韦德伺服WDB系列手册v1002Word格式文档下载.docx
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第5章报警38
5.1报警一览表38
使用方法前的注意事项
在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。
在之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及设备的使用。
本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：
1.检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
2.检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。
运送中造成损伤时，请勿接线送电。
3.检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。
是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。
4.检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。
带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
第1章规格与安装
1.1技术规格
型号
TL08F
TL12F
TL16F
输入电源
三相L1L2L3AC220V-15%～+10%50/60Hz
环
境
温度
工作：
0～40°
C贮存：
-40～50°
C
湿度
40%～80%（无结露）贮存：
93%以下（无结露）
防护等级
IP20
控制方式
PWM正弦波矢量控制
再生制动
1.0KW以下使用内置制动电阻，当惯量比较大时，使用外接，端子号B1，B2
反馈方式
2500线增量式编码器
控制模式
位置
数字输入
5路用户可定义输入（伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择1、电子齿轮选择2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。
）
数字输出
3路用户可定义输出（，功能是：
伺服准备好、报警、定位完成、速度到达、电磁制动器、转矩限制中。
编码器信号输出
信号类型
A、B、Z差分输出线驱动器），Z信号集电极开路输出。
位
置
输入频率
差分输入：
≤500kHz（kpps），单端输入：
≤200kHz（kpps）
指令模式
脉冲+符号；
正转/反转脉冲；
正交脉冲。
电子齿轮比
1～32767/1～32767
监视功能
转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等
保护功能
超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等
特
性
速度频率响应
>
300Hz
速度波动率
<
±
0.03%（负载0～100%）；
0.02%（电源-15～+10%）
调速比
1:
5000
1.2伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列）
系列
产品型号
产品规格
WD20-B系列60法兰电机
*60ST-M00633电机WD20-B驱动
额定200W3000RPM0.637NM
*60ST-M01330电机WD20-B驱动
额定400W3000RPM1.27NM
60ST-M01930电机WD20-B驱动
额定600W3000RPM1.91NM
WD20-B系列80法兰电机
*80ST-M02430电机WD20-B驱动
额定750W3000RPM2.4NM
*80ST-M03520电机WD20-B驱动
额定750W2000RPM3.5NM
WD20-B系列90法兰电机
90ST-M02430电机WD20-B驱动
90ST-M03520电机WD20-B驱动
WD20-B系列80法兰电机
80ST-M04025电机WD20-B驱动
额定1KW2500RPM4.0NM
90ST-M04025电机WD20-B驱动
WD20-B系列110法兰电机
110ST-M04020电机WD20-B驱动
额定800W2000RPM4.0NM
*110ST-M04030电机WD20-B驱动
额定1.2KW3000RPM4.0NM
110ST-M06020电机WD20-B驱动
额定1.2KW2000RPM6.0NM
WD20-B系列130法兰电机
*130ST-M04030电机WD20-B驱动
额定1.0KW2500RPM4.0NM
*130ST-M05025电机WD20-B驱动
额定1.3KW2500RPM5.0NM
130ST-M10010电机WD20-B驱动
额定1.0KW1000RPM10.0NM
WD30-B系列110法兰电机
110ST-M05030电机WD30-B驱动
额定1.5KW3000RPM5.0NM
*110ST-M06030电机WD30-B驱动
额定1.8KW3000RPM6.0NM
WD30-B系列130法兰电机
*130ST-M06025电机WD30-B驱动
额定1.57KW2500RPM6.0NM
130ST-M07720电机WD30-B驱动
额定1.6KW2000RPM7.7NM
*130ST-M07725电机WD30-B驱动
额定2.0KW2500RPM7.7NM
130ST-M10015电机WD30-B驱动
额定1.5KW1500RPM10NM
*130ST-M10025电机WD30-B驱动
额定2.6KW2500RPM10NM
*130ST-M15015电机WD30-B驱动
额定2.3KW1500RPM15NM
注：
带*号的为常用型号，正常情况下现货供应
1.3安装与尺寸
【伺服电机】
伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。
但是，如果安装错误或安装位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。
伺服电机安装注意事项:
1）保管温度
在未通电的状态下保管伺服电机时，请在[-20~+60°
C]的范围内。
2）安装场所
伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。
室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。
通风良好，少尘埃、干燥。
环境温度在0~40°
C。
相对湿度在26%~80%RH，不结露。
便于检修、清扫。
3）安装同心度
在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上。
