TMC262硬件寄存器手册中文剖析Word文件下载.docx
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Enabledoubleedge
STEPpulses
RisingSTEPpulseedgeisactive,fallingedgeisinactive.
BothrisingandfallingSTEPpulseedgesareactive.
对于STEP信号脉冲沿方式的选择
STEP信号为上升沿有效，下降沿无效。
STEP信号为双沿有效（上升沿、下降沿都有效）
7
6
5
4
3
MRES3
MicrostepresolutionforSTEP/DIRmode
//微步距进度配置
Microstepsper90°
:
%0000:
256
%0001:
128
%0010:
64
%0011:
32
%0100:
16
%0101:
8
%0110:
4
%0111:
2（halfstep）
%1000:
1（fullstep）
2
MRES2
1
MRES1
0000~1000一共9种方式：
256，128，
64，32，16，8，4，2，1
0
MRES0
2、ChopperControlRegister（CHOPCONF）斩波控制寄存器
CHOPCONF
ChopperConfiguration
注释（Write100X）
1
TBL1
Blankingtime
//斩波的空白时间（也就是关断时间）
此时间需要安全的覆盖切换事件与持续的时间去响应检测电阻
Blankingtimeinterval,insystemclock
periods:
%00:
%01:
24
%10:
36
%11:
54
TBL0
设置斩波控制的空白时间00--11，对应16--54个时钟周期。
CHM
Choppermode
//
斩波模式的选择
Thismodebitaffectstheinterpretationof
theHDEC,HEND,andHSTRTparametersshownbelow.
0：
Standardmode（spreadCycle）
1：
ConstanttOFFwithfastdecaytime.
Fastdecaytimeisalsoterminatedwhenthenegativenominalcurrentisreached.Fast
decayisafterontime.
此位对：
HDEC，HEND，HSTRT参数的设置有影响。
斩波模式,1:
常系数模式，一般选择0。
RNDTF
RandomTOFFtime
Enablerandomizingtheslowdecayphaseduration:
ChopperofftimeisfixedassetbybitstOFF
Randommode,tOFFisrandommodulatedbydNCLK=-12…+3clocks.
随机TOFF时间。
斩波时间固定
斩波时间可调
HDEC1
HysteresisdecrementintervalorFastdecaymode
//磁滞损耗和快速衰减模式
（CHM=0:
Hysteresisdecrementperiod
setting,insystemclockperiods:
48
%11:
64）
（CHM=1:
HDEC1=0:
currentcomparatorcanterminatethefastdecayphasebeforetimerexpires.
HDEC1=1:
onlythetimerterminatesthe
fastdecayphase.
HDEC0:
MSBoffastdecaytimesetting.）
HDEC0
CHM=0:
磁滞衰减周期设置：
00：
11：
16，32，48，64
CHM=1常系数模式设置：
HDEC1=1禁止电流比较器作为快衰减的终止
HDEC0：
快衰减的时间最高位设置
HEND3
Hysteresisend（low）valueorSinewaveoffset
迟滞低位值或者正弦波偏置
%0000…%1111:
Hysteresisis-3,-2,-1,0,1,…,12（1/512ofthissettingaddstocurrentsetting）Thisisthehysteresisvaluewhichbecomesusedforthehysteresischopper.
CHM=1:
Offsetis-3,-2,-1,0,1,…,12,Thisisthe
sinewaveoffsetand1/512ofthevalue
becomesaddedtotheabsolutevalueof
eachsinewaveentry.
