校准机器人零点位置的具体方法Word文件下载.docx

1、 2 点击 手动操纵图 1第二步:选择动作模式 （参看 图2 和 图3） 点击 动作模式 点击 轴1 3 或者 轴4 6 3 点击 确定第三步:选择工具坐标 （参看 图2 和 图4） 点击 工具坐标 点击 tGripper图 2图 3第四步:选择移动速度 （参看 图2 和 图5） 点击 增量2 点击 中 或者 小图 4图 5第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置 （参看 图2） 此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系注意：如果先前选择 轴1 3 则1 操纵杆上下移动为2轴动作 操纵杆左右移动为1轴动作3 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择 轴4 6 则 操纵杆上下

2、移动为5轴动作 操纵杆左右移动为4轴动作 操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点图 6移动顺序，依次为6轴5轴4轴3轴2轴1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。第六步:更新转数计数器 （参看图1，此时可以示教器使能开关） 点击 校准 点击 ROB_1 （参看图7）图 7 4 点击 转数计数器 （参看图8） 5 点击 更新转数计数器 （会弹出一个警告界面） 6 点击 是

3、图 8 7 点选 显示转数计数器未更新 所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择 （参看图9） 8 点击 更新 （会弹出一个警告界面 如图10）图 9 9 点击 更新 （会弹出一个进度窗口 然后等待）图 10 最后显示更新以后的状态如图11所示 10 点击 关闭 （更新完毕）图 11第七步:重新启动机器人 点击 重新启动 点击 热启动FlexPendant 的操作方式1、 操作 FlexPendant 时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示图 122、手持操作器主要部件 如图13所示 图 133、控制柜上的主要按钮和端口 如图14所示图 144、控制柜上钥匙开关的位置于意义 如图15所示图 15手动全速模式不建议使用