之山伺服器使用说明Word文档格式.docx
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d.检查是否有任何组件的缺失。
完整的伺服组件包括：
伺服驱动器及伺服电机
5PIN电源进线接线端子（L、N、R、S、T）
3PINUVW电机动力线接线端子（U、V、W）
3PIN刹车电阻连接线（P、D、C）
DB25控制端子接线端子（公头）
DB15电机编码器接线端子（公头）
如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。
1.2产品型号对照
1.2.1伺服驱动器
1.2.2伺服电机
第二章安装
2.1注意事项
●驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。
●驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。
●驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。
●电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。
●电机必须可靠固定。
●驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。
●驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。
●驱动器与电机禁止承受冲击。
●驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。
2.2
环境条件
项目
驱动器要求
电机要求
工作环境温/湿度
-10℃~55℃，湿度：
小于80%
0℃~40℃，湿度：
储存环境温/湿度
-25℃~70℃，湿度：
-40℃~50℃，湿度：
振动
小于0.5G
控制柜内、无粉尘、干燥、无
室内、无腐蚀性气体、无易燃
其它工作环境
腐蚀性气体、无易燃物、少湿
物、避免阳光直射
气、通风良好、避免阳光直射
2.3
伺服驱动器安装
2.3.1
安装方向
伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。
如图
2.1所示。
图2.1正确与错误的驱动器安装方向示意图
2.3.2安装固定
安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。
2.3.3安装间隔
驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。
最小间隔如图
2.2所示。
2.3.4通风散热
多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风
扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。
多台驱动器安装最小间隔如图2.3
所示。
图2.2最小安装间隔示意图
图2.3多台驱动器最小安装间隔及散热示意图
2.3.5安装尺寸
之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示。
图2.4之山伺服驱动器安装尺寸
2.4伺服电机安装
2.4.1安装方法
水平安装：
为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方
垂直安装：
若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗
入电机。
2.4.2安装注意事项
●安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的
损坏。
应采用螺旋式压拔工具拆装。
●电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
●电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。
2.4.3电机安装尺寸
电机安装尺寸如图2.5（a）（b）所示。
（a）130ST-M10010（之山伺服电机）
（b）90ST-M02430（之山伺服电机）
图2.5之山伺服电机安装尺寸
2.5电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：
面对电机轴伸出部分，转动轴逆
时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。
如图2.6所示。
正转
反转
逆时针（
CCW）
顺时针（
CW）
图
2.6
电机旋转方向
第三章信号与接线
3.1注意事项
●接线应由专门的技术人员进行。
●接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。
●请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。
●接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物
3.2接线端子简介
如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。
当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。
此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。
按键与数码管为进行设置以及显示的部件。
驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表3.1
表3.1驱动器面板端子简介
端子名功能使用注意事项
UVW电机动力线连接端子必须要和电机U、V、W一一对应连接
RST为主回路电源输入端子AC220V
RSTLN主电源以及控制电源接线端子50HZ，不要与电机输出端子U、V、W
连接
LN为控制回路电源输入端子AC220V
50HZ
CN1
电机编码器连接端子
注意端子每个口的定义，具体定义见
3.3
CN2
上位机通讯连接端子
3.4
在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠
PG
接地端子
接地
正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电
PDC
刹车电阻接线端子
阻，均要正确连接该端子
图3-1驱动器接线端子
3.3电机编码器连接端子CN1
3.3.1CN1端子配置
图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。
87654321
1514131211109
图3.2电机编码器连接端子（面对插头的焊片看）
3.3.2CN1功能描述
表3.2电机编码器连接端子CN1功能描述
引脚号
信号名称
记号
功能描述
1
5V电源
VCC+5V
电机编码器
+5V电源
2
编码器A+输入
A+
与编码器
A+连接
3
编码器B+输入
B+
B+连接
4
编码器Z+输入
Z+
Z+连接
5
编码器A-输入
A-
A-连接
6
编码器B-输入
B-
B-连接
7
编码器Z-输入
Z-
Z-连接
8
编码器U+输入
U+
U+连接
9编码器V+输入V+与编码器V+连接
10
编码器W+输入
W+
与编码器W+连接
11
编码器U-输入
U-
与编码器U-连接
12
编码器V-输入
V-
与编码器V-连接
13
编码器W-输入
W-
与编码器W-连接
14
缺省
15
电源公共地
GND0V
电机编码器电源公共地
3.4上位机通讯连接端子CN2
3.4.1CN2端子配置
图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。
9
25
24
23
22
21
20
19
18
17
16
图3.3上位机通讯连接端子（面对插头的焊片看）
3.4.2CN2功能描述
信号名称DO1
表3.3上位机通讯连接端子
功能描
伺服准备好信号.
