KDS直升机平衡仪使用说明书Word文档格式.docx

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3.5.2摇杆行程13

4.飞行调试阶段14

4.1调节“尾陀螺”参数14

4.1.1尾陀螺常规设置14

4.1.2尾陀螺专业设置15

4.2调节“高级设置”参数15

4.2.1工作模式16

4.2.2基本参数16

4.2.3模式参数17

4.2.4专业设置17

5.配置文件的使用17

5.1导出配置文件18

5.2导入配置文件18

6.恢复出厂设置19

7.常见问题和解答20

序言

感谢您购买KDS直升机平衡仪（以下简称平衡仪），它是一款高性能智能设备，该产品专为初学者而设计的，它能够帮助您操纵直升机进行悬停和飞行，使训练变得很容易。

由于平衡仪的工作与直升机的机械部分紧密相关，为取得最佳效果，您应当根据自己的实际的情况对平衡仪进行配置。

在阅读本说明书之前，我们认为您对您的直升机具有基本的了解（如斜盘运动等），如您不确定自己了解这些知识，建议您找一位熟悉的朋友指导您的安装。

*注意：

由于配置软件会根据实际情况进行升级，因此您拿到的配置软件可能与说明书不是完全一致，请以您实际使用的软件为准，本说明书可作为参考。

警告

装配和操作遥控模型需要有一定的专业技能和知识，在装配和操作过程要求小心谨慎。

请警惕不正确的安装和操作可能造成严重的物品损失和人身伤亡。

KDS平衡仪系统仅为民用遥控模型设计、制造，请确保该设备不会用于载人飞行器及其它设备，该设备只为直升机模型提供辅助操控作用，不能完全依赖该设备操控直升机。

1.综述

1.1产品介绍

KDS直升机平衡仪由控制器、位置传感器、CCD三个模块组成，如图1.1.1所示。

图1.1.1平衡仪组件图

⏹控制器：

它是整个平衡仪的核心器件，它负责完成平衡的运算和舵机的控制。

控制器上有一排“接收机连接线”和一排“设备接口”。

接收机连接线用于控制器连接接收机各个通道的信号；

设备接口用于连接舵机，达到控制器对舵机操控的目的。

⏹传感器：

它用于感应直机的位置，并将位置信号传送给控制器。

传感器应被安装在合适的位置，通常情况下，传感器应被安装在原陀螺仪所安装的地方。

⏹CCD：

它用于识别地面景物，以达到防止直升机漂移的目的。

为了有效识别地面景物，CCD应被安装在一个合适的位置，使得其镜头朝下，能不被遮挡的“看到”地面。

KDS直升机平衡仪具有以下功能：

⏹对所有水平方向的运动进行平衡，包括姿态稳定、水平运动速度控制、位置锁定功能

⏹独有的CCD传感器，能够捕捉地面图像进行对比，有效防止直升机的漂移

⏹可通过AUX通道调节平衡仪的工作状态，在定位模式和平衡模式之间进行切换

⏹内置锁尾陀螺仪、斜盘混控器

⏹可通过GEAR通道控制陀螺仪的感度和模式

⏹支持3S120º

斜盘、3S140º

斜盘、4S90º

+45º

斜盘的直升机

⏹直升机倒飞状态水平平衡

⏹电脑USB适配器设置平衡仪

⏹如果你使用FM/PPM制式的遥控设备。

发生失控时，平衡仪会立即将副翼、升降舵、尾舵回中，桨矩保持在最后信号的位置，并且平衡仪会自动切换为定位模式，感度70%。

1.2产品规格

⏹工作电压：

4.8-6.0V

⏹工作电流：

55mA（5V）

⏹外形尺寸：

？

mm×

mm

⏹重量：

⏹操作温度：

0℃~+40℃

⏹在平衡和定位模式下最大允许转动速率：

✓副翼和升降舵动作：

≤200°

/s

✓尾桨转向动作（如果使用外置陀螺仪）：

≤360°

1.3注意事项

