基于单片机控制智能小车设计以及英文文献和proteus仿真包括程序分解文档格式.docx
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L298;
DS1302;
liquidcrystaldisplay
1绪论1
1.1研究背景1
1.2选题意义1
2整体方案设计3
2.1整体方案的设计思路3
2.2整体设计的构成图3
3硬件的选择5
3.1电源模块的选择5
3.2电机控制模块中硬件的选择5
3.2.1电机的选择5
3.3时间与里程显示模块中的硬件的选择8
3.3.1显示器的选择8
4设计所用软件以及模块程序设计21
4.1所用软件的简介21
4.1.2Protues的简介22
4.2主程序设计23
4.3电机控制程序设计24
4.4声光报警程序设计25
4.5显示程序设计27
结论29
致谢30
参考文献31
1绪论
1.1研究背景
当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。
现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。
作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：
一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；
二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。
无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国内，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：
亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABUROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。
但很现实的状况是，国内不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为机械设计专业的学生，必须在自动控制方面加倍努力，提高自己的竞争力同时也提高国内产品的竞争力。
为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：
通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。
所以立“基于单片机控制的智能小车设计”一题作为尝试。
1.2选题意义
在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，并且对所检测的情况进行显示和报警，这些就需要用机器人来完成。
而在机器人在复杂地形中行进时自动避障和智能报警是项必不可少也是最基本的功能。
因此，自动避障和智能报警系统的研发就应运而生。
我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。
此外本设计还加入了液晶显示部分。
同时本次设计可全面提高个人对单片机技术、传感器技术智能控制技术、计算机控制技术知识的综合应用能力。
掌握从系统级、电路级到芯片级各层次的设计和实现手段。
在此设计过程中，将会用到多门学科的理论知识，是对以前所学知识的一个全面的复习和巩固，更重要的是培养自我分析问题和解决问题的能力，还增强了实际的动手能力。
2整体方案设计
2.1整体方案设计的思路
利用预先输入的程序控制单片机，让单片机翻译传输指令，从而实现相应的功能。
具体的过程如下：
在按下开始按钮后，单片机自动运行所输入的指令程序，并将其传输给驱动电路驱动电机旋转，从而实现让小车的前进、后退、减速左转和减速右转。
在电机运行的时候单片机会根据超声波传感器检测到的情况进行确定是否进行声光报警，另外单片机同时控制LCD1602显示时间与里程，在LCD初始化之后，LCD第二行显示从DS1302读取的时间，同时A44E霍尔元件会根据车路所转的圈数将相应的脉冲输入单片机，单片机经过运算而获得的里程就会显示在LCD1602第一行上。
2.2整体设计的构成图
在proteus上绘出的PCD图如图1.1
图2.1基于单片机控制的智能小车设计电路图
3硬件的选择
3.1电源模块的选择
本设计的电源为车载电源。
为保证电源工作可靠，单片机系统与动力伺服系统的电源采用蓄电池。
而传感器和备用电源采用两节小巧轻便的干电池。
3.2电机及电机控制模块中硬件的选择与运用
3.2.1电机的选择
根据设计要求本设计的电机选用直流电机。
直流电动机是最早出现的电动机，它具有良好的线性调速特性，简单的控制性能，较高的效率。
因此它被广泛的应用于工农业生产、交通运输、国防、航空航天、医疗卫生、商务办公等多个领域
。
在机电传动控制这门课中我们知道直流电动机转速表达式为
（3.1）
公式中,U为电枢两端电压；
为流过电枢的电流；
为电枢电路的总电阻；
为为直流电动机的电动是常数；
为励磁磁通量。
由上式容易得到，直流电动机可以通过调节电枢回路的总电阻
、励磁磁通量
和电枢两端的电压U3种方式实现调速。
其中，调节
的方式属于有级调速方式，条数效率低，现在已经很少使用。
调节电枢两端的电压U的方式，是现在最常用的调速方式。
电枢电压调速方式共有两种方法，一种是可控整流法，另一种是脉宽调制变换器（PWM
）法。
可控整流法是指通过调节触发器的控制电压来移动触发器脉冲的相位，从而改变晶闸管输出的整流电压即电枢电压，实现电动机的无极调速。
这种方法的控制原理简单、线性好，但是控制电路较为复杂、易产生较大热量。
脉冲宽度变换器法是通过调节电动机电枢电压的接通时间与通电周期的比值来控制直流电动机的转速。
脉冲宽度变换器法具有调速精度高，响应速度快，可靠性高以及易于采用单片机控制的优点，因而成为了直流调速的主要方法
设计中共用到两个电机，前面放置的电机控制小车左右转，后面放置的电机控制小车前进后退。
电机放置位置如图3.1
图3.1电机放置位置图
3.2.2电机控制模块的选择
本设计选L298芯片来驱动电机。
L298是SGS公司（意法半岛体公司）生产的H桥电动机驱动芯片
L298为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。
通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，同时可以通过调整使能端的电平来调整输入波形的占空比进而调整电机的转速，非常方便，该芯片亦能满足直流减速电机的大电流要求。
调试时在依照表3.1，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。
表3.1是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系
表3.1L298的引脚和输出引脚的逻辑关系
ENA（B）
IN1（IN3）
IN2（IN4）
电机运行状况
H
L
正传
反转
快速停止
X
停止
基于以上分析，我们选择了方案二，用L298N来作为电机的驱动芯片。
L298N的引脚图如图3.2所示
L298N的引脚说明如表3.2所示
：
图3.2L298N引脚图
表3.2L298引脚说明表
引脚
符号
功能
1
15
SENSINGA
SENSINGB
此两端与地连接电流检测电阻，并向驱动芯片反馈检测到的信号
2
3
OUT1
OUT2
此两脚是全桥式驱动器A的两个输出端，用来连接负载
4
Vs
电机驱动电源输入端
5
7
IN1
IN2
输入标准的TTL逻辑电平信号，用来控制全桥式驱动器A的开关
6
11
ENABLEA
ENABLEB
使能控制端.输入标准TTL逻辑电平信号；
低电平时全桥式驱动器禁止工作。
8
GND
接地端，芯片本身的散热片与8脚相通
9
Vss
逻辑控制部分的电源输人端口
10
12
IN3
IN4
输入标准的TTL逻辑电平信号，用来控制全桥式驱动器B的开关
13
14
OUT3
OUT4
此两脚是全桥式驱动器B的两个输出端，用来连接负载
3.3时间与里程显示模块中的硬件的选择
3.3.1显示器的选择
在日常生活中，我们对显示器并不陌生。
通常用的显示方式有三种：
发光管、LED数码管，液晶显示器。
由于液晶显示质量高、重量轻、体积小、功耗低
所以本设计选用的显示器为液晶显示器。
其型号为LCD1602。
如图3.3所示
图3.3LCD1602引脚图
LCD1602可以显示2行16个字符，有8位数据总线D0-D7，和RS、R/W、EN三个控制端口，工作电压为5V，并且带有字符对比度调节和背光。
1602采用标准的14脚（无背光）或16脚（带背光）接口，各引脚接口说明如表3.3所示
:
表3.3LCD1602引脚
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