1.比例控制Kp=0.5时的阶跃响应Kp=4时的阶跃响应Kp=15时的阶跃响应Kp=50时的阶跃响应2.PI控制,设Kp=1、KI=0.01的阶跃响应KI=0.1的阶跃响应KI=0.2的阶跃响应KI=0.4的阶跃响应3.PID控制 设Kp=15,KI=0.1KD=0.5时的阶跃响应KD=1时的阶跃响应KD=2时的阶跃响应二、Matlab程序1.不加控制器num=15;den=1 4 3;plant=tf(num,den);step(plant)2比例控制Kp=4;contr=Kp;sys_cl=feedback(contr*plant,1);t=0:0.01:2;step(sys_cl,t)3.PI控制Kp=15;Ki=0.1;contr=tf(Kp Ki,1 0);4.PID控制Kd=2;contr=tf(Kd Kp Ki,1 0);