同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。
安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码器。
4）安装方向
伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。
5）防止水滴及油滴
在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。
请使用带油封的电机。
6）电线的张紧度
不要使电线过于弯曲或对其施加张力。
特别是信号线的芯线为0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。
1.4伺服电机安装尺寸
电机型号
功率
LA
LB
LC
LD
LE
LF
LG
LZ
S
小惯量
WD60-M00630*
200W
101
30
3
7
50
60
70
4.5
14
WD60-M01330
400W
122
WD80-M02430
750W
150
35
8
80
90
19
WD110-M04030
1.2KW
187
55
5
12
95
110
130
9
WD110-M06020
217
中惯量
WD90-M03520
171
100
6.5
16
WD130-M05025
1.3KW
173
57
145
22
WD130-M06025
1.57KW
182
WD130-M07725
2.0KW
196
WD130-M10025
2.6KW
大惯量
WD130-M10010
1.0KW
WD130-M10015
1.5KW
WD130-M15015
2.3KW
260
WD180-M17015
2.7kw
226
65
18
114.3
180
233
13.5
带抱闸110法兰长度LA长度加长74MM。
130法兰电机LA加长57MM.抱闸为8N.m；
Dc99V。
插座管脚为1，2脚。
1.5伺服驱动器安装
安装注意事项
WEIDE系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。
如果安装错误，可能会发生故障。
1）保管条件
在伺服驱动器不使用时，请在[-20~+85°
C]的温度范围内进行保管。
2）安装场所
●安装在电气柜里时，保证周边温度在55°
C以下，注意通风。
●避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。
●防止腐蚀性物体（气体）流入。
以免造成损坏。
●避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。
3）安装间隔
4）伺服驱动器的安装尺寸
第2章接线
2.1接线事项
参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在电源切断5分以后进行，防止电击。
即使断电，在伺服驱动器的B1,B2端子还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请不要拆开驱动器。
电机输出U、V、W端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞车。
不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
检查L1、L2、L3电源电压为三相交流220V请勿接到380V电源上。
B1、B2为外接电阻端子，
2.1.1标准接线
（1）电源端子TB
线径：
L1、L2、L3、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2（AWG14-16）,r\t端子线径≥1.0mm2（AWG16-18）.
接地：
接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻<
4欧。
端子连接采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声虑波后供电，提高抗干扰能力，请安装非熔断型NFB断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN1反馈信号CN2
采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆，线径0.12mm2AWG24-26屏蔽层须接FG端子。
线长：
电缆长度尽可能短，控制信号线CN1不超过5米，反馈信号线CN2必须使用双绞线，长度不超过15米。
。
如果编码器电缆太长（>
15m），会导致编码器供电不足.，
布线：
远离动力线路布线，与动力线间距大于30cm，防止干扰串入。
请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：
直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
UVW与电机绕组一一对应连接，不可反接。
电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老化降低绝缘性能。
2.2电机和电源接线图
伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。
特殊情况下，小于750W电机可以使用单相220V（单相电源接入L1、L2，让L3悬空）。
2.2.1伺服电机接线
制动器
2.2.2端子说明
名称
端子符号
详细说明
主电路电源
L1、L2、L3
连接外部交流电源
三相220VAC-15%～+10%50/60Hz
外接电阻端子
B1、B2
连接外部电阻
电机连接端子
U
输出到电机U相电源
V
输出到电机V相电源
W
输出到电机W相电源
接地端子
PE
电机外壳接地端子
2.3伺服驱动器典型用法接线图
2.3.1位置控制接线图
2.4CN1控制信号端子
X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括：
●5个可编程输入；
●3个可编程输出；
●模拟量指令输入；
●指令脉冲输入；
●编码器信号输出。
2.2.1CN1端子插头
2.2.2CN1端子信号说明
信号名称
针脚号
功能
接口
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
2
15
光电隔离输入，功能可编程，
由参数P100～P104定义。
C1
COM+
1
DI电源（DC12V～24V）
DO1
DO2
DO3
4
17
光电隔离输出，最大输出能力
50mA/25V，功能可编程，由参数P130～P132定义。
C2
DOCOM
DO公共端
位置脉冲指令
PULS+
PULS-SIGN+SIGN-
20
6
高速光电隔离输入，由参数
P035设置工作方式：
