之山伺服器使用说明Word文档格式.docx

1、d.检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：伺服驱动器及伺服电机5PIN 电源进线接线端子（ L、 N 、 R、 S、 T）3PIN UVW 电机动力线接线端子（ U 、 V、 W ）3PIN 刹车电阻连接线 （P、 D 、 C）DB25 控制端子接线端子（公头）DB15 电机编码器接线端子（公头）如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。1.2 产品型号对照1.2.1 伺服驱动器1.2.2 伺服电机第二章 安 装2.1 注意事项 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。 驱动器安装时

2、，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。 电机必须可靠固定。 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。 驱动器与电机禁止承受冲击。 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。2.2环境条件项 目驱动器要求电机要求工作环境温 / 湿度-10 55 ，湿度：小于 80%0 40 ，湿度：储存环境温 / 湿度-25 70 ，湿度：-40 50 ，湿度：振动小于 0.5G控制柜内、无粉尘、干燥、无室内、无腐蚀性气体、无易燃其它工作环境腐蚀性气体、无易燃物、少湿物、避免阳光直射气、通风良好、避免阳光直

3、射2.3伺服驱动器安装2.3.1安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图2.1 所示。图 2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图2.3.2 安装固定安装时，应拧紧驱动器后部的 4 个固定螺丝。2.3.3 安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2 所示。2.3.4 通风散热多台驱动器安装时， 应综合考虑每台的散热要求， 在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。 多台驱动器安装最小间隔如图 2.3所示。图 2.2 最小安装间隔示意图图 2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图2.3.5 安装尺寸之山伺服

4、驱动器安装尺寸如图 2.4 所示。图 2.4 之山伺服驱动器安装尺寸2.4 伺服电机安装2.4.1 安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。2.4.2 安装注意事项 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。2.4.3 电机安装尺寸电机安装尺寸如图 2.5（a）（b） 所示

5、。（a） 130ST-M10010（ 之山伺服电机 ）（b） 90ST-M02430（ 之山伺服电机 ）图 2.5 之山伺服电机安装尺寸2.5 电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图 2.6 所示。正转反转逆时针（CCW ）顺时针（CW ）图2.6电机旋转方向第三章 信号与接线3.1 注意事项 接线应由专门的技术人员进行。 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物3.2 接线端子简介如

6、图 3-1 所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表 3.1表 3.1 驱动器面板端子简介端子名 功 能 使用注意事项UVW 电机动力线连接端子 必须要和电机 U 、V 、 W 一一对应连接RST 为主回路电源输入端子 AC220VRSTLN 主电源以及控制电源接线端子 50HZ ，不要与电机输出端子 U 、 V 、W连接LN 为控制回路电源输入端子 AC220V50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的定义，具体

7、定义见3.3CN2上位机通讯连接端子3.4在使用过程中， 电机以及驱动器必须可靠PG接地端子接地正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电PDC刹车电阻接线端子阻，均要正确连接该端子图 3-1 驱动器接线端子3.3 电机编码器连接端子 CN13.3.1CN1 端子配置图 3.2 为驱动器的电机编码器连接端子 CN1 的配置图， CN1 为 15 芯插座。8 7 6 5 4 3 2 115 14 13 12 11 10 9图 3.2 电机编码器连接端子 （面对插头的焊片看 ）3.3.2CN1 功能描述表 3.2 电机编码器连接端子 CN1 功能描述引脚号信号名称记号功能描述15V 电源VCC+5V电机编

8、码器+5V 电源2编码器 A+ 输入A+与编码器A+ 连接3编码器 B+ 输入B+B+ 连接4编码器 Z+ 输入Z+Z+ 连接5编码器 A- 输入A-A- 连接6编码器 B- 输入B-B- 连接7编码器 Z- 输入Z-Z- 连接8编码器 U+ 输入U+U+ 连接9 编码器 V+ 输入 V+ 与编码器 V+ 连接10编码器 W+ 输入W+与编码器 W+ 连接11编码器 U- 输入U-与编码器 U- 连接12编码器 V- 输入V-与编码器 V- 连接13编码器 W- 输入W-与编码器 W- 连接14缺省15电源公共地GND 0V电机编码器电源公共地3.4 上位机通讯连接端子 CN23.4.1CN2

9、 端子配置图 3.3 为驱动器的上位机通讯连接端子 CN2 的配置图， CN2 为 25 芯插座。925242322212019181716图 3.3 上位机通讯连接端子 （面对插头的焊片看 ）3.4.2CN2 功能描述信号名称 DO1表 3.3 上位机通讯连接端子功 能 描伺服准备好信号 .述以输入输出方式COM- 为地，DO1 为 0 时代表伺服电源和主电源工 开路输出作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。DO1 为 1 时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。输出电机编码器信号2 DO2 DO2 为 0 代表编码器 Z 信号没有出现。 同上DO2 为 1 代表编码器 Z 信号出现。

10、3 DO3 位置模式下输出位置到达信号 同上4CANHCAN 总线信号伺服使能信号DI1 为 0 代表驱动器关闭，停止工作。DI1 为 1 代表允许驱动器工作。以 COM+ 为正 ,DI5 DI1 注 1：当从 DI1 从 0 到 1 前，电机必须为负，光耦输入静止。注 2 ：打到 DI1 为 1 后，至少等待 50ms输入命令。6 DI2 混合模式下，模式切换信号 同上DI3模拟输入速度模式下的零速信号同上CANLCAN 总线信号输入 IO 电源，用来驱动输入 IO 的光耦，COM+DC1224V ，电流大于 100mACOM-输出IO地差分输出编码器A 信号+差分输出A 信号-B 信号+B

