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，进行控制器参数整定时，应注意什么？
17.已知广义对象的传递函数为
，采用比例控制，当系统达到稳定边缘时，KC=KCK，临界周期为TK。
问：
（1）TK/τP在什么数值范围内（即上、下界），τP/TP增加时，这一比值是上升还是下降？
（2）KCK在什么数值范围内（即上、下界），τP/TP增加时，KCK是上升还是下降？
18.一个过程控制系统的对象有较大的容量滞后，而另一系统由于测量点位置造成纯滞后。
若对两个系统均采用微分控制，试问效果如何？
19.某一温度控制系统，采用4:
1衰减曲线法进行整定，测得系统的衰减比例度
δs=25%，衰减振荡周期Ts=10min，当控制器采用P和PI控制作用时，试求其整定参数值。
20.有一个过程控制系统（采用DDZ-Ⅲ型仪表），当广义对象的输入电流（即控制器的输出电流）为14mA时，其被控温度的测量值为70℃。
当输入电流突然从14mA增至15mA，并待被控温度达到稳定时，其测量值为74℃。
设测温仪表的量程为50-100℃。
同时由实验测得广义对象的时间常数TP=3min，滞后时间τP=1.2min，试求衰减比为4:
1时PI控制器的整定参数值。
21.某一个过程控制系统，利用临界比例度法进行控制器的参数整定。
当比例度为12%时，系统出现等幅振荡，其临界振荡周期为180s，试求采用PID控制器时的整定参数值。
22.已知控制系统方块图如下：
求：
（1）X作单位跃阶变化时，随动控制系统的余差。
（2）F作单位跃阶变化时，定值控制系统的余差。
1一个简单控制系统由那几部分组成？
各有什么作用？
2举例说明一个简单控制系统，指出在该控制系统中的被控制系统的被控变量、操纵变量和扰动变量。
3常见的过程动态特性的类型有哪几种？
可用什么传递函数来近似描述他们的动态特性？
9增大过程的增益对控制系统的控制品质指标有什么影响？
过程的时间常数是否越小越好？
10某温度控制系统已经正常运行，由于原温度变送器（量程200`300℃）损坏，改用量程为0`500℃的同分度号的温度变送器，控制系统会出现什么现象？
应如何解决？
13增大积分时间对控制系统的控制品质有什么影响？
增大微分时间对控制系统的控制品质有什么影响？
14什么是积分饱和现象？
举例说明如何防止积分饱和。
15纯比例控制时，比例度与临界比例度之间有什么近似关系？
6.1说明一下名词术语的含义：
被动对象、被控变量、操纵变量、扰动（干扰）量、设定（给定）值、偏差。
答：
被控对象——自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。
被控变量——被控对象内要求保持设定数值的工艺参数。
操纵变量——受控制器操作的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料或能量。
扰动量——除操作变量外，作用于被控对象并引起被控变量变化的因素。
设定值——被控变量的预定值。
偏差——被控变量的设定值与实际值之差。
6.3下列控制系统中，哪些是开环控制，哪些是闭环控制？
A．定制控制B．随动控制
C．前馈控制D．程序控制
C——开环控制；
A、B、D——闭环控制。
（程序控制的设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即设定值按一定的时间程序变化。
）
6.6在石油化工生产过程中，常常利用液态丙烯汽化吸收裂解气体的热量，使裂解气体的温度下降到规定数值上。
图6-3是一个简化的丙烯冷却器温度控制系统。
被冷却的物料是乙烯裂解气，其温度要求控制在（15±
1.5）℃。
如果温度太高，冷却后的气体会包含过多的水分，对生产造成有害影响；
如果温度太低，乙烯裂解气会产生结晶析出，杜塞管道。
图6-3
（1）指出系统中被控对象、被控变量和操作变量各是什么？
