S120控制单元cu320调试纪录docWord格式.docx

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Changeparameterp1821ifneedtochangedirection，p2571formaxspeed,p2572foraccelerationadjust，p2573fordecelerationadjust，p2585jogspeed

如果采用手动方式，需要在Configuredriveunit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。

6、报文配置（包括控制器、电源和驱动器）：

COMMUNICATION--PROFIBUS

7、配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。

8、基本控制JOG方式:

COMMISSIONING–CONTROLPANEL（必须在ONLINE）

9、设置原点：

在HOMING弹出界面中按照需要的方式设置，设置完成后可以看到REFERENCEPOINTSET左边状态灯变成绿色。

10、原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来控制。

遇到的问题和解决方法：

1、出现SMARTMODE和不支持同步方式的报警：

需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set和actual的比较画面）。

2、出现p1248[0...n]DClinkvoltagethresholdlower报警：

需要对drive的configuration中进行逐步配置：

3、出现controlpanel中switch-ondisableisactive的问题：

infeeds中参数r898.6被置位了，检查程序。

（可以将fb13的NW10中的L0.0BYTE2更换为DB1.DBX0.0BYTE2,其中DB1为自己新建，内容和TEMP区ZSWA结构一样。

）

4、如果是online状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到ROM中。

5、下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开plc的控制。

6、FB86中代码说明：

将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。

下面指令是将变化写入到ROM中：

参考点设置方法参考文档（P9-15）

绝对值编码器的回零方式有3种：

1.主动回零

2.直接设置参考点：

激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置为P2599中的数值（比如0）。

3.被动回零：

启动寻零位，让伺服运动（JOG或MDI），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位置设为0。

以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。

实际电流值（扭矩）的转换：

PCD_RD.RD_PCD.Torque（通过报文读来的电流/扭矩数值，可设置）/4000H（4000H对应100%），这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在P2002中设置，默认是100A；

参考扭矩在P2003中设置，默认是1NM）的百分比。

S120的一些常用参数：

实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms），未处理的过程实际值为r63,r68,r80

速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值：

PLCS120的报文（telegram111）：

S120PLC的报文（telegram111）：

安全停车功能：

硬件上：

两个端子必须同时动作，否则会产生错误。