韦德伺服WDB系列手册v1002Word格式文档下载.docx

1、第 5 章 报警 385.1 报警一览表 38使用方法前的注意事项在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。在之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及设备的使用。本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常， 拆封后请详细检查下列事项：1.检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。2.检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线 送电。3.检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。4.检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项有发生故障或不正常的现象

2、，请立即与经销商联系。第 1 章 规格与安装1.1 技术规格型号TL08FTL12FTL16F输入电源三相 L1 L2 L3 AC220V -15%+10% 50/60Hz环境温度工作：040C 贮存：-4050C湿度40%80%（无结露） 贮存：93%以下（无结露）防护等级IP20控制方式PWM 正弦波矢量控制再生制动1.0KW以下使用内置制动电阻 ，当惯量比较大时，使用外接，端子号B1，B2反馈方式2500 线增量式编码器控制模式位置数字输入5 路用户可定义输入（伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择 1、电 子齿轮选择 2、位置

3、偏差清除、脉冲输入禁止。）数字输出3 路用户可定义输出（，功能是：伺服准备好、报警、定位完成、速度到达、电磁制动器、转矩限制中。编码器信号输出信号类型A、B、Z 差分输出线驱动器），Z 信号集电极开路输出。位置输入频率差分输入：500kHz（kpps），单端输入：200kHz（kpps）指令模式脉冲+符号；正转/反转脉冲；正交脉冲。电子齿轮比132767/132767监视功能转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等保护功能超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等特性速度频率响应300Hz速度波动率0.03%（负载 0100%）；0.02%（电源-15+10%

4、）调速比1:50001.2 伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列）系 列产 品 型 号产 品 规 格WD20-B系列 60法兰电机*60ST-M00633电机 WD20-B驱动额定200W 3000RPM 0.637NM*60ST-M01330电机 WD20-B 驱动额定400W 3000RPM 1.27NM 60ST-M01930电机 WD20-B 驱动额定600W 3000RPM 1.91NMWD20-B系列 80法兰电机*80ST-M02430电机 WD20-B 驱动额定750W 3000RPM 2.4NM*80ST-M03520电机 WD20-B 驱动额定750W 2000RPM

5、 3.5NMWD20-B 系列 90法兰电机 90ST-M02430电机 WD20-B 驱动 90ST-M03520电机 WD20-B 驱动WD20-B 系列 80法兰电机 80ST-M04025电机 WD20-B 驱动额定1KW 2500RPM 4.0NM 90ST-M04025电机 WD20-B 驱动WD20-B 系列 110法兰电机 110ST-M04020电机 WD20-B 驱动 额定800W 2000RPM 4.0NM*110ST-M04030电机 WD20-B 驱动 额定1.2KW 3000RPM 4.0NM 110ST-M06020电机 WD20-B 驱动 额定1.2KW 200

6、0RPM 6.0NMWD20-B 系列 130法兰电机*130ST-M04030电机 WD20-B 驱动额定1.0KW 2500RPM 4.0NM*130ST-M05025电机 WD20-B 驱动额定1.3KW 2500RPM 5.0NM 130ST-M10010电机 WD20-B 驱动额定1.0KW 1000RPM 10.0NMWD30-B系列 110法兰电机 110ST-M05030电机 WD30-B驱动额定1.5KW 3000RPM 5.0NM*110ST-M06030电机 WD30-B 驱动额定1.8KW 3000RPM 6.0NMWD30-B 系列 130法兰电机*130ST-M06

7、025电机 WD30-B 驱动额定1.57KW 2500RPM 6.0NM 130ST-M07720电机 WD30-B 驱动额定1.6KW 2000RPM 7.7NM*130ST-M07725电机 WD30-B 驱动额定2.0KW 2500RPM 7.7NM 130ST-M10015电机 WD30-B 驱动额定1.5KW 1500RPM 10NM*130ST-M10025电机 WD30-B 驱动额定2.6KW 2500RPM 10NM*130ST-M15015电机 WD30-B 驱动额定2.3KW 1500RPM 15NM注：带*号的为常用型号，正常情况下现货供应1.3安 装 与 尺 寸【伺服