述
以
输入输出方式
COM-为地，
DO1为0时代表伺服电源和主电源工开路输出
作正常，驱动器没有报警，驱动器准备
好。
DO1为1时代表主电源或驱动器有报
警，驱动器没有准备好。
输出电机编码器Ｚ信号
2DO2DO2为0代表编码器Z信号没有出现。
同上
DO2为1代表编码器Z信号出现。
3DO3位置模式下输出位置到达信号同上
4CANHCAN总线信号伺服使能信号
DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。
DI1为1代表允许驱动器工作。
以COM+为正,DI
5DI1注1：
当从DI1从0到1前，电机必须
为负，光耦输入
静止。
注2：
打到DI1为1后，至少等待50ms
输入命令。
6DI2混合模式下，模式切换信号同上
DI3
模拟输入速度模式下的零速信号
同上
CANL
CAN总线信号
输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，
COM+
DC12~24V，电流大于100mA
COM-
输出IO地
差分输出编码器
A信号+
差分输出
A信号-
B信号+
B信号-
Z信号+
Z信号-
外部输入差分脉
由参数PR28
设定
Pulse+
差分输入
冲+
脉冲输入方式：
PR28=0，正交脉
Pulse-
冲-
冲输入
外部输入方向脉
PR28=1，脉冲+方
Dir+
向模式（脉冲双沿
20Dir-外部输入方向脉计数）差分输入
PR28=2，脉冲+方
向模式（脉冲单沿
计数）
VADIN
外部AD命令输入端
模拟
SCI_TX
RS232发送端
23SCI_RXRS232接收端
24GND地（外部AD地）此端子最好不要连接
25GND外部AD地
3.5信号输入输出模式
3.5.1输入IO模式
DI
图3.4输入IO模式
●由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA；
●电源极性接反，会使驱动器不能工作。
3.5.2输出IO模式
DO
图3.5输出IO模式
●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要
求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3.5.3差分输入输出
差分输入输出模式分别为经AM26LS32与AM26LS31或类似器件输入与输
出的模式。
3.6标准接线方法
（1）电源进线接法
注：
RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接RS两
端。
LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。
接线时，PG端必须接地。
（2）电机动力线接法
驱动器UVW必须与电机UVW一一对应，不能颠倒。
电机机壳地必须接
驱动器PG端。
（3）刹车电阻接法（PDC端子）
当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。
使用外置刹车电阻时，请将外
置刹车电阻连接于PC之间。
（4）CN1（编码器接线端子）接线方法
接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可
（5）CN2端子接线方法
CN2端各端子的介绍见上节。
根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介
绍自行接线。
如有疑问，请与我们联系解决。
第四章
参数说明
4.1参数一览表
Q1100
Q1200B
参数号
参数名称
功
能说明
A
出厂值
●本伺服控制器有六种工作模式：
0：
速度模式
1：
位置模式
2：
转矩模式
3：
转矩与位置混合模式
4：
转矩与速度混合模式
5：
速度与位置混合模式
●在速度模式下，伺服控制器将根据
参数26
设定值的不同，分别从外部输
入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器
（参数
14）取得速度指令，令电机以
该转速速度运行。
●在位置模式下，伺服控制器将根据
参数27
工作模式
14）取得位置指令，令电机定
位到该位置处。
●在转矩模式下
伺服控制器将根据
参数25
24）取得转矩指令，令电机以
该转矩运行。
●当电机处于转矩与位置混合模式
时，控制器将根据外部输入
2的状态，
决定电机的工作模式。
如果外部输入2
为1（高电平），电机将工作在位置模式，
否则切换到转矩模式。
●当电机处于转矩与速度混合模式
2的状态
如果外部输入
为高，则电机工作在速度模式，否则
工
作在转矩模式。
●当电机处于位置与速度混合模式
时，控制器将根据外部输入2的状态
为高，则电机工作在位置模式，否则
工作在速度模式。
●本控制器适应的电机有如下几种：
主伺服电机130ST-M10010、
130ST-M05025/M05020、
130ST-M06015
130ST-M07720/M07725等
1：
摇床伺服电机90ST-M02430、
80ST-M02430等
参数0和1用来配置控制器对应的电
机型号。
1电机选择10●当此参数为0时，表明正在使用主
伺服电机；
●当此参数为1时，表明正在使用摇
床伺服电机型号的电机。
●另：
在恢复参数默认值时，必须先
设置此参数，当此参数设置为1102
时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，
设置为1202时，恢复为主伺服电机参
数。
其它值则出错。
0:
剩余脉冲数
实际速度
2:
Q轴电流值（转矩值）
3:
D轴电流值
4:
已发脉冲数
监控内容
5:
设定转速值
6:
母线电压值
7:
AD输入原始采样值
8:
反馈脉冲数
本参数用来设定，在可工作状态1
状
态下，面板显示的内容。
该参数用来更改外部输入的方向。
当
改变该位的值后，外部输入的正负对
电机转速的正反影响将被更改。
方向位
0：
正转（输入正，正转，输入负，
反转）
反转（输入负，正转，输入正，反
转）
●设置位置指令脉冲的分倍频
（电子
齿轮）
●在位置控制模式下，通过对
Pr4，
电子齿轮
Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉
分母
冲源相匹配，以达到用户理想的控制
分辨率（即角度/脉冲）
●P×
G=N×
C×
P：
输入指令的脉冲数；
G：
电子齿轮比，值为Pr5/Pr4
。
N：
电机旋转圈数
C：
光电编码器线数/转，本系统电机
采用编码器为2500
线。
●例：
如输入8000
个脉冲，电机转1
圈
分子
则N=1；
P=8000
；
C=2500
所以G=5/4；
所以Pr5
设为5；
Pr4
设为4
●电子齿轮比推荐范围为
1/50≤G≤50
●该参数设定电机从
0加速到额定转
速所需要的时间（单位：
ms）
即如果该参数设置为
990，代表电机
加速时间为990ms。
●与Pr49、Pr51配合使用，
例：
如Pr49设置为有效时，Pr51=80
，
加速时间
则代表电机从0加速到
80需要Pr49
代表的时间，电机从80
加速到额定转
速需要Pr6代表的时间。
如Pr49设置为无效时，电机从
加速到额定转速需要
Pr6代表的时间
●加速特性为分段
升级会员 