KH01可编程控制器--说明书Word文档格式.doc
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●显示功能位数：
8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；
●自动运行功能：
可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止；
●手动运行功能：
可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）；
●参数设定功能：
可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度；
●程序编辑功能：
可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能；
●回零点功能：
可双向自动回到零点；
●编程指令：
共14条指令；
●外操作功能：
通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；
●电源：
AC220V（电源误差不大于±
15%）。
一、前面板图
前面板图包括：
1、八位数码管显示
2、六路输入状态指示灯
3、三路输出状态指示灯
4、CP脉冲信号指示灯
5、CW方向电平指示灯
6、按键：
共10个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明：
后面板图为接线端子，包括：
1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：
脉冲————步进脉冲信号
方向————电机转向电平信号
+5V————前两路信号的公共阳端
CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯
2、启动：
启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。
3、停止：
暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
4、（限位A）A操作和（限位B）B操作是本控制器的一大特点：
对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。
再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次，等等。
在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？
本控制器利用：
“中断操作”，我们称之为“（限位A）A操作”和“（限位B）B操作”。
以“（限位A）A操作”为例，工作流程为：
当程序在运行时，如果“（限位A）A操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“（限位A）A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。
5、输入1和输入2通过开关量输入端。
6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。
7、+24V、地—输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。
8、~220V控制器电源输入端。
输入信号和输出信号接口电路：
本控制器的“启动”、“停止”、“（限位A）A操作”、“（限位B）B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的输入接口电路。
“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。
他们具有相同的输出接口电路。
输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源（+5V）和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。
对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；
对于输出量，输出0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。
开关量输入电路：
三，控制器联接示意图:
四、操作流程图:
控制器总是工作在四种状态之一：
自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。
上电或按[复位]后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。
程序编辑完成或参数设定完成后，按[退出]键退回到手动状态（程序将自动被保护）。
在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键，如要切换到参数设定状态，需按[编参]键2秒以上。
（注：
上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同）
五，参数设定：
参数设定状态的进出方式为：
在手动状态下，按住[编参]键2秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。
参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态（参数将被自动保护）。
参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。
参数修改方式：
进入参数设定状态后，首先显示第一行[JF-------]。
且前2位的参数名称闪动显示：
如按[∧]、[∨]，将会显示下一个或上一个参数名称。
如按[回车]键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按[∧]、[∨]，数据将被改变。
如按[＜]、[＞]键，将移至下一位进行修改，如此类推。
数据修改后，按[回车]确认，按[取消]放弃修改。
总之，参数的设定通过[∧]、[∨]、[＜]、[＞]、[回车]、[取消]六个按键完成的：
通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；
用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。
请参考《操作流程速查表》。
序号
名称
参数显示形式
数据范围（单位）
参数说明
1
起跳频率
JF－－－－－－
JF×
×
400---39999
（Hz）
如果设定值小于400HZ，系统将报警提示；
用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率。
2
升降曲线
rS－－－－－－
rS×
L、H
（条）
控制器内部存有两条最优化的升降速曲线，L为较慢的曲线；
H为较快的曲线，可根据实际的负载情况选择不同的升降速曲线。
3
间隙补偿
CC－－－－－－
CC×
0---9999
（脉冲数）
主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显示
4
手动增量
HL－－－－－－
HL×
1---999999
在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；
如果设定值等于0，系统将报警提示。
5
手动速度
HF－－－－－－
HF×
1---39999
在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度；
6
回零速度
bF－－－－－－
bF×
回零操作时步进电机的运行速度；
7
（限位A）A操作
入口地址
nA－－－－－－
nA×
00---99
（行号）
当程序正在运行时，如果“（限位A）A操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。
8
（限位B）B操作
nB－－－－－－
nB×
当程序正在运行时，如果“（限位B）B操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。
9
脉冲方式
CP－－－－－－
CP×
0、1
CP=0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进脉冲，CW端输出方向电平；
CP=1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲
一、程序编辑及指令详解：
程序编辑状态的进出方式为：
在手动状态下，按[编辑]键。
即可进入到程序编辑状态。
程序编辑完成后，按[退出]键返回到手动状态（参数将自动保存）。
本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中每一条指令有一个行号。
行号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。
程序格式是：
每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。
程序的最后一条指令固定为“END”。
总之，程序的修改通过[∧]、[∨]、[＜]、[＞]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成；
通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：
请参与《操作流程速度表》。
程序编辑操作说明
程序编辑
操作步骤
进入编辑状态
退出编辑状态
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[退出]键，返回到手动状态，程序将自动保存。
清空程序区
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住[清程]键2秒以上，第00行的指令变为END即可。
录入新程序
先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按[插入]键，第00行程序的指令变成了PAUSE，且闪动显示；
按[∧]、[∨]，指令名称被改变；
直到找出所需要的指令，按[回车]进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。
可以看到下一行变成了END指令，再按[插入]键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。
新程序的录入过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。
特别注意：
在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情况出现在跳转指令中；
如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。
如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器会误判录入行号有错。
为了避免这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替，等程序录入完毕再修改过来。
修改程序
参考上面“录入新程序”的办法，对当前行程进行修改。
插入程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[插入]键，将在当前行的上方插入一条新程序，对新程序进行修改操作即可。
删除程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[删除]键，本行程序被删除，下面的程序自动上移。
浏览程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按[∧]、[∨]，可以浏览每一行程序的指令名称，但您想快速看一下指令参数，怎么办？
你只需按[＜]键，本行参数将会闪动1秒钟。
指令详解（HH---------行号，×
-----数据）
指令名称
指令
显示形式
说明
暂停指令
HH_PAUSE
无参数,
程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或（限位A）A操作、（限位B）B操作信号。
位移指令
HH_G-LEN
±
执行此指令时，控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度，本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；
如果此指令无SPEED语句，则
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