HEND2
HEND1
0000：
1111：
迟滞为-3，-2……12，
当CHM=1时，这个表示正弦波偏置
HEND0
HSTRT2
Hysteresisstartvalue
or
Fastdecaytime
Setting
迟滞开始值或快衰时间设置
HysteresisstartoffsetfromHEND:
%000:
1%100:
5
%001:
2%101:
6
%010:
3%110:
7
%011:
4%111:
Effective:
HEND+HSTRTmustbe≤15
CHM=1:
Threeleast-significantbitsofthe
durationofthefastdecayphase.TheMSBis
HDEC0.Fastdecaytimeisamultipleofsystemclock
periods:
NCLK=32x（HDEC0+HSTRT）
HSTRT1
HSTRT0
DAC迟滞设置000……011：
对应的HEND增加5，6……8且HEND+HSTRTmustbe≤15才有效。
快衰时间设置。
NCLK=32x（HDEC0+HSTRT）
TOFF3
Offtime/MOSFET
disable//offtime驱动使能（斩波慢衰减时间，影响开关频率）控制着慢衰减时间的持续时间，并控制着斩波的最大频率
Durationofslowdecayphase.IfTOFFis0,theMOSFETsareshutoff.IfTOFFis
nonzero,slowdecaytimeisamultipleofsystemclockperiods:
NCLK=12+（32xTOFF）（Minimumtimeis64clocks.）
Driverdisable,allbridgesoff
1（usewithTBLofminimum24clocks）
%0010…%1111:
2…15
TOFF2
TOFF1
禁止所有驱动器晶体管，电机可以自由转
0001：
TBL最小24个时钟周期
0010……1111：
2~15
TOFF0
3、coolStepControlRegister（SMARTEN）智能控制寄存器
SMARTEN
注释（Write1010X）
SEIMIN
MinimumcoolStep
current//
智能电流控制的最小电流
½
CScurrentsetting
¼
设置电流的1/2
设置电流的1/4
SEDN1
Currentdecrement
speed//
智能电流的减少速度
NumberoftimesthatthestallGuard2valuemustbesampledequaltoorabovetheupperthresholdforeachdecrementofthecoilcurrent:
2
1
SEDN0
00：
每32个负载衰减值电流减小一个单位
01：
每8个负载衰减值电流减小一个单位
10：
每2个负载衰减值电流减小一个单位
11：
每个负载衰减值电流减小一个单位
SEMAX3
UppercoolStep
thresholdasanoffset
fromthelower
threshold//
最小电流控制时负载
的磁滞值（高位安全门限）
IfthestallGuard2measurementvalueSGissampledequaltoorabove（SEMIN+SEMAX+1）x32enoughtimes,thenthecoilcurrentscalingfactorisdecremented.
SEMAX2
SEMAX1
SEMAX0
如果负载检测值≥（SEMIN+SEMAX+1）
*32电机电流回到安全值。
0000……1111：
0……15
0
SEUP1
Currentincrement
size//
智能电流的增加速度
NumberofcurrentincrementstepsforeachtimethatthestallGuard2valueSGissampledbelowthelower
threshold:
SEUP0
每个负载测量值：
00……11：
1，2，4，8
SEMIN3
LowercoolStep
threshold/coolStep
disable）
智能电流控制的最小
负载检测值和电流使
能
IfSEMINis0,coolStepisdisabled.IfSEMINisnonzeroandthestallGuard2valueSGfalls
belowSEMINx32,thecoolStepcurrent
scalingfactorisincreased.
2
SEMIN2
SEMIN1
禁止电流控制
如果负载检测值＜SEMIN*32，电机电流减小，负载转动角度将增加。
0001……1111：
0……15
SEMIN0
4、stallGuard2ControlRegister（SGCSCONF）负载监控控制寄存器
注释（Write110X）
SFILT
stallGuard2filter
enable
//负载检测滤波使能
Standardmode,fastestresponsetime.
Filteredmode,updatedonceforeach
fourfullstepstocompensateforvariationinmotorconstruction,highestaccuracy.
