0x30）;//基本指令集
delayNms
（2）;
write_con（0x02）;//地址归位
delayNms
（2）;
write_con（0x0c）;//显示
delayNms
（2）;
write_con（0x01）;//清屏
delayNms
（2）;
write_con（0x06）;//点设定
delayNms
（2）;
}
/*****************lcd写指令/数据地址****************************/
voidwrite_ardd（ucharhang,ucharlie）
{
switch（hang）
{
case1:
write_con（0x80+lie）;break;
case2:
write_con（0x90+lie）;break;
case3:
write_con（0x88+lie）;break;
case4:
write_con（0x98+lie）;break;
default:
break;
}
}
/*********************lcd显示数据串**************************************/
voiddisplay_shujc（ucharhang,ucharlie,unsignedlongintshujc）
{
uinti;uchartab[7];
write_ardd（hang,lie）;
tab[0]=dista_data_sum/100000;
tab[1]=（dista_data_sum%100000）/10000;
tab[2]=（dista_data_sum%10000）/1000;
tab[3]=0x2e;
tab[4]=（dista_data_sum%1000）/100;
tab[5]=（dista_data_sum%100）/10;
tab[6]=dista_data_sum%10;
for（i=0;i<3;i++）
{
write_data（0x30+tab[i]）;
}
write_data（tab[3]）;
for（i=4;i<7;i++）
{
write_data（0x30+tab[i]）;
}
}
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