ABB机器人的手动操作技巧.docx
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ABB机器人的手动操作技巧
ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作
3.1任务目标
掌握手动操作机器人运动的三种模式。
使用“增量”模式来控制机器人的运动。
熟练使用手动操纵的快捷方式。
掌握ABB机器人转数计数器更新操作。
3.2任务描述
手动操纵机器人运动一共有三种模式：
单轴运动、线性运动和重定位运动。
如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。
建立一个工作站，ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方
体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。
（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）
3.3知识储备3.3.1手动操作三种模式
1.单轴运动
那么每次手动操纵一个关节轴
般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,
的运动，就称之为单轴运动。
Axie1
图2IRB120机器人的关节轴
Akis2
]Ajrifi6
Axrfi斗
Ax165
TCP在空间中作线性运动。
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的
3.重定位运动
以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
3.3.2RobotStudio中的建模功能
当使用Robotstudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。
*.sat格式导入到Robotstudio
如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过中来完成建模布局的工作。
1.使用Robotstudio建模功能进行3D模型的创建
:
呈戶監監tfl找交*耳uHSSt杯子i
理制賢口RAPIDAddJns
疤物体过界
表直遜于旨迫弄
+FK从点生竝■卑
ODii
2.
在建模”功能选项卡中，单击创建”组中的固体”菜单，选择矩形体”
1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。
F载Robotstudio5.Bl
2.
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导出几何壕”
复咖间
可呢
-+1-
在对象设置完成后，单击导出几何体”，就可以将对象进行保存。
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E
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复制CtrHC
2.对3D模型进行相关设置
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旃瞻►
说走軽.
幡除几何津
已華哽几冋体卜
可由稼斑橙测
从工作站导出几何体
3.4任务实施
341单轴运动的手动操纵
电源总开关
急停开关
1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
通电复位
机器人状态
2.
手老
sjEt™i（oraiBca-ioG；
辭装绘停止
已停止健度IDM）
在状态栏中，确认机器人的状态已切换为"手动”。
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旦井止^3t5；ian'>'
HntEdit
冷\卷岀
手动删
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时与恢s
校准
控制而板
事件日由
PlezPendaflt资35管理器
系统信息
匚］I径销
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回
車新启动
3.ABB菜单中，选择手动操纵”。
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机械单元：
Off
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轴1工一一
…
2:
3:
4：
5:
6:
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1.6•OlO*
丁具坐标:
工fl理标:
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4.
单击“动作模式”。
有豉载荷：
）#纵杆锁定:
增S：
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无*■»
L摆A杆方由
当前选择:
轴1-3
5.
手彗
SteIsI（UHHECaf-aOG}
«性
亜定应
TO
6.
电ftM
止懂產10«>
选中轴1-3”，然后单击’确定”
（选中轴4-6”，就可以操纵轴
4-6）。
用左手按下使能按钮，进入电动机开启”状态，在状态栏中，确认电动机开启”状态。
厂点击B甘开申取
机械单冗：
BOB」…
绝对箱乐
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丄具坐标：
LuulO
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无■■-
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3:
4：
5：
初
0.0
0.D
0.0
0,0
1.6
0.0
7.此处显示“轴
1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
*操纵杆的使用
技巧：
可以将机器人
的操纵杆比作汽车
的节气门，操纵杆的
操纵幅度是与机器
人的运动速度相关
的。
操纵幅度较小,
则机器人运动速度
较慢。
操纵幅度较大,
则机器人运动速度
较快。
所以在操作时,
尽量以小幅度操纵
使机器人慢慢运动。
342线性运动
总手甜ftSU-砖fftt衣
动卄《式"
1.
tt46
att
“手动操纵”
-“动作模式”界面中选择
“线性”，然后单击“确
。
申1«甲元：
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绝对稀度：
Off
动4模式：
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坐B系：
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RU'ID/TBOBl/CalibData
全局1
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新建…
编辑*
怡动
2.单击“工具
坐标”。
*机器人的线性
运动要在“工具
坐标”中指定对
应的工具。
3.
