基于MSP430循迹小车报告源程序分享文档格式.docx
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检测距离为4-13mm。
本小车一共采用了5只ST188光电对管，一只位于黑线上方，两只位于黑线左右用于直走微调，最左最右端两只用于转弯。
我们在光电对管的发射端串联的一个电位器来调节发射管的电压，以便在不同的环境下进行调节。
循迹模块原理如图所示：
注意：
在实际制作中，光电对管应尽量靠近地面，以减少干扰。
二、电压比较模块
电压比较模块我们采用了3块LM393芯片，一块LM393芯片上有两个电压比较模块，我们只用到了其中的5个电压比较。
我们在LM393的同向输入给定一个参考电压，与在端光电对管的接收端的电压进行比较，若接收端电压比参考电压大，则输出一个，反之输出一个。
三、电机驱动模块
本次小车采用了由两个减速电机和一个万向轮制作的三轮移动平台，在电机驱动方面采用了L298来控制两个减速电机。
MSP430F149为芯片提供驱动信号，传至PWM控制各个电机的转速，从而调整小车的前进速度和转向。
L298模块的原理图如图所示。
制作L298模块时应注意在芯片后面留散热片的空间。
四、电源模块
采用了一块稳压芯片7805搭建的12V转5V的电路，如图：
五、控制模块
本次设计采用了一片MSP430F149为控制核心，主要用于循迹和电机PWM控制。
六、程序部分
程序开始运行便进入扫描状态，在直走时不断进行左右微调保证小车行走在线中间。
走迷宫的程序必须要有优先级，可左转优先或直走优先，在T字口，十字口一律左转或右转。
以左转优先为例，程序优先级顺序为：
左转>
直走>
右转>
左微调>
右微调>
原地转圈。
附录：
程序：
1初始化程序（具体PWM自己调）：
#include"
main.h"
/*******************************************
函数名称：
CLK_Init（）
功能：
时钟设置
参数：
无
返回值：
********************************************/
voidClk_Init（void）
{
uchari;
BCSCTL1=0x00;
//XT2振荡器、不分频
BCSCTL2=SELM_2+SELS;
//选择MCLK\SCLK的时钟源为高速时钟,不分频
do
{
IFG1&
=~OFIFG;
//清除振荡失效标志
for（i=0xff;
i>
0;
i--）;
//等待
}
while（（IFG1&
OFIFG）!
=0）;
//等待振荡器工作正常
}
PWM_Init
初始化PWM
voiddelay_us（uinttime）
uchari=0;
while（time--）
while（（i++）!
=8）;
i=0;
}
//延时MS
voiddelay_ms（uchartime_1）
while（time_1--）
delay_us（1000）;
voidPWM_Init（）
P4DIR=0xff;
//P4PWM输出
P4SEL=BIT1+BIT2+BIT3+BIT5;
P4DIR=BIT1+BIT2+BIT3+BIT5;
TBCCTL1|=OUTMOD_7;
//捕获/比较控制寄存器，输出为模式7
TBCCTL2|=OUTMOD_7;
//PWMRESET/SET模式
TBCCTL3|=OUTMOD_7;
//TBCCRn--复位
TBCCTL5|=OUTMOD_7;
//TBCL0--置位
TBCCR1=0;
//P4.1L298NIN1
TBCCR2=0;
//P4.2IN2
TBCCR3=0;
//P4.3IN3
TBCCR5=0;
//P4.5IN4
TBCCR0=1000;
TBCTL|=TBSSEL_1+MC_1;
//TIMER_B工作于增计数方式
voidall_init（void）
PWM_Init（）;
Clk_Init（）;
P2DIR=0x00;
//P2.0---P2.4电压比较结果输入
P1DIR|=BIT0+BIT1;
//将P3口切换为输出状态
P1OUT|=BIT0+BIT1;
//ENA，ENB
voidSTRAIGHT（void）//------------全速前进
TBCCR2=400;
TBCCR1=0;
TBCCR5=350;
TBCCR3=0;
voidLEFT（void）//--------------左转
TBCCR2=0;
TBCCR1=250;
TBCCR5=250;
voidRIGHT（void）//---------------右转
TBCCR2=250;
TBCCR5=0;
TBCCR3=250;
voidLEFTS（void）//---------------左转微调
TBCCR2=100;
voidRIGHTS（void）//-------------------右转微调
TBCCR5=100;
voidSTOP（void）//---------------------停止
voidcircle（void）
TBCCR3=200;
//////////////////////////////////////////////////////////////////
2逻辑判断程序：
voidjudge（void）
while
（1）
if（（data&
0x01）==0x01）//左优先
delay_us（100）;
0x01）==0x01）
//LEFT（）;
//delay_ms（10）;
STRAIGHT（）;
//冲出一段距离
delay_ms（10）;
LEFT（）;
//左转到中间灯离开黑线
delay_ms（35）;
//时间自己微调
while
（1）
0x04）==0x04）
0x04）==0x04）//转到中间的灯在线上
break;
//STRAIGHT（）;
0x04）==0x04）//优先级22黑直走
0x10）==0x10）//优先级3右转5黑
0x10）==0x10）
delay_ms（5）;
RIGHT（）;
delay_us（10）;
0x02）==0x02）//左转微调2黑
0x02）==0x02）
LEFTS（）；
break；
0x08）==0x08）//右转微调4黑
0x08）==0x08）
RIGHTS（）;
break
0x1f）==0x00）//优先级4原地转圈°
12345白
{
0x1f）==0x00）
circle（）;
0x1f）!
=0x00）
delay_us（100）//转到不为全白;
else
STOP（）;
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