校准机器人零点位置的具体方法Word文件下载.docx

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2>

点击手动操纵

图1

第二步:

选择动作模式（参看图2和图3）

点击动作模式

点击轴1－3或者轴4－6

3>

点击确定

第三步:

选择工具坐标（参看图2和图4）

点击工具坐标

点击tGripper

图2

图3

第四步:

选择移动速度（参看图2和图5）

点击增量

2>

点击中或者小

图4

图5

第五步:

手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）

此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系

注意：

如果先前选择轴1－3则

1>

操纵杆上下移动为2轴动作

操纵杆左右移动为1轴动作

3>

操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作

如果先前选择轴4－6则

操纵杆上下移动为5轴动作

操纵杆左右移动为4轴动作

操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作

左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）

右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点

图6

移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。

机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。

第六步:

更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关）

点击校准

点击ROB_1（参看图7）

图7

4>

点击转数计数器（参看图8）

5>

点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）

6>

点击是

图8

7>

点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）

8>

点击更新（会弹出一个警告界面如图10）

图9

9>

点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）

图10

最后显示更新以后的状态如图11所示

10>

点击关闭（更新完毕）

图11

第七步:

重新启动机器人

点击重新启动

点击热启动

FlexPendant的操作方式

1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。

具体手持方法如图12所示

图12

2、手持操作器主要部件如图13所示

图13

3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示

图14

4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示

图15

手动全速模式不建议使用