三洋伺服驱动第八章新Word下载.docx

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三洋伺服驱动第八章新Word下载.docx

当按了1秒以上，数字将快速变化

上键

模式键

MODE

每按一下，模式改变一次

表8-2数位操作器功能

模式

列表页

操作过程页号

状态显示

显示伺服驱动器状态

8-3

监视

在画面上显示不同监视

8-22

8-4

测试操作，调整

允许驱动器调整和测试操作如JOG操作

8-7

基本

设置16种不同的用户参数

8-12

报警记录

显示最后7个以及电流报警和CPU版本

8-13

参数编辑

设置用户参数【第0组到第9组】

8-28

8-14

系统参数编辑

设置系统参数

8-25

8-16

注）要想详细了解每一模式的内容，请看参数列表。

注）显示的范围与设置软件Q－Setup部分上有些不同。

8.1.3操作过程

按MODE键，MODE切换如下顺序。

注）当在设置软件Q－Setup中执行测试操作和调整模式时，数位操作器（基本模式、参数编辑模式、系统参数编辑模式、测试操作和调整模式以及报警记录模式）的功能不可用。

8.1.3.1状态显示模式

根据伺服驱动器的如下内容显示状态

显示

状态

7段LED

控制电源（r，t）上电和“启动准备完毕输出（RDY）”信号为ON

7段LED

主电源（R.S.T）上电。

但“启动准备完毕”信号为OFF。

主电源（R.S.T）上电，并且“启动准备完毕”信号为ON。

“伺服ON”信号为ON。

旋转显示“8”字

在位置/速度控制方式中，处于正转超程状态。

在位置/速度控制方式中，处于反转超程状态。

过载报警状态

再生过载报警状态

电池报警状态

当报警出现时显示“AL报警代码”

报警内容，请参看“维护”那一章的报警。

在同一时间可以显示其他非报警状态和过载、再生过载和电池等报警状态。

8.1.3.2监视模式

1.按MODE键显示监视模式ob。

2.转换如下。

【页号选择屏】

3.通过按Up/Down键显示要监视的页。

按Up键值就增，按Down键值就减。

4.按WR键1秒钟，数据出现。

5.按MODE键时，返回到第3步【页号选择屏】。

6.再按MODE键时，切换到下一个模式。

如何读显示数据

显示位数据：

在位单元显示下列数据。

页号

符号

说明

单元

显示级别

WARNING1

报警状态1

____

WARNING2

报警状态2

CONT8-1

通用输入CONT8-1监视

OUT8-1

通用输出OUT8-1监视

INC-E_MON

增量信号监视

通用输入

通用输出OUT1～8

CONT1～6

CONT7，8

高位

有报警

输入光耦ON

输入负逻辑信号

输出晶体管ON

信号电平“H”

低位

没有报警

输入光耦OFF

输人正逻辑信号

输出晶体管OFF

信号电平“L”

