自动控制原理谢克明第三版部分习题答案Word文档下载推荐.docx
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（R1&
R3）LsR（R2R3）
C2-4（b）G（s）
（R2R3）LsR1（R?
R3）
C2-5
C2-7
c（s）
丽
R2（s）
C2（s）
C2-8
1G（s）G3（s）G2（s）G4（s）Gds）G7（s）G6（s）GzggW）GgggW）
G2（S）G8（S）G3（S）G2（S）G6（S）
1G（sG（s）G2（s）G4（s）G（s）G7（s）G6（s）G2（s）G8（s）G5（s）G!
（s）G3（s）G2（s）G4（s）
G2（s）G4（s）［1G（s）G3（s）］G2（s）G8（s）G5（s）
1G（s）G3（s）G2（s）G4（s）G（s）G7（s）G6（s）G2（s）G8（s）G5（s）G（s）G3（s）G2（s）G4（s）
G（s）G7（s）G4（s）［1G（s）G3（s）］G<
s）G5（s）
1Gi（s）G3（s）G2（s）G4（s）Gi（s）G7（s）G6（s）G2（s）G8（s）G5（s）Gi（s）G3（s）G2（s）G4（s）
G（s）
Ga（S）
Gi（S）G2（S）G3（S）G4（s）
1G（s）Hi（s）G2（s）G3（s）H2（s）G4（s）H3（s）Gi（s）G2（s）G3（s）H3（s）G（s）G2（s）G3（s）Hi（s）H2（s）
GGG4（s）［1GH3（s）G5G6H4G）］G2GsG6（s）［1G3H1G）GG4H2G）］GG3G5G6G）G2GGG4（s）
1G3H1（s）G3G4H2G）G5H3G）GG6H4G）G3G5G）GGH1H2G）G3G5G6H1H42）GG4G5H2H3（s）GGaGGsHzHaW
Gb（s）
G（s）G2（s）G3（s）G5（s）G3（s）［1G2（s）］G4（s）［1G^s）G2（s）2G（s）G2（s）］
C3-1G（s）
TsTs
eTse
C3-2
0.9s*2
~2
s11s10
s10
C3-3
c精（t）
c近（t）
10t0.283e5tsin（5t45°
）
5t0
1.4esin（5t45）
C3-4
2*0.23
s（s0.5）2*0.23
2
s0.5s0.23
b,TiT2
C3-5K-2
C3-6阶跃信号作用下稳态误差为零，要求anbm
加速度信号作用下稳态误差为零，要求anbm,an1bm1,an2bm2
C3-7Gc（S）
S
心（邛1）
C3-8G（s）
4
s（s4s6）
C3-9G（s）
50
s（s212s25）
C3-100.243
C3-11
（1）0K6,
（2）结构不稳（3）0K3^4）0K10/3
C3-12
（1）0K15,
（2）0.72K6.24
C3-13
（1）系统稳疋
（2）系统不稳疋，有两个右根，（3）系统稳疋（4）系统不稳疋，有二个右根
C3-14K
3,.5
C3-15
1
Gn（s）
G3G）
Gr（s）
1G3（s）H（s）
G2（S）G3（S）
C4-1
图略
32
23
C4-2
（1）图略
⑵（X
）2
y
C4-3
（2）0.4
K
0.5
C4-4
分会点和渐近线
di=0,d2,d3=E）4厂2）（厂18）
a
a
（1）
当a
2时，
d10,d2
d3
2图略
⑵
18时，
d10,d2
6图略
⑶当0<
a2时，di0,a0图略
⑷当2<
a18时，di0,a0图略
⑸当a18时，di,d2,d3三个不同实数分会点，a0图略
C4-5
（1）图略，原系统不稳定；
（2）增加零点且选择合适位置，可是系统稳定，零点0Z5
3
C4-6图略，系统稳定K-
C4-7
（1）图略
⑵当0.86K29.14,系统为欠阻尼状态，且K1.87阻尼比最小，系统地闭环极点为
3j2.8
（3）试探求得K2,闭环极点4j2.8，Mp1.06，ts0.75~1
C4-8
（1）等效开环传递函数为：
G（s）K（SB正反馈系统根轨迹，图略
s（s2）
⑵系统稳定0K2
⑶K2,
KaK
s（4s24sK）=s（4s24s10）
C4-10
（1）图略
（2）K64,12
⑶0.5,s,21j3
C4-11
（1）图略
（2）不在根轨迹上；
⑶c（t）1cos4t
C4-12等效开环传递函数为
K
4s24s16）
s（s4）（s2
4）,K=8时试探求
特征根•
第5章
C5-1
（1）
C5-1
（2）
■'
C5-1（3）
C5-1（4）
C5-2
（1）c（t）0.83sin（t3004.76°
⑵c（t）0.83sin（t4.760）1.64cos（2t45°
9.460）
C5-3
当£
T2,系统稳定
卜
当T|T2,系统不稳定.