（2）试画出该控制系统的组成方块图。
（１）被控对象为丙烯冷却器；
被控变量为乙烯裂解气的出口温度；
操作变量为气态丙烯的流量。
（3）该系统的方块图如图6-4所示。
图6-4
6.7图6-5所示是以反应温度控制系统示意图。
Ａ、Ｂ两种物料进入反映，通过改变进入夹套的冷却水流量来控制反应器内的温度保持不变。
图中ＴＴ表示温度变送器，ＴＣ便是温度控制器。
试画出该温度控制系统的方块图，并指出该控制系统中的被控对象、被控变量、操作变量及可能影响被控变量变化的扰动各是什么？
图6-5
反应器温度控制系统中被控对象为反应器；
被控变量为反应器内温度；
操作变量为冷却水流量；
干扰为Ａ、Ｂ物料的流量、温度、浓度、冷却水的温度、压力及搅拌器的转速。
反应器的温度控制系统的方块图如图6-6所示。
图6-6
6.8乙炔发生器是利用电石和水来产生乙炔气装置。
为了降低电石消耗量，提高乙炔的收率，确保生产安全，设计了如图6-7所示温度控制系统。
工艺要求发生器温度控制在（８０±
１）℃。
试画出该温度控制系统的方块图，并指出图中的被控对被控变量、操作变量及可能存在的扰动。
图6-7
乙炔发生器温度控制系统方块图如图6-8所示（图中T、TO分别为乙炔发生器温度及其设定值）。
图6-8
被控对象：
乙炔发生器；
被控变量：
乙炔发生器内温度；
操纵变量：
冷水流量；
扰动量：
冷水温度、压力；
电石进料量、成分等。
6.9图6-9所示为一列管式换热器。
工艺要求出口物料温度保持恒定。
经分析如果保持物料入口流量和蒸汽流量基本恒定，则温度的波动将会减小到工艺允许的误差范围之内。
现分别设计了物料入口流量和蒸汽流量两个控制系统，以保持出口物料温度恒定。
图6-9
（1）试画出对出口物料温度的控制系统方块图；
（2）指出该系统是开环控制系统还是闭环控制系统，并说明理由。
（1）控制系统方块图如图6-10所示。
图6-10
（2）控制系统为开环控制系统。
从方块图可以看出，对物料入口流量和蒸汽流量均为闭环控制系统；
而对于出口物料温度，未经过测量变送环节反馈到系统输入端，没有形成闭环系统。
6.15图6-14是一个典型的衰减振荡过程曲线，衰减振荡的品质指标有以下几个：
最大偏差、衰减比、余差、过渡时间、振荡周期（或频率）。
请分别说明其含义。
图6-14
（1）最大偏差――是指过渡过程中被控变量偏离设定值的最大数值。
图中A表示最大偏差。
最大偏差描述了被控变量偏离设定值的程度，最大偏差愈大，被控变量偏离设定值就越远，这对于工艺条件要求较高的生产过程是十分不利的。
（2）衰减比――是指过渡过程曲线上同方向第一个波的峰值与第二个波的峰值之比。
图中衰减比n＝B:
B’。
对于衰减振荡而言，n总是大于1的。
若n接近1，控制系统的过渡过程曲线接近于等幅振荡过程；
若n小于1，则为发散振荡过程；
n越大，系统越稳定，当n趋于无穷大时，系统接近非振荡衰减过程。
根据实际操作经验，通常取n＝4～10为宜。
（3）余差――是指过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与设定值之间的差值。
图中C表示余差。
余差是一个重要的静态指标，它反映了控制的精确程度，一般希望它为0或在一预定的允许范围内。
（4）过渡时间――是指控制系统受到扰动作用后，被控变量从原稳定状态回复到新的平衡状态所经历的最短时间。
从理论上讲，对于具有一定衰减比的衰减振荡过程，要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。
所以在实际应用时，规定只要被控变量进入新的稳态值的±
5％（或±
2％）的范围内，且不再越出时为止所经历的时间。
过渡时间短，说明系统恢复稳定快，即使干扰频繁出现，系统也能适应；
反之，过渡时间长，说明系统稳定慢，在几个同向扰动作用下，被控变量就会大大偏离设定值而不能满足工艺生产的要求。
一般希望过渡时间愈短愈好。