bit7

偏差过大报警

（不定）

CONT8

OUT8

bit6

电池电压过低报警

CONT7

OUT7

Z相信号

（CN-EXT）

bit5

速度极限

CONT6

OUT6

B相信号

bit4

转矩极限

CONT5

OUT5

A相信号

（CN-Ext）

bit3

再生过载报警

反方向超程

CONT4

OUT4

bit2

过载报警

正方向超程

CONT3

OUT3

（CN2）

bit1

CONT2

OUT2

Bit0

驱动器内部温度报警

主电源充电

CONT1

OUT1

十进制：

下列显示的是十进制数据。

数据为

1000000以上时，以十六进制显示。

说明

单位

显示范围

VMON

速度监视

min-1

-32767到+32766

VCMON

速度指令监视

TMON

转矩监视

％

-499到+499

TCMON

转矩指令监视

PMON

偏差计数器监视

Pulse

-99999999到+99999999

VC/TC-IN

模拟速度指令/模拟转矩指令脉冲输入电压

-12000到+12000

FMON

位置指令脉冲监视（位置指令脉冲输入频率）

kHz

-6000到+6000

CSU

U-相电位角监视

deg

0到359

Regp

再生电阻操作比例

0到100

TRMS

有效转矩监视

0到499

TRMS_EST

有效转矩监视（估计值）

JRAT_MON

控制环参数_负载惯量瞬时比监视

0到15000

KP_MON

控制环参数_位置环比例增益监视

s-1

1到3000

TP1_MON

控制环参数_位置环积分时间常量监视

0.5到1000.0

KVP_MON

控制环参数_速度环比例增益监视

1到2000

TV1_MON

控制环参数_速度环积分时间常量监视

TCFIL_MON

控制环参数_转矩指令滤波监视

画面1和画面2可以通过Up/Down键切换。

Up键和Down键分别单独显示画面1和画面2。

数据小于±

10000时，就不能进行切换。

数据大于

1000000时，用十六进制显示。

十六进制：

数据超过十进制的

1000000时，下列数据用十六进制显示。

APMON

当前位置监视

80000000H到FFFFFFFFH

CPMON

指令位置监视

PS-H

绝对式编码器PS数据（高）

X2^32P

0000到FFFF

PS-L

绝对式编码器PS数据（低）

0000到FFFF

Up键和Down键分别单独显示画面1和画面2。

10000时，不能进行切换。

8.1.3.3测试操作、调整模式

测试操作、调整模式能执行伺服驱动器测试操作、调整、报警复位和编码器清零操作。

模拟速度指令/转矩指令自动补偿

模拟转矩附加指令自动补偿

报警复位

编码器清零

定励磁

Jog操作

自动陷波滤波器调整

注）如果在软件“Q－Setup”中执行测试模式时，不能用数位操作器操作。

在软件“Q-Setup”中完成测试模式后，就可以用数位操作器操作。

注）主电源没有合上时（只有控制电源合上），不能执行Jog操作和自动陷波滤波器调整操作。

合上主电源才能执行。

显示【没有执行的画面】

1.按MODE键显示监视模式Ad。

3.按Up/Down键显示页号。

4.按下WR键1秒钟，一个页号的初始画面出现。

按MODE键时，返回到第3步的【页号选择屏】。

再按MODE键时，切换到下一个模式。

5.转换如下。

【没有执行的画面】

6.按MODE键时，返回到第3步的【页号选择屏】。

【测试操作、调整模式的操作过程】

4.按下WR键1秒钟。

一个页号的初始画面出现。

按MODE键时，返回到第3步的页号选择屏。

【执行检查的画面】

6.按Up键和Down键分别执行【yes】和【no】时。

返回到第3步的页号选择屏。

7.按WR键1秒钟，开始执行。

根据每项功能页的不同执行画面就不同。

模拟速度指令/转矩指令自动补偿调整

模拟转矩增加指令自动补偿调整

8.当按MODE键时，返回到第6步。

【rdy】。

定励磁（直线电机）

当伺服电机为直线电机时，可用该功能。

对于回转电机，即使执行定励磁操作，会显示错误。

显示伺服ON状态“8”。

超程输入时，显示其对应的状态。

8.按Up键时，伺服电机逆时针旋转。

按Down键时，伺服电机顺时针旋转。

当按键不放，伺服电机一直旋转。

当放开时，电机停止。

9.按MODE键时，Jog操作完成，显示报警状态。

显示伺服ON状态“8”