11、 信号-Z 信号+Z 信号-外部输入差分脉由参数 PR28设定Pulse+差分输入冲+脉冲输入方式：PR28=0 ，正 交脉Pulse-冲-冲输入外部输入方向脉PR28=1 ，脉冲 + 方Dir+向模式（脉冲双沿20 Dir- 外部输入方向脉 计数 ） 差分输入PR28=2 ，脉冲 + 方向模式（脉冲单沿计数 ）VADIN外部 AD 命令输入端模拟SCI_TXRS232 发送端23SCI_RXRS232 接收端24GND地（ 外部 AD 地 ）此端子最好不要连接25 GND 外部 AD 地3.5 信号输入输出模式3.5.1 输入 IO 模式DI图 3.4 输入 IO 模式 由用户提供电源， D

12、C1224V ，电流大于 100mA ； 电源极性接反，会使驱动器不能工作。3.5.2 输出 IO 模式DO图 3.5 输出 IO 模式外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流 50mA ，外部电源最大电压 25V 。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3.5.3 差分输入输出差分输入输出模式分别为经 AM26LS32 与 AM26LS31 或类似器件输入与输出的模式。3.6

13、 标准接线方法（ 1 ）电源进线接法注： RST 接三相交流电源（ 200-230V,50-60HZ ） ,如果用单相电源请接 RS 两端。 LN 接单相交流电源（ 200-230V ， 50-60HZ ）。接线时， PG 端必须接地。（ 2 ）电机动力线接法驱动器 UVW 必须与电机 UVW 一一对应，不能颠倒。电机机壳地必须接驱动器 PG 端。（3）刹车电阻接法（ PDC 端子）当使用内置刹车电阻时，请直接将 DC 端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于 PC 之间。（ 4 ） CN1 （编码器接线端子）接线方法接线时，只需将 CN1 各端与伺服电机编码器相应端连接即可（ 5

14、） CN2 端子接线方法CN2 端各端子的介绍见上节。 根据不同的需要， 用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。第四章参数说明4.1 参数一览表Q1100Q1200B参数号参数名称功能 说 明A出厂值 本伺服控制器有六种工作模式：0：速度模式1：位置模式2：转矩模式3：转矩与位置混合模式4：转矩与速度混合模式5：速度与位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器将根据参数 26设定值的不同， 分别从外部输入脉冲，外部输入，内部寄存器（参数14 ）取得速度指令，令电机以该转速速度运行。 在位置模式下，伺服控制器将根据参数 27工作模式14 ）取得位置指令，令电机定位到该位置

15、处。 在转矩模式下, 伺服控制器将根据参数 2524 ）取得转矩指令，令电机以该转矩运行。 当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入2 的状态，决定电机的工作模式。 如果外部输入 2为 1（ 高电平 ），电机将工作在位置模式，否则切换到转矩模式。 当电机处于转矩与速度混合模式2 的状态如果外部输入为高，则电机工作在速度模式，否则工作在转矩模式。 当电机处于位置与速度混合模式时，控制器将根据外部输入 2 的状态为高，则电机工作在位置模式，否则工作在速度模式。 本控制器适应的电机有如下几种：主伺服电机 130ST-M10010 、130ST-M05025/M05020 、130ST-M

16、06015130ST-M07720/M07725 等1 ：摇床伺服电机 90ST-M02430 、80ST-M02430 等参数 0 和 1 用来配置控制器对应的电机型号。1 电机选择 1 0 当此参数为 0 时，表明正在使用主伺服电机； 当此参数为 1 时，表明正在使用摇床伺服电机型号的电机。 另：在恢复参数默认值时，必须先设置此参数，当此参数设置为 1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，设置为 1202 时，恢复为主伺服电机参数。其它值则出错。0:剩余脉冲数 实际速度2:Q 轴电流值（转矩值）3:D 轴电流值4:已发脉冲数监控内容5:设定转速值6:母线电压值7:AD 输入原始采样值8:

17、反馈脉冲数本参数用来设定，在可工作状态1状态下，面板显示的内容。该参数用来更改外部输入的方向。当改变该位的值后，外部输入的正负对电机转速的正反影响将被更改。方向位0 ： 正转（输入正，正转，输入负，反转） 反转 （输入负，正转， 输入正，反转 ） 设置位置指令脉冲的分倍频（ 电子齿轮 ） 在位置控制模式下，通过对Pr4 ，电子齿轮Pr5 参数的设置， 可以方便地与各种脉分母冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率 （即角度 /脉冲 ） PG=N CP：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比，值为 Pr5/Pr4。N ：电机旋转圈数C：光电编码器线数 / 转，本系统电机采用编码器为 2500线。 例：如

18、输入 8000个脉冲， 电机转 1圈分子则 N=1 ； P=8000； C=2500所以 G=5/4 ；所以 Pr5设为 5； Pr4设为 4 电子齿轮比推荐范围为1/50 G50 该参数设定电机从0 加速到额定转速所需要的时间 （单位： ms）即如果该参数设置为990 ，代表电机加速时间为 990ms 。 与 Pr49 、 Pr51 配合使用，例：如 Pr49 设置为有效时， Pr51=80，加速时间则代表电机从 0 加速到80 需要 Pr49代表的时间， 电机从 80加速到额定转速需要 Pr6 代表的时间。如 Pr49 设置为无效时，电机从加速到额定转速需要Pr6 代表的时间 加速特性为分段