（5）振荡周期（或频率）――振荡周期是指过渡过程同向波峰（或波谷）之间的间隔时间，其倒数为振荡频率。
在衰减比相同的条件下，周期与过渡时间成正比。
一般希望振荡周期短些好。
6.26填空。
（1）根据实践经验的总结发现，除少数无自衡的对象以外，大多数对象均可用_____、_____、_____、_____这4种典型的动态特性来加以近似描述。
（2）为了进一步简化，也可以将所有的对象的动态特性都减化为_____的形式，用传递函数可以表示为_____。
（3）在对象传递函数表达式W（s）中，K表示对象的_____，T表示对象的_____，
表示对象的_____。
（1）一阶；
二阶；
一阶加纯滞后；
二阶加纯滞后。
（2）一阶加纯滞后；
W（s）＝
（3）静态放大系数；
时间常数；
纯滞后时间。
6.41什么是简单控制系统？
试画出简单控制系统的典型方块图。
所谓简单控制系统，通常是指由一个被控对象、一个检测元件及传感器（或变送器）、一个调节器和一个执行器所构成的单闭环控制系统，有时也称为单回路控制系统。
简单控制系统的典型方块图如图6-34所示。
图6-34
6.43被控对象、调节阀、调节器的正、反作用方向各是怎样规定的？
被控对象的正、反作用方向规定为：
当操纵变量增加时，被控变量也增加的对象属于“正作用”；
反之，被控变量随操纵变量的增加而降低的对象属于“反作用”。
调节阀的作用方向由它的气开、气关型式来确定。
气开阀为“正”方向，气关阀为“反”方向。
如果将调节阀的输入偏差信号定义为测量值减去给定值，那么当偏差增加时，其输出也增加的调节器称为“正作用”调节器；
反之，调节器的输出信号随偏差的增加而减小的称为“反作用”调节器。
6.44单参数控制系统中，调节器的正反作用应怎样选择？
先做两条规定：
（1）气开调节阀为＋A，气关调节阀为－A；
（2）调节阀开大，被调参数上升为＋B，下降为－B。
则A·
B=“＋”调节器选反作用；
A·
B=“－”调节器选正作用。
例如，图6-35中，阀为气开＋A，阀开大，液位下降－B，则（＋A）·
（－B）＝“－”调节器选正作用。
图6-35
6.45图6-36中，控制系统的调节器应该选用正作用方式，还是反作用方式？
（a）（b）
（c）（d）（e）
图6-36
（a）――正作用；
（b）――正作用；
（c）――反作用；
（d）――正作用；
（e）――反作用；
6.46图6-37中的液面调节回路，工艺要求故障情况下送出的气体中也不许带有液体。
试选取调节阀气开、气关型式和调节器的正、反作用，再简单说明这一调节回路的工作过程。
答：
因工艺要求故障情况下送出的气体不许带液，故当气源压力为零时，阀门应打开，所以调节阀是气关式。
当液位升高时，要求调节阀开度增大，由于所选取的是气关调节阀，故要求调节阀输出减少，调节器是反作用。
其工作过程如下：
液体↑→液位变送器输出↑→调节器输出↓→调节阀开度↑→液体输出↑→液位↓。
图6-37
6.47图6-38所示为加热炉温度控制系统。
根据工艺要求，出现故障时炉子应当熄火。
试说明调节阀的气开、气关型式，调节器的正、反作用方式，并简述控制系统的动作过程。
图6-38
故障情况下气源压力为零，应切断燃料，以确保炉子熄火。
故要求调节阀为气开式，气源中断时关闭。
当炉温增高时，要求燃料量减少，即减小调节阀开度。
由于是气开阀，所以要求调节器输出减小，应选用反作用调节器。
控制系统的动作过程为：
进料↓→温度↑→调节器输出↓→调节阀开度↓→燃料量↓→炉温↓。
反之，由于各种原因引起炉温↓→调节器输出↑→调节阀开度↑→燃料量↑→炉温↑。
6.48请判定图6-39所示温度控制系统中，调节阀和调节器的作用型式。
图6-39
（1）当物料为温度过低时易析出结晶颗粒的介质，调节介质为过热蒸汽时；
（2）当物料为温度过高时易结焦或分解的介质，调节介质为过热蒸汽时；
（3）当物料为温度过低时易析出结晶颗粒的介质，调节介质为待加热的软化水时；
（4）当物料为温度过高时易结焦或分解的介质，调节介质为待加热的软化水时。
