认知FX1N系列 PLC的定位控制功能讲解学习Word格式.docx

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原点回归速度：

指定原点回归开始时的速度。

对于16位指令范围为10～32767（Hz）；

对于32位指令范围为10～100000（Hz）。

S2.:

爬行速度：

指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。

范围为10～32767（Hz）。

S3.:

近点信号：

指定近点信号输入。

（接点输入），注意，当指定输入继电器（X）以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大。

D.:

脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。

原点回归动作顺序如下：

⑴驱动指令后，以原点回归速度S1.开始移动。

当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控（Y000：

M8147，Y001：

M8148）处于ON时，将不接受指令的再次驱动。

⑵当近点信号（DOG）由OFF变为ON时，减速至爬行速度S2.。

⑶当近点信号（DOG）由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器（Y000：

[D8143，D8142]）中写入0。

另外，M8140ON时，同时输出清零信号。

随后，当执行完成标志（M8029）动作的同时，脉冲输出监控（Y000：

M8148）变为OFF。

在使用原点回归指令时尚须注意：

·

原点回归动作应从近点信号的前端开始进行。

原点回归过程中，当前值寄存器（Y000：

[D8143，D8142]）的数值将向减少方向动作。

编程时注意指令的驱动时间。

2、FNC157（PLSV）可变速脉冲输出

这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。

指令的格式示例如图7-18所示。

图7-18可变速脉冲输出指令的格式示例

S.:

输出脉冲频率

对于16位指令范围为1～32767（Hz），-1～32768（Hz）；

对于32位指令范围为1～1000000（Hz），-1～-1000000（Hz）。

D1.:

D2.:

旋转方向信号输出起始地址，对应S.的正负情况，按照以下动作：

[+（正）]→D2.:

ON；

[-（负）]→D2.:

OFF

PLSV指令的功能是：

⑴即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率。

⑵由于在起动/停止时不执行加减速，如果有必要进行缓冲开始/停止时，可利用FNC67（RAMP）等指令改变输出脉冲频率。

⑶在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将不进行减速而停止，且在脉冲输出中标志（Y000：

⑷正/反方向的指定，根据输出脉冲频率的正负符号决定。

3、FNC158（DRVI）相对位置控制

这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。

指令的格式示例如图7-19所示。

图7-19相对位置控制指令的格式示例

S1.:

输出脉冲数（相对指定）

对于16位指令范围为-32767～32767；

对于32位指令范围为-999999～999999。

S2.:

指令功能和参数设定：

⑴相对驱动方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式。

指定值是一个代数量，如图7-20所示。

图7-20相对驱动方式示意

⑵相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-21所示。

图7-21相对位置控制运行的参数设定

⑶实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：

如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，则输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。

[例]最高速度：

50000Hz加减速时间：

100ms

①将输出脉冲频率指定为300Hz时，实际输出频率为500Hz

②将输出脉冲频率指定为50000Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。

如图7-22所示。

图7-22实际能够输出的最低频率数

4、FNC159（DRVA）绝对位置控制

这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。

指令的格式示例如图7-23所示。

图7-23绝对位置控制指令的格式示例

输出脉冲数（绝对指定）

⑴绝对驱动方式，是指定由原点（0点）开始计算距离的方式。

如图7-24所示。

图7-24绝对驱动方式

⑵绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-25所示。

图7-25相对位置控制运行的参数设定

如图7-26所示。

图7-26实际能够输出的最低频率数

7.3.3.2定位控制指令的应用

1、编程注意事项

2、脉冲输出规格

使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用Y000，Y001作为高速响应输出，并满足下面要求：

使用电压范围：

DC5～24V；

使用电流范围：

10～100mA

输出频率：

100kHz以下。

3、与定位控制指令有关的元件地址

元件地址

数据长度

初始值

内容

D8140

低位

32位

Y000输出的当前值数据寄存器。

用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值。

注意，若同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值。

D8141

高位

D8142

D8143

D8145

16位

执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的基底速度。

设定范围为：

最高速度（D8147，D8146）的1/10以下，若选用超出时，自动取最高速的1/10运行。

D8146

10000

执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的最高速度。

设定范围：

10～10000Hz

D8147

D8148

100

执行ZRN、DRVI、DRVA指令时，从基底速度到最高速度的加减速时间。

属性

M8145

可驱动

Y000脉冲输出停止指令（立即停止）

M8146

Y001脉冲输出停止指令（立即停止）

M8147

读取专用标志

Y000脉冲输出中监控（BUSY/READY）

M8148

Y001脉冲输出中监控（BUSY/READY）

4、实例

注：

JOG运行一次的最大位移量为DRVI指令的脉冲输出数的最大值。

即±

999999个脉冲。

若执行超过以上值的移动时，应再次进行JOG的操作。