平衡仪的设置和飞行都十分简单，如果您是直升机初学者建议在初次试飞时找一个有飞行经验的人帮助，因为直升机的机械调试很复杂。

在平衡仪的安装调试过程中，请注意如下事项：

⏹在尾管、发动机外壳，直升机底座之间建议进行电气连接，作为接地使用。

注意碳纤维是属于导电材料，如果您的直升机尾浆传动是皮带结构要特别注意，皮带和金属的摩擦会产生静电，就像一部发电机，很容易干扰电子设备正常的工作。

实际应用中已经有发现该问题导致舵机跳舵的实例。

⏹请确保平衡仪各部件和直升机之间安装牢靠，CCD传感器和地面之间有不受障碍的视野。

请保持镜片的清洁，不能有污染。

⏹陀螺仪必须水平安装，可以参考主旋翼轴来找水平。

⏹如果您将平衡仪安装在油动直升机上，平衡仪必须远离发动机和排气管，发动机的震动会影响设备的工作，排气管排放的油烟会遮挡平衡仪CCD传感器的透视窗口。

⏹在控制盒与陀螺仪、CCD传感器之间的连接线可以安装磁环（可选），以避免产生的电子干扰，连接线请至少绕磁环三圈。

⏹您至少要将副翼、升降舵、螺距通道连接到接收机。

GEAR通道和AUX通道的连接是可选的，可以将它们插入接收机上对应的空闲的开关通道上，也可以不连接这两个通道。

⏹没有用到的输入线请用扎带或胶带固定好，以免造成不必要的影响。

⏹为防止油污和氧化，建议用胶带盖住控制盒上空余的插槽。

⏹直升机的注意最大转向速度不能超过360°

/s，超过此速率会影响平衡仪的工作。

1.4指示灯说明

平衡仪上有二个指示灯用于指示平衡仪的工作状态，见下表：

LED闪烁图示

平衡仪状态

备注

☉☉☉☉☉

红色快速闪烁

无遥控器信号

☉☉☉

红色慢速闪烁

平衡仪初始化错误

可能是启动设备时移动了直升机，请重新启动

━━━━━━━━━

红色常亮

人工操控状态

平衡仪功能关闭状态，处于人工操控

━━━━━━━━━

红绿色常亮

平衡模式开启

表示处于平衡模式，无防漂移功能

绿色常亮

定位模式开启

表示处于定位模式，除平衡功能以外，还有防止漂移的动能

┅┅┅┅┅┅┅┅┅

绿色闪烁

定位模式失败

表示CCD传感器检测到没有足够的对比度，不能进入定位模式，只能处于平衡模式

对于工作模式的说明请看4.2.1节

1.5平衡仪配置流程

平衡仪的使用流程见图1.4.1，分为“设备安装阶段”和“飞行调试阶段”。

在“设备安装阶段”，您应完成设备的安装，和基础的一些参数的设置，使得平衡仪能够被使用起来，这些参数被称为“安装参数”；

在“飞行调试阶段”，您应通过不断地调节一些高级参数并反复试飞，找到您最满意的状态，这些高级参数被称为“飞行参数”。

图1.5.1平衡仪使用流程

2.平衡仪与电脑的连线

2.1安装驱动并连接

对平衡仪的配置是通过电脑进行的，您需要一台带有USB口的电脑，它必须安装有MicrosoftWindows操作系统（WindowsXP/Vista/Windows2000都是可以使用的）。

为这台配置一只鼠标将会大大便利您的配置操作。

USB适配器驱动

配置软件

图2.1.1平衡仪与电脑连接示意图

请先插上平衡仪附带的USB适配器，将电脑与平衡仪连接起来，见图2.1.1。

当提示找到新硬件需要驱动时，请选择随机附带的KDSLINK.INF文件。

接着在Windows操作系统中运行HeliBal.exe（见图2.1.1），可以看到配置软件的主界面出现，见图2.1.2。

软件运行后就开始自动扫描KDSUSB适配器，如果配置软件找不到适配器，则出现如图2.1.3所示的画面，请检查USB适配器是否正确连接并被系统识别到，然后点击“重新扫描”，如果多次试验仍无法成功，请联系您的销售商。