答：
（1）气关调节阀，正作用调节器；
（2）气开调节阀，反作用调节器；
（3）气开调节阀，正作用调节器；
（4）气关调节阀，反作用调节器。
6.49图6-40为一蒸汽加热器，它的主要作用是对工艺介质加热，要求此介质出口温度恒定。
（1）选择被控变量和控制变量，组成调节回路，并画出方块图。
（2）决定调节阀的气开、气关型式和调节器的正反作用。
（3）当被加热的流体为热敏介质时，应选择怎样的调节方案为好？
图6-40
（1）方块图见图6-41。
图6-41
（2）对于非热敏介质或易结晶介质，调节阀应选气关式，调节器的作用方向应是正作用。
（3）对于热敏介质，为防止局部过热而气化，调节参数不宜为蒸汽而选冷凝水为好。
即将调节阀装于冷凝水管线上。
6.50图6-42为一液体储槽，需要对液位加以自动控制。
为安全起见，储槽内液体严格禁止溢出，试在下述两种情况下，分别确定调节阀的气开、气关型式及调节器的正、反作用。
图6-42
（1）选择流入量Qi为操纵变量；
（2）选择流出量Qo为操纵变量。
（1）当选择流入量Qi为操纵变量时，调节阀安装在流入管线上，这时，为了防止液体溢出，在调节阀膜头上气源突然中断时，调节阀应处于关闭状态，所以应选用气开型式调节阀，为“＋”作用方向。
这时，操纵变量即流入量Qi增加时，被控变量液位是上升的，故对象为“＋”作用方向。
由于调节阀与对象都是“＋”作用方向，为使整个系统具有负反馈作用，调节器应选择反作用方向；
（2）当选择流出量Qo为操纵变量时，调节阀安装在流出管线上，这时，为了防止液体溢出，在调节阀膜头上气源突然中断时，调节阀应处于全开状态，所以应选用气关型式调节阀，为“－”作用方向。
这时，操纵变量即流出量Qo增加时，被控变量液位是下降的，故对象为“－”作用方向。
由于选择流出量Qo为操纵变量时，对象与调节阀都是“－”作用方向，为使整个系统具有负反馈作用，应选择反作用方向的调节器。
6.51有一冷却器，以冷却水作为冷剂来冷却物料温度，现选择冷却水流量为操纵变量，物料出口温度被控变量。
试确定在下述3种情况下的调节阀气开、气关型式和调节器的正、反作用。
（1）被冷却物料温度不能太高，否则对后续生产不利；
（2）被冷却物料温度不能太低，否则易凝结；
（3）冷却器置于室外，而该地区冬季温度最低达0℃以下。
（1）应选气关型调节阀、反作用式调节器；
（2）应选气开型调节阀、正作用式调节器；
（3）应选气关型调节阀、反作用式调节器；
6.53什么是比例、积分、微分调节规律？
在自动控制中起什么作用？
比例调节依据“偏差的大小”来动作，它的输出与输入偏差的大小成比例。
比例调节及时、有力，但有余差。
它用比例度δ来表示其作用的强弱，δ愈小，调节作用愈强，比例作用太强时，会引起振荡。
积分调节依据“偏差是否存在”来动作，它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差消失时，积分作用才会停止，其作用是消除余差。
但积分作用使最大动偏差增大，延长了调节时间。
它用积分时间T来表示其作用的强弱，T愈小，积分作用愈强，但积分作用太强时，也会引起振荡。
微分调节依据“偏差变化速度”来动作。
它的输出与输入偏差变化的速度成比例，其效果是阻止被控变量的一切变化，有超前调节的作用，对滞后大的对象有很好的效果。
它使调节过程偏差减小，时间缩短，余差也减小（但不能消除）。
它用微分时间Td来表示其作用的强弱，Td大，作用强，但Td太太，也会引起振荡。
6.54填空
在PID调节中，比例作用是依据______来动作的，在系统中起着______的作用；
积分作用是依据______来动作的，在系统中起着______的作用；
微分作用是依据______来动作的，在系统中起着______的作用。
偏差的大小；
稳定被控变量；
偏差是否存在；
消除余差；
偏差变化速度；
超前调节。
6.55在什么场合下选用比例（P）、比例积分（PI）、比例积分微分（PID）调节规律?