8、电机】伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。但是，如果安装错误或安装位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。伺服电机安装注意事项:1）保管温度在未通电的状态下保管伺服电机时，请在-20+60C的范围内。2）安装场所伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。通风良好，少尘埃、干燥。环境温度在040C。相对湿度在26%80%RH，不结露。便于检修、清扫。3）安装同心度在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上。同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码器。4）

9、安装方向伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。5） 防止水滴及油滴在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。请使用带油封的电机。6）电线的张紧度不要使电线过于弯曲或对其施加张力。特别是信号线的芯线为0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。1.4 伺服电机安装尺寸电机型号功率LALBLCLDLELFLGLZS小惯量WD60-M00630*200W10130375060704.514WD60-M01330400W122WD80-M02430750W150358809019WD110-M040301.2KW18755512951101309WD110-M0602

10、0217中惯量WD90-M035201711006.516WD130-M050251.3KW1735714522WD130-M060251.57KW182WD130-M077252.0KW196WD130-M100252.6KW大惯量WD130-M100101.0KWWD130-M100151.5KWWD130-M150152.3KW260WD180-M170152.7kw2266518114.318023313.5带抱闸110法兰长度LA长度加长74MM。130法兰电机LA加长57MM. 抱闸为8N.m；Dc99V。插座管脚为1，2脚。1.5伺服驱动器安装安装注意事项 WEIDE系列伺服驱动

11、器是基于底座安装性的伺服驱动器。如果安装错误，可能会发生故障。1） 保管条件在伺服驱动器不使用时，请在-20+85C的温度范围内进行保管。2） 安装场所 安装在电气柜里时，保证周边温度在55C以下，注意通风。 避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。 防止腐蚀性物体（气体）流入。以免造成损坏。 避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。3） 安装间隔4） 伺服驱动器的安装尺寸第 2 章 接线2.1 接线事项参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在电源切断5分以后进行，防止电击。即使断电，在伺服驱动器的B1,B2端子还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请

12、不要拆开驱动器。电机输出 U、V、W 端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞 车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。检查L1、L2、L3电源电压为三相交流220V请勿接到380V电源上。B1、B2为外接电阻端子，2.1.1标准接线 （1）电源端子TB线径：L1、L2、L3、PE、U、V、W端子线径1.5mm2（AWG14-16）,rt端子线径1.0mm2（AWG16-18）.接地：接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻15m），会导致编码器供电不足.，布线：远离动力线路布线，与动力线间距大于30cm，防止干扰串入。请

13、给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。UVW与电机绕组一一对应连接，不可反接。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老化降低绝缘性能。2.2 电机和电源接线图伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。特殊情况下，小于750W电机可以使用单相220V（单相电源接入L1、L2，让L3悬空）。2.2.1 伺服电机接线制动器2.2.2 端子说明名称端子符号详细说明主电路电源L1、L2、L3连接外部交流电源三相220VAC -15%+10% 50/60Hz外接电阻端子B1、B2连接外部电阻

14、电机连接端子U输出到电机U相电源V输出到电机V相电源W输出到电机W相电源接地端子PE电机外壳接地端子2.3伺服驱动器典型用法接线图2.3.1位置控制接线图2.4 CN1 控制信号端子X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括：5个可编程输入；3个可编程输出；模拟量指令输入；指令脉冲输入；编码器信号输出。2.2.1 CN1 端子插头2.2.2 CN1端子信号说明信号名称针脚号功能接口DI1DI2DI3DI4DI5215光电隔离输入，功能可编程，由参数P100P104定义。C1COM+1DI电源（DC12V24V）DO1DO2DO3417光电隔离输出，最大输出能力

15、50mA/25V，功能可编程，由参 数P130P132定义。C2DOCOMDO公共端位置脉冲指令PULS+PULS- SIGN+ SIGN-206高速光电隔离输入，由参数P035设置工作方式：脉冲符号；C3模拟指令输入AS+AS-21速度/转矩的模拟量输入，范围-10V10V。本装置不使用，请勿连接。C4AGND模拟信号地OA+OA- OB+ OB- OZ+OZ-1123241325将编码器信号分频后差分驱动（Line Driver）输出。C5CZZ信号集电极开路输出C6GND10编码器信号地屏蔽线保护地插头金属外壳连接屏蔽电缆的屏蔽线2.5 CN1 端子接口类型以下将介绍CN1各接口电路，及

