牛头刨床问题分析文档格式.docx

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写成投影方程为：

（1-2）

解上面方程组，即可求得、、及四个位置参数，其中

将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即可得以下速度和加速度方程式。

速度方程式：

（1-3）

机构从动件的位置参数矩阵：

机构从动件的的速度列阵：

机构原动件的位置参数矩阵：

：

机构原动件的角速度

加速度方程式：

（1-4）

机构从动件的位置参数矩阵求导：

机构从动件的的加速度列阵：

机构原动件的位置参数矩阵求导：

二、Matlab编程思路

1、采用解析法画图采用matlab软件进行操作画图。

2、牛头刨床三维

3、程序框图

三、程序及程序说明

clearall;

%清除缓存空间

w1=1;

%等角速度

l1=0.125;

l3=0.6;

%构件中有注明

l6=0.275;

l61=0.575;

%代表l6’

l4=0.15;

%图中有标出

form=1:

3601

th1（m）=pi*（m-1）/1800;

th31（m）=atan（（l6+l1*sin（th1（m）））/（l1*cos（th1（m））））;

ifth31（m）>

=0

th3（m）=th31（m）;

elseth3（m）=pi+th31（m）;

end;

s3（m）=（l1*cos（th1（m）））/cos（th3（m））;

th4（m）=pi-asin（（l61-l3*sin（th3（m）））/l4）;

t（m）=（l61-l3*sin（th3（m）））/l4;

se（m）=l3*cos（th3（m））+l4*cos（th4（m））;

ifth1（m）==pi/2

th3（m）=pi/2;

s3（m）=l1+l6;

end

ifth1（m）==3*pi/2

s3（m）=l6-l1;

A1=[cos（th3（m））,-s3（m）*sin（th3（m））,0,0;

...

sin（th3（m））,s3（m）*cos（th3（m））,0,0;

0,-l3*sin（th3（m））,-l4*sin（th4（m））,-1;

0,l3*cos（th3（m））,l4*cos（th4（m））,0];

B1=w1*[-l1*sin（th1（m））;

l1*cos（th1（m））;

0;

0];

D1=A1\B1;

E1（:

m）=D1;

ds（m）=D1

（1）;

w3（m）=D1

（2）;

w4（m）=D1（3）;

ve（m）=D1（4）;

A2=[cos（th3（m））,-s3（m）*sin（th3（m））,0,0;

sin（th3（m））,s3（m）*cos（th3（m））,0,0;

0,-l3*sin（th3（m））,-l4*sin（th4（m））,-1;

0,l3*cos（th3（m））,l4*cos（th4（m））,0];

B2=-[-w3（m）*sin（th3（m））,（-ds（m）*sin（th3（m））-s3（m）*w3（m）*cos（th3（m）））,0,0;

w3（m）*cos（th3（m））,（ds（m）*cos（th3（m））-s3（m）*w3（m）*sin（th3（m）））,0,0;

0,-l3*w3（m）*cos（th3（m））,-l4*w4（m）*cos（th4（m））,0;

0,-l3*w3（m）*sin（th3（m））,-l4*w4（m）*sin（th4（m））,0]*[ds（m）;

w3（m）;

w4（m）;

ve（m）];

C2=w1*[-l1*w1*cos（th1（m））;

-l1*w1*sin（th1（m））;

B=B2+C2;

D2=A2\B;

E2（:

m）=D2;

dds（m）=D2

（1）;

a3（m）=D2

（2）;

a4（m）=D2（3）;

ae（m）=D2（4）;

o11=th1*180/pi;

y=[th3*180/pi;

th4*180/pi];

w=[w3;

w4];

a=[a3;

a4];

figure;

subplot（221）;

h1=plotyy（o11,y,o11,se）;

axisequal;

title（‘位置曲线'

）;

xlabel（'

\it\theta1'

ylabel（'

\it\theta3,\theta4,Se'

d=legend（'

\it\theta3'

'

\it\theta4'

\itSe'

set（d,'

box'

off'

subplot（222）;

h2=plotyy（o11,w,o11,ve）;

title（'

速度曲线'

\it\omega3,\omega4,Ve'

b=legend（'

\it\omega3'

\it\omega4'

\itVe'

set（b,'

subplot（212）;

h3=plotyy（o11,a,o11,ae）;

加速度曲线'

\it\alpha3,\alpha4,\alphaE'

c=legend（'

\it\alpha3'

\it\alpha4'

\it\alphaE'

set（c,'

F=[o11;

th3./pi*180;

th4./pi*180;

se;

w3;

w4;

ve;

a3;

a4;

ae]'

;

G=F（1:

100:

3601,:

）

%计算结果输出

四、运行结果

1、位置曲线、速度曲线、加速度曲线

2、在同一个图中绘制位置曲线、速度曲线、加速度曲线

3、数据输出

五、心得体会

通过本次作业，加深了我对解析法的理解，通过学习MATLAB编程，初步了解了其强大功能，在以后的一些学习中我会继续该软件的学习。

同时在做本次作业的过程中遇到了很多问题，主要是因为软件刚学，对解析法的理解不够好，通过上网查阅、请教同学，最后完成本次任务。

在做作业的时候不但学习到了书本上的知识，同时也学到了一些生活的道理。

总而言之，这次作业对我的影响比较大，有助于我以后的学习。