MATLAB中PID控制文档格式.docx

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1.比例控制

Kp=0.5时的阶跃响应

Kp=4时的阶跃响应

Kp=15时的阶跃响应

Kp=50时的阶跃响应

2.PI控制，设Kp=1

、

KI=0.01的阶跃响应

KI=0.1的阶跃响应

KI=0.2的阶跃响应

KI=0.4的阶跃响应

3.PID控制设Kp=15,KI=0.1

KD=0.5时的阶跃响应

KD=1时的阶跃响应

KD=2时的阶跃响应

二、Matlab程序

1.不加控制器

num=15;

den=[143];

plant=tf（num,den）;

step（plant）

2比例控制

Kp=4;

contr=Kp;

sys_cl=feedback（contr*plant,1）;

t=0:

0.01:

2;

step（sys_cl,t）

3.PI控制

Kp=15;

Ki=0.1;

contr=tf（[KpKi],[10]）;

4.PID控制

Kd=2;

contr=tf（[KdKpKi],[10]）;