《计算机控制技术》课程设计数字pid控制器.docx
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《计算机控制技术》课程设计数字pid控制器
《计算机控制技术》课程设计--数字pid控制器
《计算机控制技术》课程设计
姓名,
学号,
指导老师,
时间,
——2014年1月3日
《计算机控制技术》课程设计
第一章《计算机课程设计》任务书................................................................错误～未定义书签。
1.1题目二:
数字PID控制器设计..............................................................错误～未定义书签。
1.1.1设计位置式PID控制器和增量式PID控制器............................错误～未定义书签。
1.1.2模拟PID控制器设计....................................................................错误～未定义书签。
1.2题目三:
控制系统的状态空间设计....................................................................................1
1.2.1确定状态反馈阵K......................................................................................................1
1.2.2确定一个全维状态观测器L........................................................错误～未定义书签。
第二章位置式PID控制器设计.......................................................................错误～未定义书签。
2.1位置式PID控制器算法..........................................................................错误～未定义书签。
2.1.1位置式PID控制算法表达式.......................................................错误～未定义书签。
2.1.2位置式PID算法传递函数...........................................................错误～未定义书签。
2.2位置式PID控制器simulink仿真........................................................错误～未定义书签。
2.2.1位置式PID控制器simulink仿真.............................................错误～未定义书签。
2.2.2simulink仿真重要模块参数设置..............................................错误～未定义书签。
2.2.3simulink仿真Scope响应曲线................................................................................4
2.3位置式PID控制器的应用范围及特点................................................................................5第三章增量式PID控制器设计.....................................................................................................6
3.1增量式PID控制器算法........................................................................................................6
3.1.1增量式PID控制算法表达式.....................................................................................6
3.1.2增量式PID算法传递函数.........................................................................................6
3.2增量式PID控制器simulink仿真......................................................................................6
3.2.1增量式PID控制器simulink仿真...........................................................................6
3.2.2simulink仿真重要模块参数设置............................................................................7
3.2.3simulink仿真Scope响应曲线................................................................................8
3.3增量式PID控制器的应用范围及特点................................................................................8第四章模拟PID控制器设计.........................................................................................................9
4.1simulink开环单位阶跃响应...............................................................................................9
4.1.1重要模块参数设置及仿真设置...................................................................................9
4.2simulink闭环单位阶跃响应.................................................................错误～未定义书签。
4.2.1闭环模块及其参数设置.................................................................错误～未定义书签。
4.2.2PID参数整定..................................................................................错误～未定义书签。
第五章求状态反馈阵K....................................................................................错误～未定义书签。
5.1求闭环系统的期望极点..........................................................................错误～未定义书签。
5.2求出开环系统的状态空间表达式..........................................................错误～未定义书签。
5.3判断开环系统的能控能观性..................................................................错误～未定义书签。
5.4求用于极点配置的状态反馈矩阵K....................................................................................17
《计算机控制技术》课程设计
5.5simulink中仿真................................................................................................................18第六章配置状态观测器....................................................................................错误～未定义书签。
6.1检验开环系统是否能观..........................................................................错误～未定义书签。
6.2观测器极点配置......................................................................................错误～未定义书签。
6.3求出观测器增益矩阵L...........................................................................错误～未定义书签。
6.4求全维状态观测器方程..........................................................................错误～未定义书签。
参考文献................................................................................................................错误～未定义书签。
《计算机控制技术》课程设计
《计算机控制技术》课程设计
第一章《计算机课程设计》任务书
1.1题目二,数字PID控制器设计
1.1.1设计位置式PID控制器和增量式PID控制器
数字PID控制器的两种基本算法如下
（1）、数字PID位置型控制算法:
k
，，，，，，，，,,uk,Ke（k），Kej，Kek-ek-1PID,,j0
TTd,,KI,KP,KD,KP,,TIT,,
（2）、数字PID增量型控制算法:
，，，，，，，，，，,,,,，，，，，，,uk,uk,uk,1,KPek,ek,1，KIe（k），KDek,2ek,1，ek,2
要求熟练掌握这两种算法和其各自应用范围及特点，被控对象同题目三，使得
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