脉冲＋符号；
C3
模拟指令输入
AS+
AS-
21
速度/转矩的模拟量输入，范围
-10V～10V。
本装置不使用，请勿连接。
C4
AGND
模拟信号地
OA+
OA-
OB+
OB-
OZ+
OZ-
11
23
24
13
25
将编码器信号分频后差分驱动
（LineDriver）输出。
C5
CZ
Z信号集电极开路输出
C6
GND
10
编码器信号地
屏蔽线保护地
插头金
属外壳
连接屏蔽电缆的屏蔽线
2.5CN1端子接口类型
以下将介绍CN1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。
2.5.1数字输入接口（C1）
数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。
继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。
外部电压范围DC12V～24V。
2.5.2数字输出接口（C2）
输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项：
●电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。
●外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。
●当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相反时，将导致驱动器损坏。
●导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。
2.5.3位置脉冲指令接口（C3）
有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。
接线宜采用双绞线。
驱动电流8~15mA，由参数P035设置工作方式：
脉冲＋符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。
2.5.4编码器信号线驱动输出（C5）
将编码器信号分频后通过线驱动（LineDriver）输出到上位控制器。
2.5.5编码器Z信号集电极开路输出（C6）
将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。
由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光电耦合器接收。
2.6CN2编码器信号端子
2.6.1CN2端子插头
CN2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排DB15插座（VGA插座），外形和针脚分布为：
2.6.2CN2端子信号说明
信号线颜色
标准式
（16芯）[注1]
编码器电源
5V
红+红白
编码器用5V电源（由驱动器
提供），电缆在20m以上时，为了防止编码器电压降低，电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。
0V
黑+黑白
编码器A相输入
A+
棕
与编码器A相输出连接。
A-
棕白
编码器B相输入
B+
黄
与编码器B相输出连接。
B-
黄白
编码器Z相输入
Z+
绿
与编码器Z相输出连接。
Z-
绿白
编码器U相输入
U+
紫
与编码器U相输出连接,
省线式请勿连接。
U-
紫白
编码器V相输入
V+
蓝
与编码器V相输出连接，
V-
蓝白
编码器W相输入
W+
橙
与编码器W相输出连接，
W-
橙白
FG
裸线
与信号电缆屏蔽线连接。
第3章操与显示
3.1驱动器面板说明
3.1.1面板组成
面板由5个LED数码管显示器和4个按键1、2、3、4组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。
操作是分层操作，由主菜单逐层展开。
3.1.2面板说明
符号
POW
主电源灯
点亮：
主电源已上电；
熄灭：
主电源未上电。
增加键
增加序号或数值；
长按具有重复效果。
减小键
减小序号或数值；
退出键
菜单退出；
操作取消。
确认键
菜单进入；
操作确认。
3.1.3数值显示
3.2第一层
第1层是主菜单，共有4种操作方式，用1、2键改变方式，按4键进入第2层，执行具体操作，按3键从第2层退回主菜单。
3.3状态监视
在主菜单下选择状态监视“d-”，按4键进入监视方式。
有多种监视项目，用户用1、2键选择需要的显示项目，再按4键，进入具体的显示状态。
1.32位二进制数值显示[注1]
32位二进制数范围是-2147483648～2147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。
2.脉冲单位[注2]
原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。
其他的项目的脉冲
单位是编码器脉冲单位。
以使用2500线编码器为例：
编码器脉冲单位=编码器分辨率
=4x编码器线数
=4x2500（pulse/rev）
=10000（pulse/rev）
3.输入端子DI[注6]
4.输出端子DO[注7]
5.编码器输入信号[注8]
6.报警代码[注11]
3.4参数设置
参数采用参数段＋参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。
例如参数P102，段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“P-102”。
在主菜单下选择参数设置“P-”，按4键进入参数设置方式。
首先用1、2键选择参数段，选中后，按4键，进入该段参数号选择。
其次再用1、2键选择参数号，选中后，按4键显示参数值。
修改后的参数并未保存到EEPROM中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写入操作。
3.5参数管理
参数管理主要处理参数表与EEPROM之间操作，在主菜单下选择参数管理“E-”，按4键进入参数管理方式。
选择操作模式，共有3种模式，用1、2键来选择。
选中操作后按下4键并保持3
秒以上，激活操作。
完毕后再可按3键退回到操作模式选择状态。
3.6辅助功能
在主菜单下选择辅助功能“A-”，按4键进入辅助功能方式。
用1、2键选择
选择操作模式。
选中操作后按下4键进入对应功能，完毕后按3键退回到操作模式选择状态。
第4章参数
4.1参数一览表
适用的控制模式：
位置控制
4.1.10段参数
参数
参数说明
参数范围
【缺省值】
单位
P000
密码
●分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。
●设置为315，可以查看、修改0、1、2段参数。
设置为非315数值，
升级会员 