8.按Up键时，开始执行自动陷波滤波器调整。

9.按MODE键时，自动陷波滤波器调整完毕，显示报警状态。

8.1.3.4基本模式

1.按MODE键，显示基本模式bA。

3.按Up/Down键显示可用于编辑的目标页。

4.按WR键1秒钟。

显示设置数据。

按MODE键时，返回到第3步的【页号选择屏】。

当在设置软件Q-Setup执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。

5.在一秒钟内按光标键，最高位数字闪动。

该闪动值能被编辑。

在一秒钟内按光标键，下一个数字闪动。

按Up/Down键，设置要编辑的数。

6.WR键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动。

这意味该数据已经设定。

*）当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。

并又从第5步开始。

7.再次按MODE键，返回到第3步。

然后再一次按MODE键，模式会改变。

在基本模式里，能设置伺服驱动器的16种基本参数。

它与在参数编辑模式中设置的数据一样。

简称

标准值

设定范围

KP1

位置环比例增益1

1/S

KVP1

速度环比例增益1

TVI1

速度环积分时间常量1

20.0

KP2

位置环增益2

KVP2

速度环比例增益2

1到2000

TVI2

速度环积分时间常量2

PCFIL

位置指令滤波器

0.0

0.0到2000.0

FFFIL

速度前馈滤波器

2000

1到2000.0

VCFIL

速度指令滤波器

TCNFILA

转矩指令陷波滤波器A

100到2000

TCNFILB

转矩指令陷波滤波器B

TCFIL1

转矩指令滤波器1

600

TCFIL2

转矩指令滤波器2

INP

定位范围

100

1到65535

OVF

跟踪误差限制

500

X256Pulse

PMUL

位置指令、脉冲倍乘

1到63

－

8.1.3.5报警记录模式

1.按MODE键显示报警记录模式AL。

2.切换如下。

【页号选择屏】

3.按Up/Down键显示被监视的目标页。

另外，右边的两位数显示报警的代码。

4.按MODE键，返回到第3步的【页号选择屏】。

再次按MODE键事，转到下一模式。

报警模式能显示最后7次伺服驱动器的报警和CPU的版本。

另外，能执行报警记录全清零。

当前报警

最后一次的报警

倒数第二的报警

倒数第三的报警

倒数第四的报警

倒数第五的报警

倒数第六的报警

倒数第七的报警

CPU版本

报警记录全清零

8.1.3.5.1报警记录全清零的方法

1.WR键按一秒以上，显示AL.CLr。

按MODE键，返回到第3步的【页号选择屏】。

再次按MODE键时，转到下一模式。

【执行检查的画面】

3.按Up键和Down键分别执行【yes】和【no】。

按MODE键，返回到第3步的【页号选择屏】

【yes】:

当按Up键时【no】：

当按Down键时（返回到【页号选择屏】）

4.按WR键1秒钟，开始执行报警清零。

完成以后，画面切换如下。

5.按MODE键，返回到第3步。

8.1.3.6参数编辑模式

8.1.3.6.1【一般参数】

1.按MODE键，显示参数编辑模式PA。

【页号选择屏】

3.按Up/Down键显示可用做编辑的目标页。

按MODE键时，返回到第3步【页号选择屏】。

当在设置软件Q-Setup中执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。

6.WR键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动。

*）当设置数据不在设定范围内，在编辑之前显示的数据不会闪动三下。

组/页1.13模拟速度指令/转矩指令补偿

组/页1.15模拟转矩附加指令补偿

组/页1.17内转矩附加指令

组/页1.18内速度附加指令

8.1.3.6.2【一般参数·

特殊设置】

下面三种参数设置分子/分母。

组/页1.04电子齿轮1

组/页1.05电子齿轮2

组/页1.06编码器脉冲分频输出比率

显示设置数据的分子。

5.在一秒钟内按光标键，最高数字闪动。

6.WR键按一秒以上，显示设置数的分母。

对于分母来说，小数点标在最低位数上。

7.WR键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动。

8.再次按MODE键，返回到第3步。

8.1.3.7系统参数编辑模式

1.按MODE键，显示系统编辑模式ru。

2.切换如下。

当在软件“Q-Setup”中执行测试模式时,也可返回到第3步【页号选择屏】。

6.WR键按一秒以上，数字闪三下，然后停止闪动。

7.再次按MODE键，返回到第3步。

8.2参数总结表

表8-2监视

监视

范围

备注

STAUS

伺服驱动器状态

0000-0000到111-1111

位置偏差监视

-2147483647到+2147483646

实际位置监视

-2147483648到+2147483647

注2

位置指令监视

注3

模拟速度指令/模拟转矩指令输入电压

U相电位角

绝对式编码器PS数据（高位）

绝对式编码器PS数据（低位）

RegP

再生回路操作比例

0.00到99.99

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