小型四旋翼无人机组机方案Word文档格式.docx
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拟采用碳2mm厚3K纤维板加工。
另设计四个保护罩如下（可用于避免桨叶受损或伤人）：
4，保护罩
（二）动力部分
（1）电机
一般而言，小型四旋翼无人机（轴距250mm左右）选用KV2000左右（配5-6寸桨）的电机。
经过对比讨论后，拟选用飓风D2206KV1900无刷直流电机（配6寸桨）。
之所以选用这款电机是因为这款电机能够提供较大的拉力，同时该电机的工作电流处在一个比较小的区间，单个电机重量仅为。
飓风D2206KV1900参数表
飓风D2206KV1900实物图
（2）电子调速器
电子调速器用于驱动无刷直流电机，比较重要的参数是工作电流，刷新频率，重量。
一般而言，市面上可售的大部分电子调速器的刷新频率都大于400hz，符合要求。
根据上文所选电机的工作电流，综合考虑重量要求，与蔡国伟老师沟通后，拟选用好盈XRotor-10A电子调速器。
好盈XRotor系列电子调速器参数表
好盈XRotor-10A电子调速器实物图
（3）电调连接板
电调连接板，其本质为一块电源配电板，用于简化电池与电调、电调与飞控之间的电气连接，同时可以避免导线拆装时的反复焊接。
电调连接板电调连接板与电调连接图
（4）桨叶
桨叶与电机的搭配主要是从机架大小、能否提供足够动力这两方面进行考虑。
由于希望设计体型较小的机架（以便给室内编队飞行提供更大的机动空间），因此只考虑5寸桨、6寸桨。
经过调研，发现搭配5寸桨时，整机起飞重量在500g以下时较为合适。
考虑到本次将要设计组装的小型四旋翼无人机的起飞重量在600g左右，在与蔡国伟老师交流后，决定选用6寸桨。
根据蔡老师建议，桨叶的调衡和材质直接决定性能，因此需要多购入几款桨叶进行测试。
6寸桨
（5）电池
现在几乎所有的四旋翼无人机都使用锂电池，主要考量电池的容量、放电速率、自身重量。
综合考虑后，电池拟选用ACE格瑞普2200mAh锂电池，充电倍率20C，重量186g，尺寸25mm*34mm*105mm。
ACE格瑞普2200mAh锂电池
（三）电子部分
（1）飞控板
飞控板是四旋翼无人机的核心电子部件。
考虑到嵌入算法的需要，拟选用开源飞控板。
开源飞控领域影响比较大的就是3drobotics公司生产的APM和Pixhawk。
其中APM的由开源社区设计与维护（硬件与软件均为开源），Pixhawk是由苏黎世联邦理工学院牵头的一个开源项目（硬件与软件均为开源），致力于为学术研究、业余爱好、工业用途提供低成本、高性能的自动驾驶仪。
Pixhawk的硬件部分明显地要比APM强大，同时其软件部分采用了Nuttx实时操作系统，专业性更强，因此拟选用Pixhawk飞控板。
Pixhawk与APM硬件对比
（2）通信模块
在对比了数传电台、蓝牙、zigbee以及wifi这四种通信机制后，摒弃了蓝牙、数传电台（组网比较困难），留下zigbee和wifi作为预选。
其中zigbee的延时较短，因此优先选用zigbee。
拟选zigbee模块为xbeeProS2B。
xbeeProS2B
（3）遥控器接收机
为了便于调试，需要在无人机在上安装一个遥控器接收机，用于实现无人机的手动/自动切换，因为实验室现有一个天地飞WLFY的遥控器发射机，所以拟选用对应的遥控器接收机。
遥控器接收机的输出信号要传递给飞控板；
但其输出信号有8路，而飞控板只有一个PPM接口，因此需要用到PPM编码板将8路信号合成1路，再传递给飞控板，飞控板本身具有解码功能。
遥控器接收机PPM编码板
二、预算表
类别
型号
数量
单价
无人机部分
机械部分
机械加工费
3K碳纤板
1
￥450
动力部分
电机
飓风D2206KV1900
4
￥100
电子调速器
好盈XRotor-10A
￥40
电调连接板
XT60连接头
￥35
桨叶
6045/6030
8
￥5
电池
2200mAh
￥120
电子部分
飞控板
Pixhawk
￥1680
Xbee模块
XbeeProS2B
2
￥328
Xbee适配器
XbeeAdapter
￥75
遥控器接收机
天地飞遥控器接收机
￥160
PPM编码板
8通道
￥42
总计
￥3893
由上述部件组装成的无人机
三、其它
1．还没算遥控器发射机，我们用的是“天地飞8通道遥控器”，好像得七百多块钱吧
2．机架是找人加工的
3．中国做四旋翼无人机比较有名的一家公司
4.淘宝上比较好的店家
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（2）&
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