比例调节规律适应于负荷变化较小、纯滞后不太大而工艺要求不高、又允许有余差的调节系统。
比例积分调节规律适用于对象调节通道时间常数较小、系统负荷变化较大（需要消除干扰引起的余差）、纯滞后不大（时间常数不是太大）而被调参数不允许与给定值有偏差的调节系统。
比例积分微分调节规律适用于容量滞后较大、纯滞后不太太、不允许有余差的对象。
6.56填空
调节器的比例度δ越大，则放大倍数Kc______，比例调节作用就______，过渡过程曲线就______，但余差也______。
积分时间Ti越小，则积分速度______，积分特性曲线的斜率______，积分作用______，消除余差______。
微分时间Td越大，微分作用______。
越小；
越弱；
平稳；
越大；
越强；
越快；
越强。
6.61判断（是为√，非为×
（1）对纯滞后大的调节对象，为克服其影响，可引入微分调节作用来克服。
（2）当调节过程不稳定时，可增大积分时间或加大比例度，使其稳定。
（3）比例调节过程的余差与调节器的比例度成正比。
（4）调节系统投运时，只要使调节器的测量值与给定值相等（即无偏差）时，就可进行手、自动切换操作。
（5）均匀控制系统的调节器参数整定可以与定值控制系统的整定要求一样。
1.×
;
2.√;
3.√;
4.×
5.×
。
The闈欓煶鎵嬫帹Qi?
6.67调节器参数整定的任务是什么？
工程上常用的调节器参数整定有哪几种方法？
The閰嶉€?
闇€?
Cong″?
调节器参数整定的任务是：
根据已定的控制方案，来确定调节器的最佳参数值（包括比例度δ、积分时间Ti、微分时间Td），以便使系统能获得好的调节质量。
TheChanу畻鍟嗗搧Xi撳簱调节器参数整定的方法有理论计算和工程整定两大类，其中常用的是工程整定法。
The鍏ㄩ泦Mei呯鑸?
属于调节器参数的工程整定法主要有临界比例度法、衰减曲线法和经验凑试法等。
6.68什么是临界比例度法？
有何特点？
临界比例度法是在纯比例运行下通过试验，得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系，求出调节器各参数值。
这种方法比较简单，易于掌握和判断，适用于一般的控制系统。
但是不适用于临界比例度小的系统和不允许产生等幅振荡的系统，否则易影响生产的正常进行或造成事故。
TheZhu涘簲閾play鐞?
6.73什么是衰减曲线法？
Doesthe鎷feartothe緱閬楀け鐗?
衰减曲线法是在纯比例运行下，通过使系统产生衰减振荡，得到衰减比例度δs和衰减周期Ts（或上升时间T升），然后根据经验总结出来的关系求出调节器各参数值。
这种方法比较简便，整定质量高，整定过程安全可靠，应用广泛，但对于干扰频繁、记录曲线不规则的系统难于应用。
The鍏Bian悓閰嶉€?
鍒嗘嫞6.83选择。
TheJuan嶅緱Qi某控制系统采用比例积分作用调节器。
某人用先比例后加积分的凑试法来整定调节器的参数。
若比例带的数值已基本合适，在加入积分作用的过程中，则（）。
A.应适当减小比例带；
B.应适当增加比例带；
C.无需改变比例带。
B。
The閮ㄩ棬Geng$the悊鐗╄祫因为随着积分作用的增强，系统过渡过程的振荡将加剧，所以为了使系统得到与用纯比例作用相同的衰减比或达到同样的调节质量，应适当增加调节器的比例带。
这就相当于减少了放大倍数。
对二阶系统将会使衰减系数增大。
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