牛头刨床问题分析文档格式.docx

1、写成投影方程为： （1-2）解上面方程组，即可求得、及四个位置参数，其中将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即可得以下速度和加速度方程式。速度方程式： （1-3）机构从动件的位置参数矩阵：机构从动件的的速度列阵：机构原动件的位置参数矩阵：机构原动件的角速度加速度方程式：（1-4）机构从动件的位置参数矩阵求导：机构从动件的的加速度列阵：机构原动件的位置参数矩阵求导：二、 Matlab编程思路1、 采用解析法画图采用matlab软件进行操作画图。2、 牛头刨床三维3、 程序框图三、 程序及程序说明clear all; %清除缓存空间w1=1; %等角速度l1=0.125;l3=0.6

2、; %构件中有注明l6=0.275;l61=0.575; %代表l6l4=0.15; %图中有标出for m=1:3601 th1（m）=pi*（m-1）/1800;th31（m）=atan（l6+l1*sin（th1（m）/（l1*cos（th1（m）;if th31（m）=0 th3（m）=th31（m）;else th3（m）=pi+th31（m）;end;s3（m）=（l1*cos（th1（m）/cos（th3（m）;th4（m）=pi-asin（l61-l3*sin（th3（m）/l4）;t（m）=（l61-l3*sin（th3（m）/l4;se（m）=l3*cos（th3（m）+l

3、4*cos（th4（m）;if th1（m）=pi/2 th3（m）=pi/2;s3（m）=l1+l6;endif th1（m）=3*pi/2 s3（m）=l6-l1;A1=cos（th3（m）, -s3（m）*sin（th3（m）, 0, 0;. sin（th3（m）, s3（m）*cos（th3（m）, 0, 0; 0, -l3*sin（th3（m）, -l4*sin（th4（m）, -1; 0, l3*cos（th3（m） , l4*cos（th4（m）, 0;B1=w1*-l1*sin（th1（m）;l1*cos（th1（m）;0;0;D1=A1B1;E1（:,m）=D1;ds（m）=

4、D1（1）;w3（m）=D1（2）;w4（m）=D1（3）;ve（m）=D1（4）;A2=cos（th3（m）,-s3（m）*sin（th3（m）,0,0; sin（th3（m）,s3（m）*cos（th3（m）,0,0; 0,-l3*sin（th3（m）,-l4*sin（th4（m）,-1; 0,l3*cos（th3（m）,l4*cos（th4（m）,0;B2=-w3（m）*sin（th3（m）,（-ds（m）*sin（th3（m）-s3（m）*w3（m）*cos（th3（m）,0,0; w3（m）*cos（th3（m）,（ds（m）*cos（th3（m）-s3（m）*w3（m）*sin（t

5、h3（m）,0,0; 0,-l3*w3（m）*cos（th3（m）,-l4*w4（m）*cos（th4（m）,0; 0,-l3*w3（m）*sin（th3（m）,-l4*w4（m）*sin（th4（m）,0*ds（m）;w3（m）;w4（m）;ve（m）;C2=w1*-l1*w1*cos（th1（m）;-l1*w1*sin（th1（m）;B=B2+C2;D2=A2B;E2（:,m）=D2;dds（m）=D2（1）;a3（m）=D2（2）;a4（m）=D2（3）;ae（m）=D2（4）;o11=th1*180/pi;y=th3*180/pi;th4*180/pi;w=w3;w4;a=a3;a4;

6、figure;subplot（221）;h1=plotyy（o11,y,o11, se）; axis equal;title（位置曲线）;xlabel（ittheta1ylabel（ittheta3,theta4,Sed=legend（ittheta3,ittheta4itSeset（d,boxoffsubplot（222）;h2=plotyy（o11,w,o11,ve）;title（速度曲线itomega3,omega4,Veb=legend（itomega3itomega4itVeset（b,subplot（212）;h3=plotyy（o11,a,o11,ae）;加速度曲线italpha

7、3,alpha4,alphaEc=legend（italpha3italpha4italphaEset（c,F=o11;th3./pi*180;th4./pi*180;se;w3;w4;ve;a3;a4;ae;G=F（1:100:3601,:） %计算结果输出四、 运行结果1、 位置曲线、速度曲线、加速度曲线2、 在同一个图中绘制位置曲线、速度曲线、加速度曲线3、 数据输出五、 心得体会通过本次作业，加深了我对解析法的理解，通过学习MATLAB编程，初步了解了其强大功能，在以后的一些学习中我会继续该软件的学习。同时在做本次作业的过程中遇到了很多问题，主要是因为软件刚学，对解析法的理解不够好，通过上网查阅、请教同学，最后完成本次任务。在做作业的时候不但学习到了书本上的知识，同时也学到了一些生活的道理。总而言之，这次作业对我的影响比较大，有助于我以后的学习。