标准模式，最快的响应速度。
滤波模式：
每4个整步时信号偏差才补偿，最高时间精度
SGT6
stallGuard2threshold
value//
负载阀值的设定
ThestallGuard2thresholdvaluecontrolstheoptimummeasurementrangeforreadoutandstallindicatoroutput（SG_TST）.Alowervalueresultsinahigher
sensitivityandlesstorqueisrequiredtoindicateastall.Thevalueisatwo’scomplementsignedinteger.Valuesbelow-10arenotrecommended.Range:
-64to+63
SGT5
SGT4
这里的信号值控制负载的阀值输出，为输出设置最优化的边界，设定值越低，灵敏度越高，0为大部分电机的工作开始值，设定值越高，灵敏度越低，需要更低转矩来决定负载值，不建议小于-10。
SGT3
SGT2
SGT1
SGT0
CS4
Currentscale
（scalesdigital
currentsAandB）//
电流的标准A相或B相
CurrentscalingforSPIandSTEP/DIRoperation.%00000…%11111:
1/32,2/32,3/32,…32/32Thisvalueisbiasedby1anddividedby32,sotherangeis1/32to32/32.
Example:
CS=20is21/32current.
CS3
CS2
CS1
驱动电流0--31
0000……1111；
分别对应1/32……32/32
CS0
5、DriverControlRegister（DRVCONF）驱动配置寄存器
DRVCONF
DriverConfiguration
注释（Write111X）
TST
ReservedTESTmode//为测试模式保留
Mustbeclearedfornormaloperation.When
set,theSG_TSToutputexposesdigitaltest
values,andtheTEST_ANAoutputexposes
analogtestvalues.Testvalueselectionis
controlledbySGT1andSGT0:
TEST_ANA:
%00:
anatest_2vth,
%01:
anatest_dac_out,
%10:
anatest_vdd_half.
SG_TST:
comp_A,
comp_B,
CLK,
on_state_xy
测试的时候必须清除的正常运行，设置为0，当设置为1时，SG_TST输出数字测试值，TEST_ANA输出模拟测试值，输出测试值的选择由SGT1andSGT0所决定。
SLPH1
Slopecontrol,high
side//
上功率管控制斜率
Minimum
Minimumtemperaturecompensationmode.
Mediumtemperaturecompensationmode.
Maximum
Intemperaturecompensatedmode（tc）,the
MOSFETgatedriverstrengthisincreasedifthe
overtemperaturewarningtemperatureisreached.Thiscompensatesfortemperaturedependencyofhigh-sideslopecontrol.
SLPH0
最小值，
最小的温度补偿模式，
中间值的温度补偿模式
最大值
在温度补偿模式中，随着温度的增加对MOSFET门级的驱动电流是增加的，如果超过警戒电流，温度的补偿模式会依靠上功率管斜率控制进行控制
SLPL1
Slopecontrol,low
side
下功率管控制斜率
Minimum.
Medium.
Maximum.
SLPL0
00&
最小值，10：
中间值，11：
DISS2G
ShorttoGND
protectiondisable
//
短接到地保护使能
ShorttoGNDprotectionisenabled.
ShorttoGNDprotectionisdisabled.
使能，1：
非使能
TS2G1
ShorttoGNDdetectiontimer//
短接到地保护时间
3.2µ
s.
1.6µ
1.2µ
0.8µ
s.
TS2G0
SDOFF
STEP/DIRinterface
disable//STEP/DIR与SPI模式的选择
EnableSTEP/DIRoperation.
DisableSTEP/DIRoperation.SPIinterfaceisusedtomovemotor.
STEP/DIR模式；
SPI模式
VSENSE
Senseresistor
voltage-basedcurrent
scaling//
检测参考电压的边界
Full-scalesenseresistorvoltageis305mV.
Full-scalesenseresistorvoltageis165mV.
（Full-scalereferstoacurrentsettingof31andaDACvalueof255.）
采样电压值最大305mV,
采样电压值最大165mV
RDSEL1
Selectvalueforread
out（RDbits）//
读取返回项
%00Microsteppositionreadback
%01stallGuard2levelreadback
%10stallGuard2andcoolStepcurrentlevelreadback
%11Reserved,donotuse
RDSEL0
返回微步位置，01：
返回负载值，10：
读回负载和智能电流级别，11：
保留，未使用
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