C5-4G（S）亍
S10S100
C5-5
（d）
G（s）s（100s1）（0.1s1）'
1.66
C5-6
（1）K=1
_1掷产
7神
⑵K=25
（3）K=2.56（或精确求K=3.1）
C5-7
（a）稳定，（b）不稳定，（c）稳定，（d）稳定，（e）不稳定,⑴稳定,（g）不稳定，（h）不稳定,（i）不稳定，（j）不稳定,
C5-8K10和25K10000
C5-9
（1）
（2）闭环系统稳定；
（3）78.5°
Kg
（4）K增大10倍，对数幅值上升，但相频特性不变，系统的快速性提高，平稳性降低，系
统地抗干扰性降低。
C5-10
（1）
5.60,Kg6.02dB
（2）闭环系统不稳定
（3）0
（4）K
C5-11
C5-12
K2.5
0.1
MP
.413
0.012s2
12.4%,ts
0.011s1
0.054~0.072
C5-13
（1）K=2.08
（2）K=1.098
（3）K=0.588
C6-1
（1）为超前校正装置
R|R2
K虫卫，侃
R^Cs1黑CT
R4C
（2）为滞后校正装置
R3R〔Cs1
KRl,TRC
K—
Ts1
（3）为滞后校正装置
R\R2
G（s）讨
&
RR?
C2s1
R2Gs
（R2C2s1）R4C1s1
KtK1tJ1R2c2，T2R4c1，T3（R1R4）c1
C6-2BODE图略
（1）为超前校正装置，系统地快速性提高，系统的平稳性提高没变.
（2）为滞后校正装置，系统地快速性下降，系统的平稳性提高提高.
K（bs1）K1（£
s1）（T2S1）（邛1）es1）
，抗干扰性下降，系统的稳态特性
，抗干扰性提高，系统的稳态特性
C6-3⑴略
⑵Gc（s）（「25s1）（°
.1s"
（0.625s1）（0.05s1）
C6-9Kt0.097
C6-10K0.045,Gc（s）
0.45
C6-11Gc（s）0.47s,G2c（s）（s1.35s）
s1
C6-12串联校正Gc（s）,（T）
s
复合校正Gc（s）
第7章
Xx2&
0x0
（1）.2o2图略
gx&
0x10x0
x0
（x1）2x&
（咅01）2
（x1）2&
0（X101）2
C7-2奇点（1,0）为稳定焦点和奇点（-1,0）为不稳定鞍点.图略
C7-3
1.e1,
2.e1
3.e1
C7-4
1.&
0
2•必0
C7-6
d&
（2&
!
5e）奇点（0,0）为稳定焦点；
de
（&
52&
等倾线方程：
5图略
5
5e
2奇点（0.4，0）为稳定焦点；
2&
2奇点（-0.4，0）为稳定焦点；
1•&
0，e1&
旳图略
2.e&
0,e1&
e+A2
C7-10（a）相交，但为不稳定的自持振荡
（b）相交，为稳定的自持振荡
（c）不包围，系统稳定
（d）不包围，系统稳定
（e）相交依次为不稳定的自持振荡，稳定的自持振荡，不稳定的自持振荡
（f）相交，为稳定的自持振荡
（g）相交两点，上面为不稳定的自持振荡，下面为稳定的自持振荡
（h）相交两点，上面为不稳定的自持振荡，下面为稳定的自持振荡
C7-11第（3）个系统的分析准确性高
C7-12
（1）图略Kmax1.5
（2）迈A2.5
C7-15图略c点的振荡频率和幅值2,A0.4
C7-16图略
（1）相交，产生稳定的自持振荡
（2）自持振荡频率和幅值2,A3.75
C8-4
（1）eSs，
（2）eSs0
C8-5c（0）0,c
（1）1,c
（2）4,c（3）15,c（4）56L
C8-6
11
（1）c（kT）-
（1）
*11
⑵c（t）[（
123
7（
2）k
2）k5（
；
（3）k]
3）k
（tkT）
C8-7
C（z）
10
z
2T
ze
3z
5T
:
e
2z*
5z
ez
5Te
C8-8
*
c（t）
[1eT
]（t
kT）
C8-9
（z）
G（z）
GHdz）
gh2
G（z）H2（z）
C8-10
系统稳定，es
C8-11
K<
16.7
C8-12c*（t）
2.4（t
T）
0.36
（t
C8-15D（z）
2T）0,336（t3T）L
121
（2zz）（10.367z）
（1z1）（0.367z10.266z2）
G（s）G3（s）2G（s）G2（s）G2（s）G3（s）2G（s）G2（sG（s）
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