选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容）。
厂庁击S桂并更谀
HUb_l...
Of£
动作棋式：
删…
基半标…
［工貝坐标：
AHJCutl,.
工览标：
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桶载荷：
ioadl.・一
操纵杆a走：
无
壇童：
无■■-
343重定位运动
1.
fiW牺r：
动齐模式:
坐标系：
锄载荷:
増量:
对准.「
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大站4标
I
II
Off
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X；T;2：
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q2：
q3：
q4：
衍舌eiL—
厂«加杆育向
Q®豹
XYZ
工件*杯
2.
3.
"手动操纵”-“动作模式”界面中，选中重定位”，然后单击定。
“确
单击系”
坐标
“工具”然后单击确定”
「点击Kftw中应机械单元：
I©艮」…
巒秸度:
Off
伶贵—
塑喺Rfr*）te矍：
VatLuObj^ctX:
Y：
动布按式:
位一一一
坐标鬆
工具…
工具坐标:
Mt_Gun.
722.5
U”U
4S8.60293-960.00+965®2n.0
4.
工件坐标:
wobjO＞、'
单击工具坐标”
laadl^,,
刪杆锁左:
増量:
无.…
pSfllAHA
頰®
XYZ
对淮…
转到.「
-丄貝
AW_Giiri
从到去中Sff-牛前目*
工具fc#z
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新建「-
RAPIDA_ROBl/CHl；bDa*a
KAPIDAKU&lZtiAElE
全局
电Me
SFEtaJ（go
nricB）
豆停止（建蛊ion”
5.
6.
选中正在使用的工具，然后单击
确定”
钮，进入动机开启”状态，在状态栏中，确认电动机开启”状态。
ROB_1,..
on
动作模式：
坐标鬆
工具…
工具坐标：
W_Gua...
工件坐标：
mbj0...
右数越尙：
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A--
一査击H性曲
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VsltObjeCt
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Ol0n的S_S»
Ol293S6
OLQ
狼飾5呂2
n,0
7.
此处显
X、Y、Z
操纵杆
向。
黄箭头代表正向。
操纵示器上的纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
344增量模式控制机器人运动
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。
那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。
如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/S）。
4
「点击SftttSiS碱転；
KDBI…
Off
动徉模式:
樂标…
丄具坐标:
tuulD…
工件甌
mbjO—*
1u«]1
无…
无八.
赧载荷：
操纵杆锁罡:
t
3.5知识链接
3.5.1手动操纵的快捷方式
1.手动操纵的快捷按钮
「a盍
1：
0.0*
2:
0.0•
3:
C.D*
4;
C.0*
5：
1.&*
百：
0.0*
tuSKjC...
1
1.手动操纵”界面中，选中增
量”
「S撇杆A向
WP
2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击确定”
增移动距离
角度
Mm
小
0.05
0.005
中
1
0.02
大
5
0.2
量
自定义
用户自定义
2.手动操纵的快捷菜单
标号
说明
A
机器人/外轴的切换
B
线性运动/重定位运动的切换
C
关节运动轴1-3/轴4-6的切换
D
增量开/关
SABB.AlIIrightsreserved.
1.单击此快捷菜单按钮。
iCB_l
垄牛垃停止
EfTlttitslOM?
2.
3.
4.
单击手动操纵”按钮。
单击显示详情”展开菜单。
界面说明:
Do
HOB1
'ftl-ObJO
说明
选择当前使用
的工具数据
F钊勧圏蠻
选择当前使用
的工件坐标
操纵杆速率
增量开/关
碰撞监控开/关
BQB^l
fta
坐标系选择
动作模式选择
増量
il
a中
5.单击增量模式”按钮，选择需要的增量。
6.自定义增量值的方法：
选择用户模块”然后单击显示值”就可以进行增量值的自定义了。
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