基于MSP430循迹小车报告源程序分享文档格式.docx

1、检测距离为4-13mm。本小车一共采用了5只ST188光电对管，一只位于黑线上方，两只位于黑线左右用于直走微调，最左最右端两只用于转弯。我们在光电对管的发射端串联的一个电位器来调节发射管的电压，以便在不同的环境下进行调节。循迹模块原理如图所示：注意：在实际制作中，光电对管应尽量靠近地面，以减少干扰。二、电压比较模块电压比较模块我们采用了3块LM393芯片，一块LM393芯片上有两个电压比较模块，我们只用到了其中的5个电压比较。我们在LM393的同向输入给定一个参考电压，与在端光电对管的接收端的电压进行比较，若接收端电压比参考电压大，则输出一个 ，反之输出一个 。三、电机驱动模块本次小车采用了由

2、两个减速电机和一个万向轮制作的三轮移动平台，在电机驱动方面采用了L298来控制两个减速电机 。 MSP430F149 为芯片提供驱动信号，传至PWM 控制各个电机的转速，从而调整小车的前进速度和转向。L298模块的原理图如图所示。制作L298模块时应注意在芯片后面留散热片的空间。四、电源模块采用了一块稳压芯片7805搭建的12V转5V的电路，如图：五、控制模块本次设计采用了一片MSP430F149为控制核心，主要用于循迹和电机PWM控制。六、程序部分程序开始运行便进入扫描状态，在直走时不断进行左右微调保证小车行走在线中间。走迷宫的程序必须要有优先级，可左转优先或直走优先，在T字口，十字口一律左

3、转或右转。以左转优先为例，程序优先级顺序为：左转直走右转左微调右微调原地转圈。附录：程序：1初始化程序（具体PWM自己调）：#include main.h/*函数名称：CLK_Init（）功 能：时钟设置参 数：无返回值 ：*/void Clk_Init（void） uchar i; BCSCTL1=0x00; /XT2振荡器、不分频 BCSCTL2=SELM_2+SELS; /选择MCLKSCLK的时钟源为高速时钟,不分频 do IFG1&=OFIFG; /清除振荡失效标志 for（i=0xff;i0;i-）; /等待 while （IFG1&OFIFG）!=0）; /等待振荡器工作正常PW

4、M_Init初始化PWMvoid delay_us（uint time） uchar i=0; while（time-） while（i+）!=8）; i=0; /延时MSvoid delay_ms（uchar time_1） while（time_1-） delay_us（1000）;void PWM_Init（） P4DIR=0xff; / P4 PWM输出 P4SEL=BIT1+BIT2+BIT3+BIT5; P4DIR=BIT1+BIT2+BIT3+BIT5; TBCCTL1|=OUTMOD_7; /捕获/比较控制寄存器，输出为模式7 TBCCTL2|=OUTMOD_7; /PWM R

5、ESET/SET模式 TBCCTL3|=OUTMOD_7; /TBCCRn-复位 TBCCTL5|=OUTMOD_7; /TBCL0-置位 TBCCR1 =0; /P4.1 L298N IN1 TBCCR2 =0; /P4.2 IN2 TBCCR3 =0; /P4.3 IN3 TBCCR5 =0; /P4.5 IN4 TBCCR0 =1000; TBCTL |= TBSSEL_1+MC_1; /TIMER_B工作于增计数方式void all_init（void） PWM_Init（）; Clk_Init（）; P2DIR=0x00; / P2.0-P2.4电压比较结果输入 P1DIR|=BIT

6、0+BIT1; /将P3口切换为输出状态 P1OUT|=BIT0+BIT1; /ENA，ENBvoid STRAIGHT（void） /-全速前进 TBCCR2=400; TBCCR1=0; TBCCR5=350; TBCCR3=0;void LEFT（void） /-左转 TBCCR2=0; TBCCR1=250; TBCCR5=250;void RIGHT（void） /-右转 TBCCR2=250; TBCCR5=0; TBCCR3=250;void LEFTS（void） /-左转微调 TBCCR2=100;void RIGHTS（void） /-右转微调 TBCCR5=100;voi

7、d STOP（void） /-停止 void circle（void） TBCCR3=200;/2逻辑判断程序：void judge（void）while（1） if（data&0x01）=0x01） /左优先 delay_us（100）;0x01）=0x01） /LEFT（）; /delay_ms（10）; STRAIGHT（）; /冲出一段距离 delay_ms（10）; LEFT（）; /左转到中间灯离开黑线 delay_ms（35）; /时间自己微调 while（1）0x04）=0x04）0x04）=0x04） /转到中间的灯在线上 break; /STRAIGHT（）;0x04）=0x04） /优先级2 2黑 直走 0x10）=0x10） /优先级3 右转 5黑 0x10）=0x10） delay_ms（5）; RIGHT（）; delay_us（10）;0x02）=0x02） /左转微调 2黑 0x02）=0x02） LEFTS（）； break；0x08）=0x08） /右转微调 4黑 0x08）=0x08） RIGHTS（）; break0x1f）=0x00） /优先级4 原地转圈 12345白 0x1f）=0x00） circle（）;0x1f）!=0x00） delay_us（100） /转到不为全白; else STOP（）;