基于MJPGStreamer的嵌入式WEB视频监控小车的设计报告Word格式.docx
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B/S结构，基于linux，要有视频画面，实现无线传送数据，可移动。
1.2目标实现方式
a）S3C2440（ARM9）可以运行linux系统，手上正好有TQ2440开发板。
b）视频画面通过USB摄像头获取，网页上的视频画面由视频服务器获取。
c）通过USB无线网卡连接无线路由器，实现无线传送数据。
d）把整个系统放在可移动的小车上，实现可移动要求。
1.3系统总体设计
1.4总结
用到linux系统，就会涉及到U-boot，文件系统，内核；
用USB类型的摄像头和无线网卡就要移植相应的驱动；
要实现B/S结构，需要WEB和视频服务器；
要实现对直流电机和舵机的控制，需要编写I/O字符驱动；
网页部分需要网页编程和javascript。
总之，要把该目标实现，需要多方面的知识，虽然每部分用的知识不是很深，但是要把多方面的知识结合起来就有点难度，特别对于linux初学者来说，本着求知的态度，一部分一部分学，一边学一边做。
二.系统硬件部分
2.1小车车体
通过改装电动玩具坦克车，保留坦克车的车底。
2.2小车电源部分
1.功率计算：
A．开发板电压：
4.8V，电流：
0.6P=2.88W（无线网卡和USB集线器包含在内）
B．舵机电压：
5V，电流：
0.06AP=0.6W（备注：
两个辉盛SG90）
C．直流电机电压：
5V，电流：
0.2AP=2W（备注：
2个直流电机）
D．L298N电机驱动模块，L7805电源转换芯片。
总功率：
P>
=5.48W
电池：
1.2V*4（8800ma）给开发板供电；
1.2V*8（8000ma）给L298N模块和L7805电源模块供电；
舵机的输入电源为经L7805转换后的5V。
2.电路原理图
L7805转换电路
L298N电机驱动模块电路
三.网页部分
1.WEB服务器boa
1.BOA服务器是一个小巧高效的web服务器，是一个运行于unix或linux下的，支持CGI的、适合于嵌入式系统的单任务的http服务器，源代码开放、性能高。
2.boa移植到linux
①tarxzfboa-0.94.14.tar.gz解压
②cdboa-0.94.14/src，修改Makefile文件，CC=arm-linux-gcc，
CPP=arm-linux-gcc–E
③make编译出可执行文件
④修改boa.conf。
在/etc目录下建立一个boa目录，复制boa.confg到该目录；
在/var/log/下建立boa目录，该目录下可以查看boa服务器的日志；
默认是/var/www下的内容可以访问（DocumentRoot/var/www）；
默认cgi：
ScriptAlias/cgi-bin//usr/lib/cgi-bin/（cgi可执行程序放在/usr/lib/cgi-bin/目录下）例如http:
//201.201.201.249/cgi-bin/cgi-test.cgi
2.网页设计及javascript
1.网页设计
网页分三部分：
视频显示区、小车控制按键区、摄像头转动按键区；
2.javascript
Javascrpt也分为三部分：
视频图片处理脚本、按键处理脚本、AJAX异步通信脚本。
重点脚本说明：
/*异步访问提交处理*/
functioncarstop（）
{
xhr=createXHR（）;
if（xhr）
{
xhr.onreadystatechange=callbackFunction;
//调用callbackFunction（）返回信息
xhr.open（"
GET"
"
/cgi-bin/car.cgi?
carstop=1&
cur_time="
+newDate（）.getTime（））;
//cgi后面跟个cur_time参数是为了防止Ajax页面缓存
xhr.send（null）;
}
else
//XMLHttpRequest对象创建失败
alert（"
浏览器不支持，请更换浏览器！
"
）;
}
用ajax异步通信可以使页面无刷新的向服务器提交数据和返回数据。
这样直流电机和舵机响应的速度就很快，延迟很小。
3.CGI程序
本次使用的是cgic库，cgic库的特点：
1
分析数据，并自动校正一些有缺陷的浏览器发来的数据；
2
透明接收用GET或POST方法发来的From数据；
3
能接受上传文件；
4
能够设置和接收cookies；
5
用一致的方式处理From元素里的回车；
6
提供字符串，整数，浮点数，单选或多选功能来接收数据；
7
提供数字字段的边界检查；
8
能够将CGI环境变量转化成C中的非空字符串；
9
提供CGI程序的调试手段，能够回放CGI程序执行时的CGI状态；
1.直流电机的控制程序
#include"
cgic.h"
#include<
stdio.h>
stdlib.h>
unistd.h>
sys/ioctl.h>
fcntl.h>
string.h>
time.h>
intfd;
//保存打开文件返回值
intcgiMain（）
{
fd=open（"
/dev/leds"
0）;
//打开设备文件
if（fd<
0）//返回值=-1
perror（"
opendeviceleds"
printf（"
ledsshow,pleasectrl+ctoexit"
/*******************前进：
左轮、右轮前进*************************/
if（cgiFormSubmitClicked（"
carforward"
）==cgiFormSuccess）
//若"
按下
ioctl（fd,0,0）;
//GPB5=0
ioctl（fd,1,1）;
//GPB6=1
ioctl（fd,0,2）;
//GPB7=0
ioctl（fd,1,3）;
//GPB8=1
Contenttype:
text/html\n\n"
//ajax返回信息时必须用到，说明返回是个网页
printf（"
carfoward......"
//<
divid="
x"
>
区域输出"
/***************右转：
控制左轮，右轮停止********************/
carright"
ioctl（fd,0,2）;
turnright......"
/***************左转：
控制右轮，左轮*************************/
carleft"
//GPB5=0
//GPB6=1
turnleft......"
/*****************停止：
右轮、左轮停止****************************/
carstop"
ioctl（fd,0,1）;
//GPB6=0
ioctl（fd,0,3）;
//GPB8=0
printf（"
carstop......"
}
2.舵机控制程序
舵机程序不列出，大概和直流电机控制程序类似。
cgic库的移植及编译cgic程序过程省略
4.视频服务器MJPG-steamer移植
1.首先需要移植jpeg库，版本是：
jpeg-6b；
和boa一样，首先使用./configure--build=i386-linux,--host=arm-linux--prefix=/home/wendi/jpeg-6b/jpeg--enable-shared--enable-static
其中“--prefix=/home/wu/jpeg-6b/jpeg”指定，makeinstall时jpeg库的安装位置，然后make，makeinstall，拷贝库到文件系统中。
2.移植mjpg-streamer
第一步下载源码tarxvfmjpg-streamer-r63.tar.gz
第二步解压
第三步修改源码
cdmjpg-streamer-r63
修改顶层makefile及plugins目录中的各级makefile将所有
CC=gcc
修改为
CC=arm-none-linux-gnueabi-gcc
修改plugins/input_uvc/Makfile
修改
CFLAGS+=-O2-DLINUX-D_GNU_SOURCE-Wall-shared-fPIC
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