16、与上位控制装置的接线方式。2.5.1数字输入接口（C1）数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。 继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。外部电压范围DC12V24V。2.5.2 数字输出接口（C2）输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项： 电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。 外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。 当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相 反时，将导致驱动器损坏。 导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和

17、TTL电路直接相连。2.5.3 位置脉冲指令接口（C3）有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。接线宜采用双绞线。驱动电流815mA，由参数P035设置工作方式：脉冲符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。2.5.4 编码器信号线驱动输出（C5）将编码器信号分频后通过线驱动（Line Driver）输出到上位控制器。2.5.5 编码器Z信号集电极开路输出（C6）将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光 电耦合器接收。2.6 CN2 编码器信号端子2.6.1 CN2 端子插头 CN2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排DB15插座（VGA插座），外形和针

18、脚分布为：2.6.2 CN2 端子信号说明信号线颜色标准式（16芯） 注1编码器电源5V红+红白编码器用5V电源（由驱动器提供），电缆在20m以上时， 为了防止编码器电压降低， 电源和地线可采用多线连 接或使用粗电线。0V黑+黑白编码器A相输入A+棕与编码器A相输出连接。A-棕白编码器B相输入B+黄与编码器B相输出连接。B-黄白编码器Z相输入Z+绿与编码器Z相输出连接。Z-绿白编码器U相输入U+紫与编码器U相输出连接,省线式请勿连接。U-紫白编码器V相输入V+蓝与编码器V相输出连接，V-蓝白编码器W相输入W+橙与编码器W相输出连接，W-橙白FG裸线与信号电缆屏蔽线连接。第3 章 操与显示3.1

19、 驱动器面板说明3.1.1 面板组成面板由 5 个 LED 数码管显示器和 4 个按键 1、2、3、4组成，用来显示系统各 种状态、设置参数等。操作是分层操作，由主菜单逐层展开。3.1.2 面板说明符号POW主电源灯点亮：主电源已上电； 熄灭：主电源未上电。增加键增加序号或数值；长按具有重复效果。减小键减小序号或数值；退出键菜单退出；操作取消。确认键菜单进入；操作确认。3.1.3 数值显示3.2 第一层第 1 层是主菜单，共有 4 种操作方式，用 1、2 键改变方式，按 4 键进入第 2 层， 执行具体操作，按 3 键从第 2 层退回主菜单。3.3 状态监视在主菜单下选择状态监视“d- ”，按

20、 4 键进入监视方式。有多种监视项目，用 户用 1、2 键选择需要的显示项目，再按 4 键，进入具体的显示状态。1. 32位二进制数值显示注 132 位二进制数范围是-21474836482147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单 选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。2. 脉冲单位注 2原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。其他的项目的脉冲单位是编码器脉冲单位。以使用 2500 线编码器为例：编码器脉冲单位 = 编码器分辨率 = 4 x编码器线数 = 4 x 2500（pulse / rev） =10000（pulse / rev）3. 输入端子DI注 64

21、. 输出端子 DO注 75. 编码器输入信号注 86. 报警代码注 113.4 参数设置参数采用参数段参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。例如参数 P102， 段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“P-102”。在主菜单下选择参数设置“P- ”，按 4 键进入参数设置方式。首先用 1、2 键 选择参数段，选中后，按 4 键，进入该段参数号选择。其次再用 1、2 键选择参数号， 选中后，按 4 键显示参数值。修改后的参数并未保存到 EEPROM 中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写入操作。3.5 参数管理参数管理主要处理参数表与 EEPROM 之间操作，在主菜单下选择参

22、数管理“E- ”， 按 4 键进入参数管理方式。选择操作模式，共有 3 种模式，用 1、2 键来选择。选中操作后按下 4 键并保持 3秒以上，激活操作。完毕后再可按 3 键退回到操作模式选择状态。3.6 辅助功能在主菜单下选择辅助功能“A- ”，按 4 键进入辅助功能方式。用 1、2 键选择选择操作模式。选中操作后按下 4 键进入对应功能，完毕后按 3 键退回到操作模式选择 状态。第 4 章 参数4.1 参数一览表适用的控制模式：位置控制4.1.1 0段参数参数参数说明参数范围【缺省值】单位P000密码 分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。 设置为315，可以查看、修改0、1、2段参数。设置为非315数值，