图2.1.3适配器扫描失败

在找到适配器之后，软件就会尝试和平衡仪进行通讯，如果平衡仪还未上电，因此软件会提示“无设备”。

此时如果给平衡仪上电，数秒后即可看到“连接状态”中显示“已连接”，见图2.1.4。

图2.1.2平衡仪配置软件主界面

图2.1.4平衡仪已连接示意图

2.2调节和保存参数

通常情况下，您在调节参数之前，应先从平衡仪内部读出参数，在读出参数的基础上进行修改后再保存。

这样可以保证您的调节不会造成意外的影响。

当平衡仪连接上以后，点击“读取”按钮（见图2.2.1）。

图2.2.1平衡仪读取

您可以看到软件右侧出现配置参数页，类似图2.2.2中所示，您可以用鼠标拖动这些参数进行快速调节，也可以用键盘的左右键对它们进行精细调节。

图2.2.2配置参数页

当参数调节完毕后，您应该点击“写入”按钮（见图2.2.3）将改变好的参数写入平衡仪。

图2.2.3平衡仪写入

写入平衡仪需要几秒钟时间，在写入过程中，写入按钮的下方会出现一个进度条提示您写入的进展。

如果写入按钮是灰色的无效状态，说明您设置的参数与平衡仪内部存储的参数是相同的，没有必要进行写入动作。

当页面上的配置与平衡仪内部的参数不同时，在平衡仪图标的上方会出现一个惊叹号的“改动提示”。

3.设备安装阶段

3.1设置遥控器

一般来说，模型直升机的遥控设备都具备混控功能，由于平衡仪内置了混控器，仅需要接收无混控的升降、横滚等信号。

因此，您应关闭发射机的混控，使其处于“无混控的直升机模式”（例如“H1”/单舵机），否则，平衡仪将无法正常工作。

发射机中所有的斜盘混控功能必须关闭，将升降舵和副翼的行程设定为100%（也可以适当调整EXP以获得更好的操纵手感）以1.6ms为中立点的发射机必须设定为标准模式的1.5ms中立点，如果使用平衡仪的内置陀螺仪，所有的尾桨混控都必须关闭。

电池

BEC

接收机

图3.1.1验证无混控模式连线图

图中示范是按FUTABA接收机模式，如果您使用JR接收机，请将舵机连接2/3/4/6四个通道。

为了确保您正确选择了无混控直升机模式，您可以在没有连接平衡仪的情况下，按图3.1.1的方式连线。

打开发射机并给接收机上电后，如果两个控制杆的四个方向（通道）时，都只对应一个舵机，则说明发射机已经成功的设置为无混控直升机模式了。

如果您不确定如何设置遥控器，请认真阅读遥控器说明书。

3.2安装平衡仪

首先您需要在直升机上找一个合适的位置，将平衡仪用支架安装好。

平衡仪的镜头应朝下，以便识别地面的景物，其他的方位没有特殊要求。

图3.2.1示范了一种安装的方式。

图3.2.1平衡仪安装示意图

在平衡仪被固定好之后，就应当进行电子设备的连接。

平衡仪是一个自动驾驶设备，内置了陀螺仪，因此安装好平衡仪之后，就不必再使用陀螺仪了。

图3.2.2示范了CCPM直升机的一种连线方式。

舵机4

舵机2

舵机3

尾舵机

舵机1

平衡仪

电调

图3.2.2平衡仪连线示意图

平衡仪插头

插头名称

FUTABA接收机

JR接收机

黑红白三插头

副翼/供电通道

第1通道

第2通道

必须连接

黄色单插头

升降通道

第3通道

橙色单插头

螺距通道

第6通道

灰色单插头

尾舵通道

第4通道